MANOI日記

ちょっとテスト。

先日記載したように、センサー値の測定を同じポジションで5回づつ繰り返すようにしました。
元のプログラムでは、レベルを9段階に分けてあり、各々のレベルで正面・右・左の3回づつ、合計で27回の測定を行いました。最後に両手を上げ下げするモーションを付け加えたプログラムの時間を測定してみたところ、10.3秒かかりました。
このプログラムで、前を向いたときに5回センサー値を読み取り、右を向いたところで5回読み取り、左で5回読み取り。
これを9レベルで繰り返しますから全部で135回の測定を行います。
時間が、12.2秒。
対して変わりません。

これで、プログラムを組んでみます。
  1. 2011/09/14(水) 21:09:35|
  2. MANOIセンサーボード
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今日はダメ。

今日はダメ!
どんどん右に行ってしまいます。
左に向けるとしっかり方向を修正するのですが、右に向けるとどんどん右にいってしまいます。
さてさて。
  1. 2011/09/06(火) 22:07:55|
  2. MANOIセンサーボード
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HRP101Tが、届きました。

HRP101Tが届きました。
HRP101T-2
早速取り付けたところ、うまく作動します。

電源を入れた状態では、pepeは、サーボに通電した状態でHPを保っています。
で、タクトSWを押すと、モーションが始まります。
これでOK。

  1. 2011/09/05(月) 21:44:49|
  2. MANOIセンサーボード
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MANOIセンサーボードにSWを追加。

前回のアスリートカップでわかったのですが、スタートしてからSWを入れたのでは遅いということ。
なので、pepeのSWは入れておいて、MANOIセンサーボードに別SWを設けたいと思います。
タクトSW
とりあえず作ったのがコレ。
が、このタクトSWが、押した状態でON。
これでは、ダメ。
  1. 2011/09/03(土) 22:40:27|
  2. MANOIセンサーボード
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感知範囲を広げました。

感知の階段の範囲を広げました。
先日、書いたように100刻みでセンサーを認識させていたのですが、以前行っていたように200刻みにしました。
こうすることで、昨日のようにセンサーが見つからない確率はへると思いますが、方向性が弱くなってしまいます。
後日、歩行テストを行ってみます。
  1. 2011/08/29(月) 21:31:16|
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鉄腕アトム・鉄人28号・エイトマンを白黒で見てきた世代。今はガンダムに夢中!とにかくロボットに毒され続けてます。

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