MANOI日記

ロボゼロのジャイロセンサーについて

ロボゼロの記事を少し調べました。

ディアゴスティーニのロボゼロ。
ろくに遊ばすに、組み立てたままになっています。
シリーズ終了時にいろいろなオプションが発表されたのですが、値段が高く、どれも購入できませんでした。
ただ、ロボゼロを安定してあるかせようと思うと、ジャイロは必要。

で、ロボゼロの元機のJO-ZAEROを発売している姫路ソフトワークスさんのHPを見ていると、何やら市販のジャイロセンサーで対応できそうです。
更に詳しく調べていると、ROBOMICに詳しく載っています。

オプション価格は4200円もしたのですが、秋月電子で販売されているジャイロセンサーのモジュールが400円。
コードやコネクター、ソフトを考えても1000円前後がいいところではないでしょうか。
ちょっと高いのでは。

とりあえずセンサーを購入してみました。
  1. 2013/04/01(月) 21:48:25|
  2. ROBO-XERO
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ホームポジションの再設定

ホームポジションの調整を行いました。
方法は、Vol.67の調整されたホームポジションを登録する以降を参考にします。
ホームに戻すで、ホームポジションに設定したのちに、R10とR13の値を50メモリづつずらしました。
このとき、前傾になるように調整します。
その後はVol.67に従って、新しいホームポジションに登録します。
このままでは、コントローラのスタートボタンをおすと調整前のホームポジションに戻ってしまいます。
Vol.66に従って、新しいホームポジションをロボゼロに登録し直します。
実際に試してみるとOK。
ホームポジションの変更終了です。

が、前進はいいのですが、どうも前傾させすぎたせいか、後退時に前に転んでしまいます。
再度調整が必要そうです。
  1. 2012/06/29(金) 18:40:02|
  2. ROBO-XERO
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どうも後傾ぎみ。

自動判定起き上がりを組みこみました。
うつ伏せからの起き上がり姿勢がかっこいい。
ロボット製作者ならだれもが憧れる姿勢。
片膝をついた体勢に一度なってから立ち上がります。

さて、私の組んだロボゼロですが、どうも立ち姿が後傾ぎみです。
そのため、後ろに転ぶことが多い。
ホームポジション自動調整を実行してみましたが、効果はなさそうです。

明日にでも別の方法を試してみます。
  1. 2012/06/28(木) 20:59:36|
  2. ROBO-XERO
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モーションの書き込み成功

昨日、歩行を試したところ、どうもうまく歩きませんでした。
再度サーボーリードの取付をチェックしてみると、やはり間違っていました。
この機体、左右の足でサーボリードの取付順番が異なっています。
MANOI等では、サーボの番号が小さい方から順番に足の付け根→膝→足首って感じで左右で並び方は一緒でした。
そのつもりで、配線してしまいました。
もし、HPはでるけど、うまく歩けないなどの症状のある方は是非、一度チェックしてみてください。

前進、後退、左右歩行をプログラムCDからロボゼロに書き込み、コントローラーとのセッティングをすませました。
このときもスタートの登録を忘れると、ロボゼロが起動してくれません。

コントローラで実際に起動させてみると、歩きます。
とりあえずここまでOKです。
  1. 2012/06/27(水) 20:28:53|
  2. ROBO-XERO
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プログラムの書き込み Vol64,Vol65

今日は、HPの確認。
電源を入れ、ホームポジションを確認すると左足の足首と両腕が変な位置に。
左足については、いったん取り外し再度組み付けることに。
両腕は、どうもサーボリードが絡まって、動きが制約されているようなので、一旦肩の部分で取り外し、サーボリードの捻じれを解消して再度組み付け。
電源をいれると、本来あるべきホームポジションが再現されます。
その後Vol.64、65にジャンプします。
プログラムやモーションの自作は後回しにして、とりあえず準備されたCDのプログラムを使用することにします。
今回は前進歩行を試します。
本にしたがってすすめると問題なく進みます。
いざ歩行プログラムを実行すると、左足の動きがおかしい。

で、思ったのが先ほどつけなおしした足首。
もう一度バックナンバーを見直してみると、変な場所に組み付いています。
で、持ったのがサーボリードのつけ間違え。
11番、12番のサーボリードをつけ間違えていました。

足首のサーボをもとにもどしたところで今日は終了。
電池も丁度きれました。

明日、前進歩行を試してみます。
  1. 2012/06/26(火) 22:13:18|
  2. ROBO-XERO
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鉄腕アトム・鉄人28号・エイトマンを白黒で見てきた世代。今はガンダムに夢中!とにかくロボットに毒され続けてます。

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