子供の誕生日祝いにＴＤＬに行ってきました。
朝方大雨が降っていて、天気予報でも１日雨とのことだったので、空いていました。夕方６時位にＴＤＬを出ましたが、それまでの間に沢山乗り物に乗ることができました。
でも、帰ったら子供も親もぐったり。
ＴＤＬは楽しいけど疲れます。
で、ＭＡＮＯＩはＨＰトリムの再調整。微調整がなかなか決まりません。途中で、終了です。明日続きを行います。
え〜あと、インサイドニーとフロント・ミドルアンクルの干渉対策に先日クッキングシートを張りましたが、更にＣＨ２１とインサイドニーがすれていましたのでＣＨ２１にもクッキングシートを貼り付け。意外と効果ありそうです。
写真は明日。
各部の干渉やこすれについて京商さんにメールしましたが、以下のような回答がありました。
>各部分での擦れに関しましてですが弊社デモ機体
では見受けられませんでしたがこすれてしまいますと
サーボが壊れてしまう可能性がございますので対策
をご検討させていただきたいと思います。
皆様のＭＡＮＯＩはどうでしょうか？
朝方大雨が降っていて、天気予報でも１日雨とのことだったので、空いていました。夕方６時位にＴＤＬを出ましたが、それまでの間に沢山乗り物に乗ることができました。
でも、帰ったら子供も親もぐったり。
ＴＤＬは楽しいけど疲れます。
で、ＭＡＮＯＩはＨＰトリムの再調整。微調整がなかなか決まりません。途中で、終了です。明日続きを行います。
え〜あと、インサイドニーとフロント・ミドルアンクルの干渉対策に先日クッキングシートを張りましたが、更にＣＨ２１とインサイドニーがすれていましたのでＣＨ２１にもクッキングシートを貼り付け。意外と効果ありそうです。
写真は明日。
各部の干渉やこすれについて京商さんにメールしましたが、以下のような回答がありました。
>各部分での擦れに関しましてですが弊社デモ機体
では見受けられませんでしたがこすれてしまいますと
サーボが壊れてしまう可能性がございますので対策
をご検討させていただきたいと思います。
皆様のＭＡＮＯＩはどうでしょうか？
昔あった漫画の題名です。
右に曲がりますね。
モーションを見ていると左足を下ろすときに踵から足をつきます。
右足は逆に若干若干爪先から、足がつくようです。
さて、何故このようになるのでしょう？
今日は、左足が踵からつくのを修正していました。左足を持ち上げた時に爪先下がりになるように設定したりいろいろ試しましたが、改善されません。
又、左足首が右足首に比べ動きが硬い感じがします。左足首のサーボ締め付けネジを緩めてみました。
結果は×。症状が悪化しました。
続きは明日がんばります。
右に曲がりますね。
モーションを見ていると左足を下ろすときに踵から足をつきます。
右足は逆に若干若干爪先から、足がつくようです。
さて、何故このようになるのでしょう？
今日は、左足が踵からつくのを修正していました。左足を持ち上げた時に爪先下がりになるように設定したりいろいろ試しましたが、改善されません。
又、左足首が右足首に比べ動きが硬い感じがします。左足首のサーボ締め付けネジを緩めてみました。
結果は×。症状が悪化しました。
続きは明日がんばります。
試してみました。
まず、腕のネジを締めなおしました。
明らかに、ボディに左腕が触っています。
腕のトリムを調整いたしました。
正解です。
歩行モーションが改善されました。
とわいうものの、右に流れます。
以前から気になっていましたが、左足と右足のリフト量が違います。
左足を引き上げる際のＣＨ１５の値を「−３０」から「−２５」に抑えてみました。
左右の歩行バランスは向上いたしましたが、右脚を踏み込む際に軸足の左足が若干ぶれます。
もうひと練りして見ます。
まず、腕のネジを締めなおしました。
明らかに、ボディに左腕が触っています。
腕のトリムを調整いたしました。
正解です。
歩行モーションが改善されました。
とわいうものの、右に流れます。
以前から気になっていましたが、左足と右足のリフト量が違います。
左足を引き上げる際のＣＨ１５の値を「−３０」から「−２５」に抑えてみました。
左右の歩行バランスは向上いたしましたが、右脚を踏み込む際に軸足の左足が若干ぶれます。
もうひと練りして見ます。
朝、出社前に再びＭＡＮＯＩを触ってきました。
昨夜寝る前に、再度足の開きを測定してみました。今度は開き幅を大きくとってみました。（数値だけ測定しといて、後で換算値を計算するつもりでした）
大きく足を広げると、当然腕が邪魔になりますので、腕を広げてから作業開始。
あれ？あまりかわりません。繰り返しの誤差（これが少々大きめ）を考えると、左右ほとんど同じ寸法です。
で、考えました。腕が干渉していたのかもしれません。
そういえば、太腿のサイドヒップカバーに白い粉の様なものが、時々付着しています。
これは、ナックルのゴムが擦れて付着していたのに相違ありません。
で、試しに左腕（見た感じ左腕のナックルとフロントボディフレームとの間隔が狭いので）のトリムをやや開き気味にして歩行。
右に曲がらなくなりました。
二度ほど試しましたが、右には曲がりません。（（右には・・ね！）
歩行モーションが左右でバランスがとれていません。
前から書いていますが、ショコタン、ショコタンと歩きます。
今日、明日で何とか克服します。
昨夜寝る前に、再度足の開きを測定してみました。今度は開き幅を大きくとってみました。（数値だけ測定しといて、後で換算値を計算するつもりでした）
大きく足を広げると、当然腕が邪魔になりますので、腕を広げてから作業開始。
あれ？あまりかわりません。繰り返しの誤差（これが少々大きめ）を考えると、左右ほとんど同じ寸法です。
で、考えました。腕が干渉していたのかもしれません。
そういえば、太腿のサイドヒップカバーに白い粉の様なものが、時々付着しています。
これは、ナックルのゴムが擦れて付着していたのに相違ありません。
で、試しに左腕（見た感じ左腕のナックルとフロントボディフレームとの間隔が狭いので）のトリムをやや開き気味にして歩行。
右に曲がらなくなりました。
二度ほど試しましたが、右には曲がりません。（（右には・・ね！）
歩行モーションが左右でバランスがとれていません。
前から書いていますが、ショコタン、ショコタンと歩きます。
今日、明日で何とか克服します。
ＨＰをつめました。
昨日に比べると随分改善されたようです。
只、直進性は以前に比べて随分おちています。
前からそうですが、右足引き上げ時と左足引き上げ時の足の上がり方が違います。ＨＰはしっかり出ているのに、何故なのでしょう？
多分サーボの特性なのでしょうね。
で、試しに計測してみました。
ＣＨ１１とＣＨ１７のサーボを各々同メモリづつ動かして、足の開きを測定します。ＣＨ１１を足が開くほうに３０メモリ動きますと足幅が７８ミリ、ＣＨ１７ですと７０ミリです。
同じ数値を入れてもこんなに動きが違います。
だから左足の上がりが高くなり、同じ１歩を踏み込んでも歩幅違うようです。
足首のサーボＣＨ１５、ＣＨ２１についても試してみました。
こちらは余り変わらないようです。
明日、もう一度試してモーションに反映させてみます。
こういうことをしていると昔の仕事を思い出します。
精密機械も扱ってましたので、精度が出ないときなど、ひとつひとつ原因をしらみ潰しを行っていく。気の遠くなるような作業の繰り返しでした。ここでヒラメキがでるか否かで、結果に差がでます。
今の灰色の頭脳では、ヒラメキは期待できないですね。
別の方向でも考える必要はあるのでしょうね。昨日クッキングシートを貼り付けた影響が今回でているのだと思います。
明らかにＣＨ１１・ＣＨ１７部位にしても、ＣＨ１４・ＣＨ２０部位においても、動きが軽くなっています。
そのせいで、動きがシビアになっているように思えます。
今日、明日は時間があまりとれません。
昨日に比べると随分改善されたようです。
只、直進性は以前に比べて随分おちています。
前からそうですが、右足引き上げ時と左足引き上げ時の足の上がり方が違います。ＨＰはしっかり出ているのに、何故なのでしょう？
多分サーボの特性なのでしょうね。
で、試しに計測してみました。
ＣＨ１１とＣＨ１７のサーボを各々同メモリづつ動かして、足の開きを測定します。ＣＨ１１を足が開くほうに３０メモリ動きますと足幅が７８ミリ、ＣＨ１７ですと７０ミリです。
同じ数値を入れてもこんなに動きが違います。
だから左足の上がりが高くなり、同じ１歩を踏み込んでも歩幅違うようです。
足首のサーボＣＨ１５、ＣＨ２１についても試してみました。
こちらは余り変わらないようです。
明日、もう一度試してモーションに反映させてみます。
こういうことをしていると昔の仕事を思い出します。
精密機械も扱ってましたので、精度が出ないときなど、ひとつひとつ原因をしらみ潰しを行っていく。気の遠くなるような作業の繰り返しでした。ここでヒラメキがでるか否かで、結果に差がでます。
今の灰色の頭脳では、ヒラメキは期待できないですね。
別の方向でも考える必要はあるのでしょうね。昨日クッキングシートを貼り付けた影響が今回でているのだと思います。
明らかにＣＨ１１・ＣＨ１７部位にしても、ＣＨ１４・ＣＨ２０部位においても、動きが軽くなっています。
そのせいで、動きがシビアになっているように思えます。
今日、明日は時間があまりとれません。
いや〜困りました。
全く、うまく歩けなくなってしまいました。
ＲＴさんにいってから、すっかり調子が悪くなってしまいました。
いろいろイジリすぎでしょうか？
昨日調子にのっていらないことをしていました。
ＣＨ１４・ＣＨ２０の部位でインサイドニーとフロント・ミドルアンクルの干渉が見られるので、この部位にクッキングシートを貼り付けました。
そのせいでしょうか？全くＨＰが決まりません。
歩行モーションがうまく行きません。
もう少しがんばります。
週末は忙しくて時間があまりとれませんでした。子供の関係で出かける用事が多く、今日も炎天下の中運動会の観戦に行っていました。
子供の運動会ではなかったのですが、疲れました。何をするわけではないのですが、炎天下にいただけでぐったりです。
早く寝るとします。
全く、うまく歩けなくなってしまいました。
ＲＴさんにいってから、すっかり調子が悪くなってしまいました。
いろいろイジリすぎでしょうか？
昨日調子にのっていらないことをしていました。
ＣＨ１４・ＣＨ２０の部位でインサイドニーとフロント・ミドルアンクルの干渉が見られるので、この部位にクッキングシートを貼り付けました。
そのせいでしょうか？全くＨＰが決まりません。
歩行モーションがうまく行きません。
もう少しがんばります。
週末は忙しくて時間があまりとれませんでした。子供の関係で出かける用事が多く、今日も炎天下の中運動会の観戦に行っていました。
子供の運動会ではなかったのですが、疲れました。何をするわけではないのですが、炎天下にいただけでぐったりです。
早く寝るとします。
今日既に３度目。
ＬＩＮＫの削除の仕方わかりました。
miyaさんからも、コメント頂きましたが、京商さんからもご返事頂きました。ＨＴＨ３のマニュアルの４７頁に書いてあるとのことです。
私なりに解説します。
１．ＰＯＳをダブルクリックで開く。
２．画面右下のＬＩＮＫの▼をクリック。
３．過去に仕様した履歴がいろいろ表示されますが、無視して一番下の「組み合わせの設定」をクリック
４．「指定動作の設定」画面が開いたら、画面左下「名前」欄の▼をクリック
５．過去に使用した履歴が表示されますので、消去したい名前を選びます。
６．「指定動作の設定」画面の下部中央にある「削除」をクリック
７．画面右上の×をクリックし「指定動作の設定」画面を閉じて終了
試しに、ＰＯＳ画面のＬＩＮＫの▼をクリックし履歴を確認すると、消去されています。
皆さんはおわかりだと思いますが、私並みに読解力のない方の為に書いてみました。
ＬＩＮＫの削除の仕方わかりました。
miyaさんからも、コメント頂きましたが、京商さんからもご返事頂きました。ＨＴＨ３のマニュアルの４７頁に書いてあるとのことです。
私なりに解説します。
１．ＰＯＳをダブルクリックで開く。
２．画面右下のＬＩＮＫの▼をクリック。
３．過去に仕様した履歴がいろいろ表示されますが、無視して一番下の「組み合わせの設定」をクリック
４．「指定動作の設定」画面が開いたら、画面左下「名前」欄の▼をクリック
５．過去に使用した履歴が表示されますので、消去したい名前を選びます。
６．「指定動作の設定」画面の下部中央にある「削除」をクリック
７．画面右上の×をクリックし「指定動作の設定」画面を閉じて終了
試しに、ＰＯＳ画面のＬＩＮＫの▼をクリックし履歴を確認すると、消去されています。
皆さんはおわかりだと思いますが、私並みに読解力のない方の為に書いてみました。
おはようございます。
昨日の分のブログの続きです。
昨日は、夕方からＲＴさんに行ってきました。本当は今日の「ＭＡＮＯＩの集い」にいきたかんですけど、仕事＆子供の授業参観があるので、断念しました。のりにーさんが昨日ＲＴさんにこられると聞いていましたので、お会いしに＆ＭＡＮＯＩのお披露目に行ってきました。
のりにーさんはＡＴ０１とＰＦ０１の両機をもって来ておられました。
いや〜、のりにーさんのＰＦ０１は凄いです。まっすぐ歩くし、早いし、いろんなモーションができるし。
良い意味でショックを受けて帰ってきました。
私のＭＡＮＯＩは、どうも調子があがらずさっぱりでした。
先日サーボを交換してから、どうも右に曲がります。ＲＴさんで、アドバイスを頂きましたので試してみます。
めったに転ばない我が家のＭＡＮＯＩが転んでしまいました。
そうしたら頭がポロリ。先日と同じくネックベースがフロント・リヤボディフレームから外れてしまいました。
急いで修理（さすがにコントロールボードの配線位置は覚えました）しましたが、その後の歩行が安定しません。
あと、どうもバッテリーのパワーが感じられません。
そうこしているうちに再び転倒。ネックベースがポロリ。
２０時を過ぎたこともあり、修理は家で。
その後、奥さんと子供を迎えに行って（紀尾井ホールというところでギル・シャハム ヴァイオリン・リサイタルというのを聞きにいってました。私は、どうせ寝てしまうのでクラシックは行きません）自宅についたのが２２時頃。
やめればいいのに、そこからＭＡＮＯＩを分解。
ＲＴさんで修理後調子の悪かった理由？がわかりました。
ＣＨ１１のリヤヒップフレームに巻いてあったアルミテープが破れてました。あわてて組んだ際に、バックボディプレートに引っかけたようです。
あと、バラしたついでに右足のフロントヒップフレームにもクッキングシートを貼り付けました。昨日左足に処理をしたところ、動きが左足だけ非常に軽くなった感じはしていました。又、右足のフロントヒップフレームとリヤボディフレームにこすれたあとがありましたので、左足よりやや大きめに貼り付けました。
良い感じです。
組み立てたところで作業は終了です。サーボリードは、まだつけていません。
昨晩はのりにーさんにお会いできましたし色々なアドバイスものりにーさんはじめＲＴの皆様方からもいただけ有意義な一日でした。
頑張りますよ〜！
昨日の分のブログの続きです。
昨日は、夕方からＲＴさんに行ってきました。本当は今日の「ＭＡＮＯＩの集い」にいきたかんですけど、仕事＆子供の授業参観があるので、断念しました。のりにーさんが昨日ＲＴさんにこられると聞いていましたので、お会いしに＆ＭＡＮＯＩのお披露目に行ってきました。
のりにーさんはＡＴ０１とＰＦ０１の両機をもって来ておられました。
いや〜、のりにーさんのＰＦ０１は凄いです。まっすぐ歩くし、早いし、いろんなモーションができるし。
良い意味でショックを受けて帰ってきました。
私のＭＡＮＯＩは、どうも調子があがらずさっぱりでした。
先日サーボを交換してから、どうも右に曲がります。ＲＴさんで、アドバイスを頂きましたので試してみます。
めったに転ばない我が家のＭＡＮＯＩが転んでしまいました。
そうしたら頭がポロリ。先日と同じくネックベースがフロント・リヤボディフレームから外れてしまいました。
急いで修理（さすがにコントロールボードの配線位置は覚えました）しましたが、その後の歩行が安定しません。
あと、どうもバッテリーのパワーが感じられません。
そうこしているうちに再び転倒。ネックベースがポロリ。
２０時を過ぎたこともあり、修理は家で。
その後、奥さんと子供を迎えに行って（紀尾井ホールというところでギル・シャハム ヴァイオリン・リサイタルというのを聞きにいってました。私は、どうせ寝てしまうのでクラシックは行きません）自宅についたのが２２時頃。
やめればいいのに、そこからＭＡＮＯＩを分解。
ＲＴさんで修理後調子の悪かった理由？がわかりました。
ＣＨ１１のリヤヒップフレームに巻いてあったアルミテープが破れてました。あわてて組んだ際に、バックボディプレートに引っかけたようです。
あと、バラしたついでに右足のフロントヒップフレームにもクッキングシートを貼り付けました。昨日左足に処理をしたところ、動きが左足だけ非常に軽くなった感じはしていました。又、右足のフロントヒップフレームとリヤボディフレームにこすれたあとがありましたので、左足よりやや大きめに貼り付けました。
良い感じです。
組み立てたところで作業は終了です。サーボリードは、まだつけていません。
昨晩はのりにーさんにお会いできましたし色々なアドバイスものりにーさんはじめＲＴの皆様方からもいただけ有意義な一日でした。
頑張りますよ〜！
今日は、夕方よりＲＴさんに行ってきました。
そこで、のりにーさんにお会いしました。
いろんな点で刺激＆勉強になりました。
詳しいことは、明朝ブログアップします。
では、もう寝ます。
そこで、のりにーさんにお会いしました。
いろんな点で刺激＆勉強になりました。
詳しいことは、明朝ブログアップします。
では、もう寝ます。
帰宅が遅くほとんど進みませんでした。
モーションを組んでいましたが、ほとんど進みませんでした。
教示機能をどうやったらいいか悩んでいました。でも、やっとわかりました。
で、知っている方がいましたら教えてください。
教示機能を使用する際に、ＬＩＮＫで組み合わせの設定を行いますが、古い設定の消去方法はどうしたらよいでしょう？
知っている方いましたらお願いします。
本日、こんなものを手に入れてきました。
幅の広いケースがないので探すのに手間取りました。
最後にご報告。
先日サーボホーンのゆるみ止めにタミヤのネジロック剤を使用してみました。樹脂への使用なので気になっていましたが、問題ありませんでした。
モーションを組んでいましたが、ほとんど進みませんでした。
教示機能をどうやったらいいか悩んでいました。でも、やっとわかりました。
で、知っている方がいましたら教えてください。
教示機能を使用する際に、ＬＩＮＫで組み合わせの設定を行いますが、古い設定の消去方法はどうしたらよいでしょう？
知っている方いましたらお願いします。
本日、こんなものを手に入れてきました。
幅の広いケースがないので探すのに手間取りました。
最後にご報告。
先日サーボホーンのゆるみ止めにタミヤのネジロック剤を使用してみました。樹脂への使用なので気になっていましたが、問題ありませんでした。
やっとムービーの公開方法がわかりました。
先日とった高速歩行ムービーを公開いたします。
５ｍ５９秒の歩行モーションです。
ムービーでの歩行距離は３ｍ１５ｃｍです。
ご覧ください。
なかなか安定しているでしょ。電池残量が減ったときのほうが安定します。
今日は、順調にモーションをいろいろ試しました。
まずは、ＨＰの再確認と高速歩行モーションの確認です。
サーボ交換前に比べますと若干ぎこちないような感じもします。
若干トリムも触ってみました。様子をみながらまた修正も考えています。
で、作成したモーションは、左右回転・左右高速カーブです。
歩行ベースの修正ですので、それほど難しくはありません。
試してみると思ったとおりに動いてくれますのでちょっとうれしいかも。左右高速カーブはもう少しスピードアップを考えます。
先日とった高速歩行ムービーを公開いたします。
５ｍ５９秒の歩行モーションです。
ムービーでの歩行距離は３ｍ１５ｃｍです。
ご覧ください。
なかなか安定しているでしょ。電池残量が減ったときのほうが安定します。
今日は、順調にモーションをいろいろ試しました。
まずは、ＨＰの再確認と高速歩行モーションの確認です。
サーボ交換前に比べますと若干ぎこちないような感じもします。
若干トリムも触ってみました。様子をみながらまた修正も考えています。
で、作成したモーションは、左右回転・左右高速カーブです。
歩行ベースの修正ですので、それほど難しくはありません。
試してみると思ったとおりに動いてくれますのでちょっとうれしいかも。左右高速カーブはもう少しスピードアップを考えます。
眠く倒れそうです。
最近睡眠時間が少ないので。
で、昨日はＣＨ１７サーボの交換に四苦八苦しておりました。
前回壊れた、サーボが近藤科学さんより戻ってきたのですが、何が壊れていたのか書かれていなかったので、問い合わせをしたところ、中の基盤が焼けていたそうです。電話に出られた担当者の方のお話ですと、今回ＭＡＮＯＩにおいて同様の不具合がおきているようで、今回は無償での修理？ということになっておりました。
では、今回のサーボ破損の理由は？
ＭＡＮＯＩをばらすのは手慣れたものです。でも、今回はできるだけＨＰを崩さないように気を遣いながら分解を行いました。
先日、破損したサーボをつなげたところジーという音がしていたので、ギヤ破損が原因かと思いましたが、ギヤは問題なし。
アルミアッパーケースも付け替えました。
で、今回の改良ポイント！
以前にも登場致しました。クッキングシートです。
バックボディフレームとリヤヒップフレームのこすれ対策です。
特に症状は出ていませんが、電源ＯＦＦの際にＣＨ１２・ＣＨ１８のサーボに比べると動きが思い感じがします。これが原因で負荷がかかっているのかとも思いましたので。工作は簡単です。クッキングシートに両面テープを貼ってリヤヒップフレームの形に切っただけ。
で組み立て。
おかしいです！
ＣＨ１７のサーボが動いたり動かなかったりです。
直ぐ電源を切り、サーボリードの交換。再度全バラです。
ＭＡＮＯＩ用ありませんので、サーボについてきた３００�个諒�。ちょと邪魔ですが、しっかりした感じがしますね。
交換したサーボリードも見たところ問題はないのですが、中で断線しているのかも。一応京商さんに送ってみたいと思います。
ＭＡＮＯＩ用のサーボリードは若干柔い感じがしますが、気のせいでしょうか。
余分なコードはナイロンストラップで縛ってあります。
動かしてみますと今度は、問題なく動きます。
しかし、後ろを見ると無線のアンテナ線がネックベースとバックボディフレームの間に挟まっています。再再度全バラ、組み立て。
その後ＨＰ出しの時にＭＡＮＯＩが転倒。
ネックベースが外れてしまいました。頭の中で受信器がコロコロ言っています。再再再度全バラ、組み立て。
前から思っていましたが、この部位のバックボディフレームとベックベースの勘合が浅い感じがします。
バックボディフレームも若干たわみますし。
できれば今後対策して頂きたいですね。
確かおじロボさんでも、同様のことが書かれていたと思います。
一晩で４回の全バラ・組み立て。
ＨＰのトリム調整を行い、少し歩かせてみたところで昨晩は終わりです。今晩、もう少し歩かせて見ます。
最近睡眠時間が少ないので。
で、昨日はＣＨ１７サーボの交換に四苦八苦しておりました。
前回壊れた、サーボが近藤科学さんより戻ってきたのですが、何が壊れていたのか書かれていなかったので、問い合わせをしたところ、中の基盤が焼けていたそうです。電話に出られた担当者の方のお話ですと、今回ＭＡＮＯＩにおいて同様の不具合がおきているようで、今回は無償での修理？ということになっておりました。
では、今回のサーボ破損の理由は？
ＭＡＮＯＩをばらすのは手慣れたものです。でも、今回はできるだけＨＰを崩さないように気を遣いながら分解を行いました。
先日、破損したサーボをつなげたところジーという音がしていたので、ギヤ破損が原因かと思いましたが、ギヤは問題なし。
アルミアッパーケースも付け替えました。
で、今回の改良ポイント！
以前にも登場致しました。クッキングシートです。
バックボディフレームとリヤヒップフレームのこすれ対策です。
特に症状は出ていませんが、電源ＯＦＦの際にＣＨ１２・ＣＨ１８のサーボに比べると動きが思い感じがします。これが原因で負荷がかかっているのかとも思いましたので。工作は簡単です。クッキングシートに両面テープを貼ってリヤヒップフレームの形に切っただけ。
で組み立て。
おかしいです！
ＣＨ１７のサーボが動いたり動かなかったりです。
直ぐ電源を切り、サーボリードの交換。再度全バラです。
ＭＡＮＯＩ用ありませんので、サーボについてきた３００�个諒�。ちょと邪魔ですが、しっかりした感じがしますね。
交換したサーボリードも見たところ問題はないのですが、中で断線しているのかも。一応京商さんに送ってみたいと思います。
ＭＡＮＯＩ用のサーボリードは若干柔い感じがしますが、気のせいでしょうか。
余分なコードはナイロンストラップで縛ってあります。
動かしてみますと今度は、問題なく動きます。
しかし、後ろを見ると無線のアンテナ線がネックベースとバックボディフレームの間に挟まっています。再再度全バラ、組み立て。
その後ＨＰ出しの時にＭＡＮＯＩが転倒。
ネックベースが外れてしまいました。頭の中で受信器がコロコロ言っています。再再再度全バラ、組み立て。
前から思っていましたが、この部位のバックボディフレームとベックベースの勘合が浅い感じがします。
バックボディフレームも若干たわみますし。
できれば今後対策して頂きたいですね。
確かおじロボさんでも、同様のことが書かれていたと思います。
一晩で４回の全バラ・組み立て。
ＨＰのトリム調整を行い、少し歩かせてみたところで昨晩は終わりです。今晩、もう少し歩かせて見ます。
前回と同じサーボが動きません。
今日電源を入れたら、ＣＨ１７のサーボが動きません。
でも、動いたり止まったりです。そのうち、全く動かなくなりました。
サーボリードが切れているのかと思い、交換してみましたが、そういうわけではないようです。
いったい、何が原因なのでしょうか。
今回は前回のサーボ破損の実績があるので、十分注意していたつもりなのですが。
明日、交換します。
時間がないのに。
さて話は代わりますが、小生の使用しているＦＣ２というブログですが、このブログではSWF形式の動画しか載せることができないようです。
手元にある動画ソフトだとMPEGなどしか作れません。何か良い方法はないものでしょうか。ご存知の方教えてください。
最後に無線用の歩行モーションの例を載せておきます。
歩行中、ボタンを送信機のボタンを離すとすぐにとまります。
よかったらご参考まで。
今日電源を入れたら、ＣＨ１７のサーボが動きません。
でも、動いたり止まったりです。そのうち、全く動かなくなりました。
サーボリードが切れているのかと思い、交換してみましたが、そういうわけではないようです。
いったい、何が原因なのでしょうか。
今回は前回のサーボ破損の実績があるので、十分注意していたつもりなのですが。
明日、交換します。
時間がないのに。
さて話は代わりますが、小生の使用しているＦＣ２というブログですが、このブログではSWF形式の動画しか載せることができないようです。
手元にある動画ソフトだとMPEGなどしか作れません。何か良い方法はないものでしょうか。ご存知の方教えてください。
最後に無線用の歩行モーションの例を載せておきます。
歩行中、ボタンを送信機のボタンを離すとすぐにとまります。
よかったらご参考まで。
どうも、無線用に作ったモーションがうまくいきません。
動くのは問題ないのですが、保存がうまくできないのです。
で、昨日作ったモーションを全てやり直していました。
大丈夫です。
何が原因なのかわかりません。
歩行モーションの他に、椅子に座る・立つを作成。
あと階段歩行の作成の途中で、今日は終了。
動くのは問題ないのですが、保存がうまくできないのです。
で、昨日作ったモーションを全てやり直していました。
大丈夫です。
何が原因なのかわかりません。
歩行モーションの他に、椅子に座る・立つを作成。
あと階段歩行の作成の途中で、今日は終了。
無線の設定が進みました。
といっても、歩行モーションと高速歩行モーションだけ。
便利ですね。スタートスイッチを押さなくてもＭＡＮＯＩが歩く。送信機のボタンを押せば歩いて、放せば止まる。
曲がるモーションも考えないといけませんね。
でも、少々問題発生。
何故か、プログラムの保存がうまくいかないのです。やたら時間がかかってしまいます。な〜ぜ〜？
パソコンが悪いのかな？助けて！
それ以外にちょっと別のモーションを組んでみました。とっても簡単なモーションです。
最後にお知らせ。
私も６月１０日の公式記録会に参加することにしました。
オリンピック精神（参加することに意義がある）でがんばりたいと思います。
といっても、歩行モーションと高速歩行モーションだけ。
便利ですね。スタートスイッチを押さなくてもＭＡＮＯＩが歩く。送信機のボタンを押せば歩いて、放せば止まる。
曲がるモーションも考えないといけませんね。
でも、少々問題発生。
何故か、プログラムの保存がうまくいかないのです。やたら時間がかかってしまいます。な〜ぜ〜？
パソコンが悪いのかな？助けて！
それ以外にちょっと別のモーションを組んでみました。とっても簡単なモーションです。
最後にお知らせ。
私も６月１０日の公式記録会に参加することにしました。
オリンピック精神（参加することに意義がある）でがんばりたいと思います。
最近、朝ＭＡＮＯＩを触ってから出社、会社でちょこっとブログの更新が日課になってきています。（だめだろ！）
今朝も歩かせて見て、モーションの歩行を眺めていました。
先日も書きましたが、左足の引き上げ時に軸足である右足がブレますね。どうしたものか。
また、左足がしっかり上がらないときがあります。
音を聞いていると「シャコーン、ショコタン、シャコーン、ショコタン」って感じです。
後ろから見ていても、左足がしっかり上がっていません。
まあ、だいたいこういう時は、ＣＨ１７のサーボホーンの締め付けネジが緩んでいます。（Ｍ３のバインドネジ）
今晩あたりネジロック剤でつけてしまうかも。
あと、これは以前からわかっていたのですが、右足・左足の上がり方が違います。左足上げの方が５�个阿蕕つ磴い里任后�この辺が踏み出し量の差になっているのかもしれませんね。
今日は、帰ったらＨＰの見直しをしてみたいと思います。
今迄は、静の時でＨＰを設定していましたが、歩行モーション後の動でのセッティングをしてみたいと思います。
昨夜書き忘れましたが、コントロールボードの取り付けネジ（スペーサーをかませてあるので、Ｍ２×１２を使用していました）がバカになってしまいました。
で、Ｍ２×１５のタッピングネジに変更しました。
今朝も歩かせて見て、モーションの歩行を眺めていました。
先日も書きましたが、左足の引き上げ時に軸足である右足がブレますね。どうしたものか。
また、左足がしっかり上がらないときがあります。
音を聞いていると「シャコーン、ショコタン、シャコーン、ショコタン」って感じです。
後ろから見ていても、左足がしっかり上がっていません。
まあ、だいたいこういう時は、ＣＨ１７のサーボホーンの締め付けネジが緩んでいます。（Ｍ３のバインドネジ）
今晩あたりネジロック剤でつけてしまうかも。
あと、これは以前からわかっていたのですが、右足・左足の上がり方が違います。左足上げの方が５�个阿蕕つ磴い里任后�この辺が踏み出し量の差になっているのかもしれませんね。
今日は、帰ったらＨＰの見直しをしてみたいと思います。
今迄は、静の時でＨＰを設定していましたが、歩行モーション後の動でのセッティングをしてみたいと思います。
昨夜書き忘れましたが、コントロールボードの取り付けネジ（スペーサーをかませてあるので、Ｍ２×１２を使用していました）がバカになってしまいました。
で、Ｍ２×１５のタッピングネジに変更しました。
意外と時間はとれたのですが、あまりすすんでいません。
まずは、歩行モーションを組んでいました。
先日の５ｍ５９秒のモーションからスピードアップを図ろうと思い、歩幅アップにチャレンジしてみました。
結構難しいですね。歩幅をアップしモーションスピードが高いままだと、しっかり足を引き上げることができず、引きずってしまいます。
モーションスピードを落としては、何にもなりません。
少々チャレンジしましたが、とりあえず今日のところは中止。
もうひとつは、今朝のブログで書いた奥の手です。
滑り止めテープです。
効果のほどは、ありません。テープが薄すぎてちゃんと床に当たっていないようです。もったいぶるほどのものでありませんでした。
え〜、あと無線機をつけていました。
頭をばらさないといけないのは、大変ですね。取り付け方法は説明書どおりですが、無線機とコントロールボードの接続用サーボリードは３００ミリの方がよさそうです。電池（単４を８本）を購入していなかったので、試運転は明日です。
あと無線用にプログラムを変更しました。只、ボタンで登録モーションを再生するだけなら必要ありませんが、ボタンを押している間だけ歩行させるためには、モーションを作り変える必要があります。
ＨＴＨ３操作説明書の６６・６７頁に書いてありますので見てみてください。テストしてうまくいったらアップします？
最後になりますが、誰か教えてください。
ＣＨ１１・ＣＨ１７のネジがとにかく緩みます。
どうしたらよいのでしょう？ここにネジロック剤を使用しても大丈夫でしょうか？
誰か助けて〜！
まずは、歩行モーションを組んでいました。
先日の５ｍ５９秒のモーションからスピードアップを図ろうと思い、歩幅アップにチャレンジしてみました。
結構難しいですね。歩幅をアップしモーションスピードが高いままだと、しっかり足を引き上げることができず、引きずってしまいます。
モーションスピードを落としては、何にもなりません。
少々チャレンジしましたが、とりあえず今日のところは中止。
もうひとつは、今朝のブログで書いた奥の手です。
滑り止めテープです。
効果のほどは、ありません。テープが薄すぎてちゃんと床に当たっていないようです。もったいぶるほどのものでありませんでした。
え〜、あと無線機をつけていました。
頭をばらさないといけないのは、大変ですね。取り付け方法は説明書どおりですが、無線機とコントロールボードの接続用サーボリードは３００ミリの方がよさそうです。電池（単４を８本）を購入していなかったので、試運転は明日です。
あと無線用にプログラムを変更しました。只、ボタンで登録モーションを再生するだけなら必要ありませんが、ボタンを押している間だけ歩行させるためには、モーションを作り変える必要があります。
ＨＴＨ３操作説明書の６６・６７頁に書いてありますので見てみてください。テストしてうまくいったらアップします？
最後になりますが、誰か教えてください。
ＣＨ１１・ＣＨ１７のネジがとにかく緩みます。
どうしたらよいのでしょう？ここにネジロック剤を使用しても大丈夫でしょうか？
誰か助けて〜！
今朝、起き抜けにＭＡＮＯＩを歩かせてきた、ＭＡＮＯＩ病のpepe32redです。
思った通りです。バッテリーの少ない状態でまっすぐ歩いたＭＡＮＯＩは、元気いっぱいの状態では、今までとは反対に右に流れてしまいます。
しかし、モーションを良く観察していますと、両足がぶつかるような現象は発生していませ。
では、何故右に曲がるのか。
左足を振り上げたときに、その反動で、軸足が若干ぶれます。このときに軸足がずれるとその方向に流れてしまっているようです。
モーションスピードを上げている以上、逃れられない宿命かもしれませんね。
奥の手を試してみようかな？（ってそれほどの事ではありませんが）
思った通りです。バッテリーの少ない状態でまっすぐ歩いたＭＡＮＯＩは、元気いっぱいの状態では、今までとは反対に右に流れてしまいます。
しかし、モーションを良く観察していますと、両足がぶつかるような現象は発生していませ。
では、何故右に曲がるのか。
左足を振り上げたときに、その反動で、軸足が若干ぶれます。このときに軸足がずれるとその方向に流れてしまっているようです。
モーションスピードを上げている以上、逃れられない宿命かもしれませんね。
奥の手を試してみようかな？（ってそれほどの事ではありませんが）
ＲＴさんで、指摘を受けたのは腕のガタでした。
実は、ずっと足回りの増し締めはしていましたが、腕については全くしておりませんでした。その結果、腕がガタガタで半分取れそうでした。
で、帰宅後まずは腕のまし締めです。
で、歩行テスト。
結果は変わりませんでした。
歩行モーションを更に観察していると、左足を引き上げる際に、左足（ＦＯＯＴの部分）が右足（ＦＯＯＴ）にぶつかっているように見えます。只、モーションは早いので、私の動体視力では、よくわかりません。
で、トリムを再調整。ＨＰで左右が２０〜２１ミリ程度開くようにしました。今まで、気持ち狭くしていましたので。
調整量は、ＣＨ１１・ＣＨ１７各１メモリ広げただけです。ホント気持ちです。
当然、ＣＨ１４・ＣＨ２０の調整も忘れずに。
で、歩行テスト。
良いです。真直ぐ歩きます。
５回歩行させて、３回は３ｍ先でブレは０といってよいでしょう。
残り２回はやはり左に流れます。
でも、完全に効果ありといっていいのでは。その後バッテリー切れです。バッテリーの弱い状態での歩行なので、バッテリーが充電されたときどうなのかが少々不安です。
明日テストします。
でも、バッテリーの減りが早いです。
ストテッチとパンチを強化したせいでしょうか？
今日は、他にも色々やりました。１歩踏み出した後の加重移動の際に、軸足を若干曲げ、踏み込んだほうの足裏がしっかりつくように調整しました。結果は×です。
結局モーションは元の高速歩行です。
実は、ずっと足回りの増し締めはしていましたが、腕については全くしておりませんでした。その結果、腕がガタガタで半分取れそうでした。
で、帰宅後まずは腕のまし締めです。
で、歩行テスト。
結果は変わりませんでした。
歩行モーションを更に観察していると、左足を引き上げる際に、左足（ＦＯＯＴの部分）が右足（ＦＯＯＴ）にぶつかっているように見えます。只、モーションは早いので、私の動体視力では、よくわかりません。
で、トリムを再調整。ＨＰで左右が２０〜２１ミリ程度開くようにしました。今まで、気持ち狭くしていましたので。
調整量は、ＣＨ１１・ＣＨ１７各１メモリ広げただけです。ホント気持ちです。
当然、ＣＨ１４・ＣＨ２０の調整も忘れずに。
で、歩行テスト。
良いです。真直ぐ歩きます。
５回歩行させて、３回は３ｍ先でブレは０といってよいでしょう。
残り２回はやはり左に流れます。
でも、完全に効果ありといっていいのでは。その後バッテリー切れです。バッテリーの弱い状態での歩行なので、バッテリーが充電されたときどうなのかが少々不安です。
明日テストします。
でも、バッテリーの減りが早いです。
ストテッチとパンチを強化したせいでしょうか？
今日は、他にも色々やりました。１歩踏み出した後の加重移動の際に、軸足を若干曲げ、踏み込んだほうの足裏がしっかりつくように調整しました。結果は×です。
結局モーションは元の高速歩行です。
動歩行と静歩行
>接地した脚を頂点とするような多角形の中に，絶えず重心を置くようにして歩くことを静歩行という。これに対して，多角形の中から重心をずらして，動的な安定を保ちながら歩くことを動歩行という。
ということです。
昨日のブログで書いたのは、間違えでした。
今日仕事で出かけた帰りにＲＴさんによって、お話をしていてわかりました。動歩行を極めれば、駆け足の状態で両脚が浮く瞬間ができるようです。
とてもＭＡＮＯＩでは無理です。
今日は、ＲＴさんでバッテリーの予備と加速度センサーを購入してきました。
又、色々お話をさせて頂いている中で、ＭＡＮＯＩの歩行についていろいろなアドバイスを頂くことができました。
帰ったら早速試してみたいと思います。
内容はうまくいったら、ご報告ということで。
>接地した脚を頂点とするような多角形の中に，絶えず重心を置くようにして歩くことを静歩行という。これに対して，多角形の中から重心をずらして，動的な安定を保ちながら歩くことを動歩行という。
ということです。
昨日のブログで書いたのは、間違えでした。
今日仕事で出かけた帰りにＲＴさんによって、お話をしていてわかりました。動歩行を極めれば、駆け足の状態で両脚が浮く瞬間ができるようです。
とてもＭＡＮＯＩでは無理です。
今日は、ＲＴさんでバッテリーの予備と加速度センサーを購入してきました。
又、色々お話をさせて頂いている中で、ＭＡＮＯＩの歩行についていろいろなアドバイスを頂くことができました。
帰ったら早速試してみたいと思います。
内容はうまくいったら、ご報告ということで。
今日、三度目の更新です。
５ｍ−５９秒を一応記録できましたので、新たな歩行モーションに挑戦してみました。今までの歩行モーションを静歩行とすれば、動歩行。
静歩行では、モーションのスピードアップをはかりましたが、各モーションでＭＡＮＯＩを停止させることが可能です。
今回の歩行では、片足上げのモーションなどでＭＡＮＯＩの停止はできません。内側に倒れます。
ＡＴ０１の歩行モーションを参考に作ってみました。
皆さんもモーションを見てもらえばわかりますが、歩行時の左右へのふり幅がＰＦ０１に比べると驚くほど抑えられています。その分、ＳＰＥＥＤは「８」。足首の曲げ角度を抑えた分をモーションスピードをあげることで勢いをつけて倒れないようにしているという感じです。その間に足を出してしまおうという訳です。
歩行モーションの変更は歩行１・歩行２・歩行５のみです。
ＣＨ１１ ＣＨ１５ ＣＨ１７ ＣＨ２１
歩行１ １５ １５ ２０ ２０
歩行２ １０ １０ ２０ ２０
歩行５ −２０ −２０ −１０ −１０
ＳＰＥＥＤは歩行１〜歩行７まで全て「１０」にしてみました。
で、歩行。
歩きます。
が、モーションスピードを上げた分、歩行の安定性はかけています。
でも、倒れる感じはしません。
静工歩行のようなゆったりした感じはなく、ＡＴ０１のように
チョコチョコ歩くって感じでしょうか。
歩幅はあげないほうが良いようです。
個人的には、静歩行のほうがすきですね。歩いているって感じです。
残念ながら少し歩かせたところで、再びバッテリー切れです。
タイムアタックは明日です。
と思いましたが、充電完了しましたので、テスト。
２ｍ８５ｃｍを３４秒。ほとんど代わりません。
５ｍ−５９秒を一応記録できましたので、新たな歩行モーションに挑戦してみました。今までの歩行モーションを静歩行とすれば、動歩行。
静歩行では、モーションのスピードアップをはかりましたが、各モーションでＭＡＮＯＩを停止させることが可能です。
今回の歩行では、片足上げのモーションなどでＭＡＮＯＩの停止はできません。内側に倒れます。
ＡＴ０１の歩行モーションを参考に作ってみました。
皆さんもモーションを見てもらえばわかりますが、歩行時の左右へのふり幅がＰＦ０１に比べると驚くほど抑えられています。その分、ＳＰＥＥＤは「８」。足首の曲げ角度を抑えた分をモーションスピードをあげることで勢いをつけて倒れないようにしているという感じです。その間に足を出してしまおうという訳です。
歩行モーションの変更は歩行１・歩行２・歩行５のみです。
ＣＨ１１ ＣＨ１５ ＣＨ１７ ＣＨ２１
歩行１ １５ １５ ２０ ２０
歩行２ １０ １０ ２０ ２０
歩行５ −２０ −２０ −１０ −１０
ＳＰＥＥＤは歩行１〜歩行７まで全て「１０」にしてみました。
で、歩行。
歩きます。
が、モーションスピードを上げた分、歩行の安定性はかけています。
でも、倒れる感じはしません。
静工歩行のようなゆったりした感じはなく、ＡＴ０１のように
チョコチョコ歩くって感じでしょうか。
歩幅はあげないほうが良いようです。
個人的には、静歩行のほうがすきですね。歩いているって感じです。
残念ながら少し歩かせたところで、再びバッテリー切れです。
タイムアタックは明日です。
と思いましたが、充電完了しましたので、テスト。
２ｍ８５ｃｍを３４秒。ほとんど代わりません。
とりあえず、目標達成しました。
５ｍ５９秒！
微妙なところですが、一応目標は達成です。
只、左右のブレは出てしまいますね。今の傾向としては右よりですが、どちらともいえないところです。５ｍを真直ぐあるくこともあります。
歩行自体は大変安定しています。何回も歩かせても倒れる気配はありません。
ここまできますと、モーション時の振動によってずれている感じもうけますので、モーションスピードを上げるとやむをえないってところでしょうか。
補正のモーションを作って、無線で操縦するしかなさそうです。
とりあえず、速報まで。
５ｍ５９秒！
微妙なところですが、一応目標は達成です。
只、左右のブレは出てしまいますね。今の傾向としては右よりですが、どちらともいえないところです。５ｍを真直ぐあるくこともあります。
歩行自体は大変安定しています。何回も歩かせても倒れる気配はありません。
ここまできますと、モーション時の振動によってずれている感じもうけますので、モーションスピードを上げるとやむをえないってところでしょうか。
補正のモーションを作って、無線で操縦するしかなさそうです。
とりあえず、速報まで。
いや〜！、朝からＭＡＮＯＩを触ってしまいました。
昨夜の結果が気に入らなかったので、朝からいてもたっても居られません。会社に行く前に少し触ってしまいました。
設定したパンチ「サーボの初期レスポンスを向上させる値」を変更しました。ストレッチはサーボの補助力を向上させるそうなのでそのままです。
昨日「パンチ」の値を全て「１０」にしましたが、ＣＨ１３・ＣＨ１９は「パンチ」を「１（元の値）」にＣＨ１１・ＣＨ１５・ＣＨ１７・ＣＨ２１は「５」に変更。根拠はありません。
いざ、歩行開始。若干右に流れます。
ＣＨ１１のサーボホーンの締め付けネジがゆるんでいました。
再度、歩行。まっすぐ歩きます。歩行も安定しています。「パンチ」を押さえたことで、随分ブレが減ったようです。
タイムを意外と好タイムです。３ｍ１５�僂鬘械敬叩�昨日と変わりませんね。２度トライしましたが、結果は同じです。
とりあえず朝はここまでにして、会社から帰って再度チャレンジします。場合によっては５ｍ走もやってしまうかも。
こうご期待を！
昨夜の結果が気に入らなかったので、朝からいてもたっても居られません。会社に行く前に少し触ってしまいました。
設定したパンチ「サーボの初期レスポンスを向上させる値」を変更しました。ストレッチはサーボの補助力を向上させるそうなのでそのままです。
昨日「パンチ」の値を全て「１０」にしましたが、ＣＨ１３・ＣＨ１９は「パンチ」を「１（元の値）」にＣＨ１１・ＣＨ１５・ＣＨ１７・ＣＨ２１は「５」に変更。根拠はありません。
いざ、歩行開始。若干右に流れます。
ＣＨ１１のサーボホーンの締め付けネジがゆるんでいました。
再度、歩行。まっすぐ歩きます。歩行も安定しています。「パンチ」を押さえたことで、随分ブレが減ったようです。
タイムを意外と好タイムです。３ｍ１５�僂鬘械敬叩�昨日と変わりませんね。２度トライしましたが、結果は同じです。
とりあえず朝はここまでにして、会社から帰って再度チャレンジします。場合によっては５ｍ走もやってしまうかも。
こうご期待を！
昨日に続いて、左に曲がる歩行モーションの修正を行っております。
モーションをよく観察していますと、歩行５のＰＯＳの時に、明らかにかかとをすってから、足を引き上げています。
多分、このすっていることがブレーキになって左に曲がるのではないでしょうか？
色々考えたあげく、歩行４のＰＯＳで、右足に重心を移動する際のメモリを変更してみました。ＣＨ１５を「−２０」にＣＨ１５を「−１５」に変更です。
若干、改善した様子ですが、やはり左足をする感じは残ります。左足と右足では、サーボの回転が逆なので仕方ないのでしょうか。
ここで、先日京商さんから頂いたメールを思い出しました。
歩行５のＰＯＳでは、ＣＨ１２，ＣＨ１３，ＣＨ１４のサーボを同時に引き上げるので、タイミングが悪いと足を引き上げる前に足首を曲げる可能性があります。
膝のサーボＣＨ１３を早く曲げることができれば、足をこすらずに足の引き上げが可能ではと考えました。
サーボのリバースの設定の要領で、ＣＨ１３とＣＨ１９ついでにＣＨ１１・ＣＨ１５・ＣＨ１７・ＣＨ２１をストレッチ「５」パンチ「１０」に設定してみました。（歩行４のＰＯＳは元に戻しました。）
成功です。左足の引き上げ時に足を擦ることがなくなりました。
で、歩行テスト。
タイムは、３ｍ１５ｃｍで３７秒です。５ｍ換算で５９秒です。
でも、各部のサーボスピードが上がった為でしょうか。モーションとしては安定していません。左右のブレが大きくなってしまい今回は右に曲がってしまいました。
まだまだ、改善の余地ありです。
最後に京商さんのＭＡＮＯＩのＨＰが変わりましたね。
ＭＡＮＯＩが通常版になっていますよ。
モーションをよく観察していますと、歩行５のＰＯＳの時に、明らかにかかとをすってから、足を引き上げています。
多分、このすっていることがブレーキになって左に曲がるのではないでしょうか？
色々考えたあげく、歩行４のＰＯＳで、右足に重心を移動する際のメモリを変更してみました。ＣＨ１５を「−２０」にＣＨ１５を「−１５」に変更です。
若干、改善した様子ですが、やはり左足をする感じは残ります。左足と右足では、サーボの回転が逆なので仕方ないのでしょうか。
ここで、先日京商さんから頂いたメールを思い出しました。
歩行５のＰＯＳでは、ＣＨ１２，ＣＨ１３，ＣＨ１４のサーボを同時に引き上げるので、タイミングが悪いと足を引き上げる前に足首を曲げる可能性があります。
膝のサーボＣＨ１３を早く曲げることができれば、足をこすらずに足の引き上げが可能ではと考えました。
サーボのリバースの設定の要領で、ＣＨ１３とＣＨ１９ついでにＣＨ１１・ＣＨ１５・ＣＨ１７・ＣＨ２１をストレッチ「５」パンチ「１０」に設定してみました。（歩行４のＰＯＳは元に戻しました。）
成功です。左足の引き上げ時に足を擦ることがなくなりました。
で、歩行テスト。
タイムは、３ｍ１５ｃｍで３７秒です。５ｍ換算で５９秒です。
でも、各部のサーボスピードが上がった為でしょうか。モーションとしては安定していません。左右のブレが大きくなってしまい今回は右に曲がってしまいました。
まだまだ、改善の余地ありです。
最後に京商さんのＭＡＮＯＩのＨＰが変わりましたね。
ＭＡＮＯＩが通常版になっていますよ。
のりニーさんから昨日コメントを頂きました。
>それから、直進性の件ですが、片足立ちする時の、機体の傾きが重要となる様です。
たしかに歩行モーションを見ていると左足を引き上げ、踏み出す際に若干足を引きずっているようです。
左を引き上げる際のＰＯＳ・歩行５のＣＨ１５のトリムを−３２に変更してみました。
確かに真直ぐ歩きます。
歩行モーションを見ていても左足の引きずりはないようです。
再度歩行モーションを試したところ、やたら左に曲がってしまいます。
どうもバッテリー切れです。
時間を置いて試しましたが、真直ぐあるくどころではありません。
で、今日はここまでです。
そろそろバッテリー予備がほしいところですね。
明日は、再度歩行モーションのトライアルとタイム短縮を図ってみたいと思います。
>それから、直進性の件ですが、片足立ちする時の、機体の傾きが重要となる様です。
たしかに歩行モーションを見ていると左足を引き上げ、踏み出す際に若干足を引きずっているようです。
左を引き上げる際のＰＯＳ・歩行５のＣＨ１５のトリムを−３２に変更してみました。
確かに真直ぐ歩きます。
歩行モーションを見ていても左足の引きずりはないようです。
再度歩行モーションを試したところ、やたら左に曲がってしまいます。
どうもバッテリー切れです。
時間を置いて試しましたが、真直ぐあるくどころではありません。
で、今日はここまでです。
そろそろバッテリー予備がほしいところですね。
明日は、再度歩行モーションのトライアルとタイム短縮を図ってみたいと思います。
昨日、ブログで書いたとおり、今日は歩幅アップにチャレンジ。
でも、無理はしません。
片足で５メモリ程度です。
歩行モーションの歩行３と歩行６のＰＯＳを変更します。
ＣＨ１２・ＣＨ１８のサーボを足が広がる方向で５メモリ動かします。
当然ですが足首のサーボＣＨ１４・ＣＨ２０のＰＯＳも変更しますが、５メモリ動かすと足裏が平らにならなくなってしまいます。
なので、ここは３メモリ。
歩幅の調整ですから、次のＰＯＳの歩行４と歩行７もＰＯＳ変更が必要です。とりあえず変更はしましたが、もう少し煮詰めたほうがよさそうです。
いよいよタイム計測です。
３ｍ１５ｃｍで３９秒！５ｍ換算で６２秒。
記録更新！６秒のアップです。初めからですと１１秒のアップ。
５ｍ換算であと２秒。６０秒突破は目前。楽勝！楽勝？
３回繰り返して、ほぼ同タイムです。
歩行はしっかりしています。只、左に曲がる傾向が強まっています。
ここら辺を煮詰めていく必要は大です。
とにかく真直ぐ歩くＭＡＮＯＩに仕上げます。
モーションだけでなく、別の手段に頼るかもしれません。
今日は、あとハンガーの試作をしました。
図面を書いて、いきなりアルミで作ってしまうと、失敗したときに大変です。
案の定間違っていました。ハンガーの幅を間違っていたために、曲げ角度が違っていました。
いや〜、気がついてよかったです。すぐに図面は修正しました。
写真の下に引いてあるのは、ＨＯＺＡＮの緩衝ウレタンです。
作業用に購入しました。
直接床に置くのはいやなので、枕の上においていましたが、専用に思い切ってかいました。
大きくて意外と快適です。
歩行モーションもあとひと詰めですね。
でも、無理はしません。
片足で５メモリ程度です。
歩行モーションの歩行３と歩行６のＰＯＳを変更します。
ＣＨ１２・ＣＨ１８のサーボを足が広がる方向で５メモリ動かします。
当然ですが足首のサーボＣＨ１４・ＣＨ２０のＰＯＳも変更しますが、５メモリ動かすと足裏が平らにならなくなってしまいます。
なので、ここは３メモリ。
歩幅の調整ですから、次のＰＯＳの歩行４と歩行７もＰＯＳ変更が必要です。とりあえず変更はしましたが、もう少し煮詰めたほうがよさそうです。
いよいよタイム計測です。
３ｍ１５ｃｍで３９秒！５ｍ換算で６２秒。
記録更新！６秒のアップです。初めからですと１１秒のアップ。
５ｍ換算であと２秒。６０秒突破は目前。楽勝！楽勝？
３回繰り返して、ほぼ同タイムです。
歩行はしっかりしています。只、左に曲がる傾向が強まっています。
ここら辺を煮詰めていく必要は大です。
とにかく真直ぐ歩くＭＡＮＯＩに仕上げます。
モーションだけでなく、別の手段に頼るかもしれません。
今日は、あとハンガーの試作をしました。
図面を書いて、いきなりアルミで作ってしまうと、失敗したときに大変です。
案の定間違っていました。ハンガーの幅を間違っていたために、曲げ角度が違っていました。
いや〜、気がついてよかったです。すぐに図面は修正しました。
写真の下に引いてあるのは、ＨＯＺＡＮの緩衝ウレタンです。
作業用に購入しました。
直接床に置くのはいやなので、枕の上においていましたが、専用に思い切ってかいました。
大きくて意外と快適です。
歩行モーションもあとひと詰めですね。
あまり時間が取れない中で、いろいろ試してみました。
まずは、こんなものを作ってました。
昨日のブログでかきましたが、直進歩行対策をＣＨ２１のトリムで行っていましたが、足裏が平らにならず歩行時にジャイロが働いてしまうので、あまり気に入っていませんでした。
もう一度ＭＡＮＯＩの水平をチェックしようと思ったのですが、なかなかの曲者です。ニーステーの上面でのセッティングでは足を開いてしまうとセッティングができませんでしたし、感覚的なセッティングでこれといったものでありませんでした。ＣＨ１１・ＣＨ１７のサーボホーン取り付けネジの頭の床からの高さを測りたいのですが、足が邪魔で測れません。で、こんなものを作ったわけです。ご要望があれば作り方は、そのうち書きます。で、これをバックボディフレームの水平部（ＣＨ１１・ＣＨ１７のサーボ取り付け部の上にある段差のところ）に両面テープで貼るだけです。
測定してみるとドンピシャリ水平がでています。測定前にＣＨ２１のトリムは１２に戻してあります。
気を良くして歩行テストです。
その前に、今日は歩行モーションをスタートスイッチによりモーション再生できるようにしました。
スタートアップモーションへの設定では、あまりに大変なので、スタートアップモーションは、元に戻しました。
具体的な方法は、ＨＴＨ３の操作説明書の６８頁・６９頁に出ています。簡単に書きますとＨＴＨ３を起動し、オプションボタンを押し、「スタートスイッチでモーション・シナリオを再生する」に登録するだけです。
ただ、このスイッチは小さくて押しにくいので気をつけてください。間違っても金属性の棒で押さないでくださいね。
記録更新を狙って、一部スピードを変えました。ＳＰＥＥＤ「２５」のＰＯＳは「１４」にＳＰＥＥＤ「５０」のＰＯＳは「２８」に！
おとといに比べてほんのわずかな修正です。
あまり調子がでないと思ったら、バッテリー切れ。充電して、再チャレンジです。見た目あまりかわりません。左右のブレも意外と少ないです。（ほとんど真直ぐ）
３ｍ１５ｃｍで４５秒！記録更新！５秒のタイムアップです。
これってすごくありません？
５ｍに換算すると７１秒。あと１１秒です。
スピードは、この辺にしてあとは歩幅で調整しようと思います。
意外とＨＰの再現性はしっかりしています。
サーボホーンの締め付けネジだけは緩みます。ここらの対策がほしいですね。これも京商さんにメールします。
今日はここまで。
まずは、こんなものを作ってました。
昨日のブログでかきましたが、直進歩行対策をＣＨ２１のトリムで行っていましたが、足裏が平らにならず歩行時にジャイロが働いてしまうので、あまり気に入っていませんでした。
もう一度ＭＡＮＯＩの水平をチェックしようと思ったのですが、なかなかの曲者です。ニーステーの上面でのセッティングでは足を開いてしまうとセッティングができませんでしたし、感覚的なセッティングでこれといったものでありませんでした。ＣＨ１１・ＣＨ１７のサーボホーン取り付けネジの頭の床からの高さを測りたいのですが、足が邪魔で測れません。で、こんなものを作ったわけです。ご要望があれば作り方は、そのうち書きます。で、これをバックボディフレームの水平部（ＣＨ１１・ＣＨ１７のサーボ取り付け部の上にある段差のところ）に両面テープで貼るだけです。
測定してみるとドンピシャリ水平がでています。測定前にＣＨ２１のトリムは１２に戻してあります。
気を良くして歩行テストです。
その前に、今日は歩行モーションをスタートスイッチによりモーション再生できるようにしました。
スタートアップモーションへの設定では、あまりに大変なので、スタートアップモーションは、元に戻しました。
具体的な方法は、ＨＴＨ３の操作説明書の６８頁・６９頁に出ています。簡単に書きますとＨＴＨ３を起動し、オプションボタンを押し、「スタートスイッチでモーション・シナリオを再生する」に登録するだけです。
ただ、このスイッチは小さくて押しにくいので気をつけてください。間違っても金属性の棒で押さないでくださいね。
記録更新を狙って、一部スピードを変えました。ＳＰＥＥＤ「２５」のＰＯＳは「１４」にＳＰＥＥＤ「５０」のＰＯＳは「２８」に！
おとといに比べてほんのわずかな修正です。
あまり調子がでないと思ったら、バッテリー切れ。充電して、再チャレンジです。見た目あまりかわりません。左右のブレも意外と少ないです。（ほとんど真直ぐ）
３ｍ１５ｃｍで４５秒！記録更新！５秒のタイムアップです。
これってすごくありません？
５ｍに換算すると７１秒。あと１１秒です。
スピードは、この辺にしてあとは歩幅で調整しようと思います。
意外とＨＰの再現性はしっかりしています。
サーボホーンの締め付けネジだけは緩みます。ここらの対策がほしいですね。これも京商さんにメールします。
今日はここまで。
昨日のブログに対して、のりニーさんからご指摘をいただきました。
>ところで、自立歩行のことですが、自立歩行とは、一旦スタートボタンを押したら、センサーで方向補正して、目標に向かって歩く（走る）事を言います。ですから、直進歩行するだけでは、残念ながら、自立歩行とは言いません。
いや〜、物を知らないってことは恐ろしいことです。のりニーさん、ご指摘ありがとうございました。
私のブログを見ていて「変だぞ？」って思われた方、ビシビシご指導下さいね。でも、皆さんも、「こんなやつ」がＭＡＮＯＩを作ってブログを書いているんだと思って一安心したんじゃないでしょうか？
始める迄は、私にとっても、二足歩行ロボットやブログなんて敷居が高いものでした。でも、こんな私でも、できるのですから、やってみたいと思われているかた、是非チャレンジを！
一応、本当の意味での自律歩行を目指してはいます。方位磁気センサーは、かなり難しそうですし（私にはですよ）。
京商さん、早くセンサー発表して下さい。
あ、京商さんにメールしよ。
>ところで、自立歩行のことですが、自立歩行とは、一旦スタートボタンを押したら、センサーで方向補正して、目標に向かって歩く（走る）事を言います。ですから、直進歩行するだけでは、残念ながら、自立歩行とは言いません。
いや〜、物を知らないってことは恐ろしいことです。のりニーさん、ご指摘ありがとうございました。
私のブログを見ていて「変だぞ？」って思われた方、ビシビシご指導下さいね。でも、皆さんも、「こんなやつ」がＭＡＮＯＩを作ってブログを書いているんだと思って一安心したんじゃないでしょうか？
始める迄は、私にとっても、二足歩行ロボットやブログなんて敷居が高いものでした。でも、こんな私でも、できるのですから、やってみたいと思われているかた、是非チャレンジを！
一応、本当の意味での自律歩行を目指してはいます。方位磁気センサーは、かなり難しそうですし（私にはですよ）。
京商さん、早くセンサー発表して下さい。
あ、京商さんにメールしよ。
今日はお休みでしたが、朝から色々用事があったため、今しがた少しＭＡＮＯＩに触れました。
とりあえず３ｍ程度の距離を歩行実験。
結果は、３ｍ２０ｃｍを５４秒です。まずまずではないでしょうか？
ジャイロなし、無線なしの完全自律歩行です。
昨日作成した、歩行モーション（歩行２としておきます）のループ回数設定で、３０回に設定します。
このモーションを歩行３とし、オプションボタンでスタートアップモーションに設定します。
こうすれば、ＭＡＮＯＩの電源ＯＮで、即歩行開始です。
只、トリムを調整する時に、わざわざスタートアップモーションをもとに戻さないと歩行モーションが始まってしまいます。
今回の設定では、３ｍ先で４０ｃｍぐらいずれてしまいます。
ＣＨ２１のトリムが１２だったのを１１にしてみます。
バッチリです。
真直ぐすすみます。調子がよければ、全く左右にぶれません。
再びタイム計測。３ｍ１５ｃｍを５０秒弱。完璧です。
歩行スピードを更にアップさせてみます。サンプル歩行モーションの半分に。ダメです。１ｍぐらいは進みますが、ブレも大きくなり、前のめりに倒れます。ここで、ジャイロを設定。結果は同じです。
仕方なく、歩行２モーションに戻します。
やや左よりに歩きます。ＣＨ２１のトリムを１０に。ジャイロ設定前ほどではありませんが、ほぼ真直ぐにすすみます。３ｍ先で１５ｃｍぐらいのズレです。只、足裏が平らでありません。ジャイロで補正しながら歩いているのがわかります。も少し、根本的な改善が必要そうです。
今回も前に倒れてしまいました。
もしやと思いサーボのセンターネジを調べてみると緩んでいます。ネジを締めなおして再度チャレンジ。
成功です。タイムアップはありません。
正直な話、ジャイロなしの方が安定しているようです。
単純に計算して、５ｍで１分２０秒前後で歩く計算になります。
更に、自律歩行を極めたいと思います。
がんばれＭＡＮＯＩ！！
とりあえず３ｍ程度の距離を歩行実験。
結果は、３ｍ２０ｃｍを５４秒です。まずまずではないでしょうか？
ジャイロなし、無線なしの完全自律歩行です。
昨日作成した、歩行モーション（歩行２としておきます）のループ回数設定で、３０回に設定します。
このモーションを歩行３とし、オプションボタンでスタートアップモーションに設定します。
こうすれば、ＭＡＮＯＩの電源ＯＮで、即歩行開始です。
只、トリムを調整する時に、わざわざスタートアップモーションをもとに戻さないと歩行モーションが始まってしまいます。
今回の設定では、３ｍ先で４０ｃｍぐらいずれてしまいます。
ＣＨ２１のトリムが１２だったのを１１にしてみます。
バッチリです。
真直ぐすすみます。調子がよければ、全く左右にぶれません。
再びタイム計測。３ｍ１５ｃｍを５０秒弱。完璧です。
歩行スピードを更にアップさせてみます。サンプル歩行モーションの半分に。ダメです。１ｍぐらいは進みますが、ブレも大きくなり、前のめりに倒れます。ここで、ジャイロを設定。結果は同じです。
仕方なく、歩行２モーションに戻します。
やや左よりに歩きます。ＣＨ２１のトリムを１０に。ジャイロ設定前ほどではありませんが、ほぼ真直ぐにすすみます。３ｍ先で１５ｃｍぐらいのズレです。只、足裏が平らでありません。ジャイロで補正しながら歩いているのがわかります。も少し、根本的な改善が必要そうです。
今回も前に倒れてしまいました。
もしやと思いサーボのセンターネジを調べてみると緩んでいます。ネジを締めなおして再度チャレンジ。
成功です。タイムアップはありません。
正直な話、ジャイロなしの方が安定しているようです。
単純に計算して、５ｍで１分２０秒前後で歩く計算になります。
更に、自律歩行を極めたいと思います。
がんばれＭＡＮＯＩ！！
今日は、帰ってくるのが遅かったのであまり作業は進みません。
昨日に続いて、ＨＰのトリム調整を行いました。
あくまで感じですが、電源を入れたときに明らかに感触がちがいます。
再現性が高くなっているといいますか、なんていいますか。
ＨＰの調整がしやすいです。
ここで、私のトリム調整の仕方をご紹介。
１、写真のようにニーステーの上面に定規を当て、一直線上にならぶようにＣＨ１１・ＣＨ１８を調整します。この時足裏の平面は出ていませんから、片手でＭＡＮＯＩを支え反対の手で定規をあてます。ニーステーの上端は凹になっていますから、右足・左足のニーステーの左端・右端全てが直線に並ぶようにします。
２、足裏に定規をあて、同様にＣＨ１５・ＣＨ２１を調整に足裏が一直線にならぶようにします。
３、以前紹介しました、セッティング治具を使用し、フロントサイカバーとアンクルジョイントの前面が一直線に並ぶようにします。
プラ版の一部を切り欠いただけのものですが、ニーステーとの干渉を逃げれるので意外と便利です。
４、一度ＭＡＮＯＩを立ててみて再度３の工程を繰り返します。
５、その状態で、バックボディフレームに定規を当てＣＨ１２・ＣＨ１８を調整し、バックボディフレームと床面が直角になるように調整します。今、バックカウルははずしたままになっています。
こうしないと、基準面がないのでセッティグにこまります。
できれば、バックカウルに平面がほしいですね。
写真では、ちゃんと面があっていないのは、片手で定規を押さえているからです。
この後、ＣＨ１１・ＣＨ１７を同量動かして足幅が２０�青�度になるように調整します。私の場合は両足とも３メモリづつ。ＣＨ１５・ＣＨ２１は４メモリづつ。これで足幅が２０�声紊辰討箸海蹐任靴腓Δ�。足幅の測定はよく写真に出てきますが、コトブキヤさんのカッティングマットのメモリで測定しています。というよりカッティングマットの上に立たせるだけですが。当然のこの時も足裏が一直線にならぶようにＣＨ１２・ＣＨ２１を再確認します。
ってこんな感じです。
で、いよいよ歩行です。
さくさく歩きます。ジャイロなしですが、しっかり歩きます。まっすぐブレがありません。
で、気をよくして、歩行モーションを若干早歩きにしてみました。
方法は簡単。
歩行モーションの各ＰＯＳ（歩行１、歩行２・・・て書いてあるやつです）をクリックし開いて、ＳＰＥＥＤの数字を変えるだけ。
ここで注意。数字を小さくすると早くあるきます。なんか感覚的には逆ですよね。
試しにＳＰＥＥＤ「２５」のＰＯＳは「１５」にＳＰＥＥＤ「５０」のＰＯＳは「３０」に！
で歩行させてみますと。
さくさく、さくさく歩きます。あいかわらず真直ぐブレがありません。
感動！苦労の甲斐がありました。
で、気をよくして、１５を１０に、３０を２０にしたところ、さすがに無理がありました。
左右のブレが大きくなり、歩行不可。
でも、成果は大きかったですね。
歩行モーションをきわめて行きたいと思います。
今日も、仕事の帰りにちょこっとだけＲＴさんに顔を出しました。
最近、気になる磁気方位センサーのことを教えてもらいにいきました。
直接、ＲＣＢ３のコントロールボードに取り付けることは、できない様です。又、調整もむづかしそうです。
そのうち、マイコンボードのことを教わろうと思います。勝手に約束してきました。
その後、Ｍ２．６×１８と２０のネジを購入して帰りました。
何度もバラシテいるせいか、フロントとバックボディフレームの締め付けネジがだんだんバカになりつつあるので、準備しておきます。
では、又明日。
昨日に続いて、ＨＰのトリム調整を行いました。
あくまで感じですが、電源を入れたときに明らかに感触がちがいます。
再現性が高くなっているといいますか、なんていいますか。
ＨＰの調整がしやすいです。
ここで、私のトリム調整の仕方をご紹介。
１、写真のようにニーステーの上面に定規を当て、一直線上にならぶようにＣＨ１１・ＣＨ１８を調整します。この時足裏の平面は出ていませんから、片手でＭＡＮＯＩを支え反対の手で定規をあてます。ニーステーの上端は凹になっていますから、右足・左足のニーステーの左端・右端全てが直線に並ぶようにします。
２、足裏に定規をあて、同様にＣＨ１５・ＣＨ２１を調整に足裏が一直線にならぶようにします。
３、以前紹介しました、セッティング治具を使用し、フロントサイカバーとアンクルジョイントの前面が一直線に並ぶようにします。
プラ版の一部を切り欠いただけのものですが、ニーステーとの干渉を逃げれるので意外と便利です。
４、一度ＭＡＮＯＩを立ててみて再度３の工程を繰り返します。
５、その状態で、バックボディフレームに定規を当てＣＨ１２・ＣＨ１８を調整し、バックボディフレームと床面が直角になるように調整します。今、バックカウルははずしたままになっています。
こうしないと、基準面がないのでセッティグにこまります。
できれば、バックカウルに平面がほしいですね。
写真では、ちゃんと面があっていないのは、片手で定規を押さえているからです。
この後、ＣＨ１１・ＣＨ１７を同量動かして足幅が２０�青�度になるように調整します。私の場合は両足とも３メモリづつ。ＣＨ１５・ＣＨ２１は４メモリづつ。これで足幅が２０�声紊辰討箸海蹐任靴腓Δ�。足幅の測定はよく写真に出てきますが、コトブキヤさんのカッティングマットのメモリで測定しています。というよりカッティングマットの上に立たせるだけですが。当然のこの時も足裏が一直線にならぶようにＣＨ１２・ＣＨ２１を再確認します。
ってこんな感じです。
で、いよいよ歩行です。
さくさく歩きます。ジャイロなしですが、しっかり歩きます。まっすぐブレがありません。
で、気をよくして、歩行モーションを若干早歩きにしてみました。
方法は簡単。
歩行モーションの各ＰＯＳ（歩行１、歩行２・・・て書いてあるやつです）をクリックし開いて、ＳＰＥＥＤの数字を変えるだけ。
ここで注意。数字を小さくすると早くあるきます。なんか感覚的には逆ですよね。
試しにＳＰＥＥＤ「２５」のＰＯＳは「１５」にＳＰＥＥＤ「５０」のＰＯＳは「３０」に！
で歩行させてみますと。
さくさく、さくさく歩きます。あいかわらず真直ぐブレがありません。
感動！苦労の甲斐がありました。
で、気をよくして、１５を１０に、３０を２０にしたところ、さすがに無理がありました。
左右のブレが大きくなり、歩行不可。
でも、成果は大きかったですね。
歩行モーションをきわめて行きたいと思います。
今日も、仕事の帰りにちょこっとだけＲＴさんに顔を出しました。
最近、気になる磁気方位センサーのことを教えてもらいにいきました。
直接、ＲＣＢ３のコントロールボードに取り付けることは、できない様です。又、調整もむづかしそうです。
そのうち、マイコンボードのことを教わろうと思います。勝手に約束してきました。
その後、Ｍ２．６×１８と２０のネジを購入して帰りました。
何度もバラシテいるせいか、フロントとバックボディフレームの締め付けネジがだんだんバカになりつつあるので、準備しておきます。
では、又明日。
昨日の写真にあったテフロンシートは、やめました。
問題外に厚すぎます。
で、かわりにこんなものを作りました。
アルミシートの両方にクッキングシートを貼り付けたものです。
厚みで０．３�世阿蕕ぁ�
丁度いい感じかもしれませんね。
あと、リヤヒッププレート面に梱包に使用する、透明なテープ（スコッチ３１３と書いてあります）を貼り付けバックボディプレートとのひっかり防止にしました。
フロントボディプレートを組み付ける際にＣＨ６のサーボリードだけを下の穴から出しました。
今まで、上の穴からＣＨ７・ＣＨ８と一緒に出していましたが、どうも邪魔になっていたようです。
すっきりフロントとリヤがすっきり組み付けることができました。
組み立て終了し、ＨＰのトリム調整を行いましたが、ちょっといい感じです。途中で、今日は終了。明日続きを行います。
のりニーさんから、アルミアッパーケースの重量についてお問い合わせがありましたが、「申し訳ありません。計っていません。」我が家に秤がございません。近いうちに購入しようかな？
他の方のブログによると６ｇ程重くなるということです。
問題外に厚すぎます。
で、かわりにこんなものを作りました。
アルミシートの両方にクッキングシートを貼り付けたものです。
厚みで０．３�世阿蕕ぁ�
丁度いい感じかもしれませんね。
あと、リヤヒッププレート面に梱包に使用する、透明なテープ（スコッチ３１３と書いてあります）を貼り付けバックボディプレートとのひっかり防止にしました。
フロントボディプレートを組み付ける際にＣＨ６のサーボリードだけを下の穴から出しました。
今まで、上の穴からＣＨ７・ＣＨ８と一緒に出していましたが、どうも邪魔になっていたようです。
すっきりフロントとリヤがすっきり組み付けることができました。
組み立て終了し、ＨＰのトリム調整を行いましたが、ちょっといい感じです。途中で、今日は終了。明日続きを行います。
のりニーさんから、アルミアッパーケースの重量についてお問い合わせがありましたが、「申し訳ありません。計っていません。」我が家に秤がございません。近いうちに購入しようかな？
他の方のブログによると６ｇ程重くなるということです。
アルミアッパーケースを組み付けました。昨日までサーボカバーとか適当に呼んでいましたが、これが正式名称です。
組み付けの際に、アッパーケースのファイナルギヤ穴のところにブッシュが入っていますので、アルミケースに移し忘れのないように。（私は忘れそうになりました。）
結構手間がかかってしまい、両脚を組んだところで終わってしまいました。ＭＡＮＯＩは、まだバラバラです。
なので、アルミアッパーケースの性能は未だわかりません。
で、組み付け中にやってしまいました。
フロントヒップフレームの隅の部位が割れてしまいました。皿ネジを締め付けた際に割れたようです。
どうも、肉厚が薄すぎます。
気をつけていたつもりですが、パッキリいってしまいました。
一応京商さんにもメールしておきます。
先日、ＲＴさんで大道さんにお会いした時に、アームプレートでも同様の症状が発生しているとのことをお話されておりました。
皆様もお気をつけください。
もうひとつ今日行った作業は、この写真。
ＣＨ１１、ＣＨ１７のスラスト方向にテフロンシートをハサミ込んでみようかと思い、加工してみました。
明日、組みつけてみて邪魔になるようでしたらはずします。（ちょっと厚すぎるかもしれません）
あと組み付けていて思ったのですが、リヤヒップフレームの厚みが一定でないような気がします。
ボディフレームに組み付けた際に、リヤヒップフレームとのクリアランスにばらつきが出ます。まあ、しょうがありませんが。
２６日にＲＴさんで、ＭＡＮＯＩのつどいがあるようですね。
子供の参観日で残念ながら行けません。
一応子煩悩なパパなので。
組み付けの際に、アッパーケースのファイナルギヤ穴のところにブッシュが入っていますので、アルミケースに移し忘れのないように。（私は忘れそうになりました。）
結構手間がかかってしまい、両脚を組んだところで終わってしまいました。ＭＡＮＯＩは、まだバラバラです。
なので、アルミアッパーケースの性能は未だわかりません。
で、組み付け中にやってしまいました。
フロントヒップフレームの隅の部位が割れてしまいました。皿ネジを締め付けた際に割れたようです。
どうも、肉厚が薄すぎます。
気をつけていたつもりですが、パッキリいってしまいました。
一応京商さんにもメールしておきます。
先日、ＲＴさんで大道さんにお会いした時に、アームプレートでも同様の症状が発生しているとのことをお話されておりました。
皆様もお気をつけください。
もうひとつ今日行った作業は、この写真。
ＣＨ１１、ＣＨ１７のスラスト方向にテフロンシートをハサミ込んでみようかと思い、加工してみました。
明日、組みつけてみて邪魔になるようでしたらはずします。（ちょっと厚すぎるかもしれません）
あと組み付けていて思ったのですが、リヤヒップフレームの厚みが一定でないような気がします。
ボディフレームに組み付けた際に、リヤヒップフレームとのクリアランスにばらつきが出ます。まあ、しょうがありませんが。
２６日にＲＴさんで、ＭＡＮＯＩのつどいがあるようですね。
子供の参観日で残念ながら行けません。
一応子煩悩なパパなので。
ＭＡＮＯＩのガタについて、京商さんに質問をしたところ以下のようなお答えが帰ってきました。
>モーション作成に関しましてですが
傾いてしまう現象はPF01自体の重さによる
モーター又はギアの磨耗によるものだと思われます。
PF01はKHR等に比べてほぼカバーで覆われております
関係上重さのほうがかさんでおり、サーボまたはギアへの
負担も大きいものとなっており特性上やむおえないもの
となっております。
改善案としましてはサーボ内部のギアを変えていただくか
モーター自体を交換してしまう方法などがございますが
サーボ内部のICS設定を変えていただくことでもある程度
改善することが出来ます。
ICS設定は「サーボのリバース設定」の手順で設定ウインドウを
開きまして、その中の「ストレッチ」「パンチ」の値を変えていただくことで
傾きを抑えることが出来ます。
ストレッチ「5」、パンチ「10」にしていただきますとだいぶ安定感が
増すものと思われます。
ストレッチ、パンチのご説明に関しましては下記URL先をご参照
いただきますようお願い申し上げます。
URL：http://www.kondo-robot.com/pdf/ServoManagerfor2346REDManual.pdf
サーボモーターの動作時間について質問しましたところ。
>20分の動作ですと少々長いかと思いますので、足などの常に負荷の
かかるポーズなどに関しましては5分程度を目安に一度サーボの
状態を見ていただきますようお願い申し上げます。
非常に参考になりました。
チャレンジしてみたいと思います。
昨日のブログで書きました、４０１３・４０１４の採用ですが、今回は見送ることに致しました。
のりニーさんからアドバイスを頂きましたので、私からも近藤科学さんにお電話してみました。
要約すると、４０１４・４０１３と４０２４では、動作角度が違うということが、一番の問題であるということです。４０２４が２６０度の動作角に対し４０１３が２７０度であるということです。この動作角度を一定のパラメータ（スライドバーの１メモリ）で分割していますので、１パラメータに対する角度が変わってしまうということです。
なので、サンプルモーションは使えなくなってしまうということです。
それを除けば併用は可能なようです。
多分こんな内容だったと思います。
サンプルモーションが使えなくなってしまうのは、素人の私には致命傷なので、４０２４をそのまま採用することに決定いたしました。
で、ガタ対策には「おじロボ」さんのように金属ギヤの採用も考えましたが、一応４０１３・４０１４用となっているので、今回は見送りました。代わりにこんなものを購入してきました。
サーボの剛性をあげることで、ガタを無くそうと考えています。
一緒に、４０２４も購入しました。
先日、破損した４０２４は、近藤科学さんの方で対応していただくことになりました。
最後に、ネジロック剤についての追加報告です。
ＭＡＮＯＩ附属のネジロック剤とタミヤのものを使い、連休前にネジを締め付けておきました。これを緩めようとしたところタミヤのものは、若干力を余分に加えることで、ネジを緩めることができました。
ＭＡＮＯＩ附属のものはヤバイです。
ネジ頭をなめそうで、力を加えられません。
で、購入してあった京商さんのネジレスキューを使用してみました。
タミヤのものに比べると幾分力を要しましたが、無事ネジ頭をなめることなくネジをはずすことができました。
塗布後しばらく置いておく必要があるようです。
できれば、ネジレスキューを使用しなくても緩めることができる程度のロック剤の強度にしていただければと思います。京商さんには、連絡済です。
今日は、右足もバラシただけで、作業は終了です。
>モーション作成に関しましてですが
傾いてしまう現象はPF01自体の重さによる
モーター又はギアの磨耗によるものだと思われます。
PF01はKHR等に比べてほぼカバーで覆われております
関係上重さのほうがかさんでおり、サーボまたはギアへの
負担も大きいものとなっており特性上やむおえないもの
となっております。
改善案としましてはサーボ内部のギアを変えていただくか
モーター自体を交換してしまう方法などがございますが
サーボ内部のICS設定を変えていただくことでもある程度
改善することが出来ます。
ICS設定は「サーボのリバース設定」の手順で設定ウインドウを
開きまして、その中の「ストレッチ」「パンチ」の値を変えていただくことで
傾きを抑えることが出来ます。
ストレッチ「5」、パンチ「10」にしていただきますとだいぶ安定感が
増すものと思われます。
ストレッチ、パンチのご説明に関しましては下記URL先をご参照
いただきますようお願い申し上げます。
URL：http://www.kondo-robot.com/pdf/ServoManagerfor2346REDManual.pdf
サーボモーターの動作時間について質問しましたところ。
>20分の動作ですと少々長いかと思いますので、足などの常に負荷の
かかるポーズなどに関しましては5分程度を目安に一度サーボの
状態を見ていただきますようお願い申し上げます。
非常に参考になりました。
チャレンジしてみたいと思います。
昨日のブログで書きました、４０１３・４０１４の採用ですが、今回は見送ることに致しました。
のりニーさんからアドバイスを頂きましたので、私からも近藤科学さんにお電話してみました。
要約すると、４０１４・４０１３と４０２４では、動作角度が違うということが、一番の問題であるということです。４０２４が２６０度の動作角に対し４０１３が２７０度であるということです。この動作角度を一定のパラメータ（スライドバーの１メモリ）で分割していますので、１パラメータに対する角度が変わってしまうということです。
なので、サンプルモーションは使えなくなってしまうということです。
それを除けば併用は可能なようです。
多分こんな内容だったと思います。
サンプルモーションが使えなくなってしまうのは、素人の私には致命傷なので、４０２４をそのまま採用することに決定いたしました。
で、ガタ対策には「おじロボ」さんのように金属ギヤの採用も考えましたが、一応４０１３・４０１４用となっているので、今回は見送りました。代わりにこんなものを購入してきました。
サーボの剛性をあげることで、ガタを無くそうと考えています。
一緒に、４０２４も購入しました。
先日、破損した４０２４は、近藤科学さんの方で対応していただくことになりました。
最後に、ネジロック剤についての追加報告です。
ＭＡＮＯＩ附属のネジロック剤とタミヤのものを使い、連休前にネジを締め付けておきました。これを緩めようとしたところタミヤのものは、若干力を余分に加えることで、ネジを緩めることができました。
ＭＡＮＯＩ附属のものはヤバイです。
ネジ頭をなめそうで、力を加えられません。
で、購入してあった京商さんのネジレスキューを使用してみました。
タミヤのものに比べると幾分力を要しましたが、無事ネジ頭をなめることなくネジをはずすことができました。
塗布後しばらく置いておく必要があるようです。
できれば、ネジレスキューを使用しなくても緩めることができる程度のロック剤の強度にしていただければと思います。京商さんには、連絡済です。
今日は、右足もバラシただけで、作業は終了です。
２日ぶりに、ＭＡＮＯＩとご対面。
まずは、歩行モーションのチェック。
しっかりと力強くあるきます。
気をよくして、いよいよモーション作成を行いました。軸足を軽く曲げることで、滑らかな歩行が可能にならないかと思い調整しておりました。
サーボに負荷がかかるのはわかっていますので、サーボの加熱をチェックしながら、１０分から２０分を目途に作業をすすめます。
随分、ＣＨ１７のサーボが熱を持っているので、小休止。
しばらく休んで、再度電源をいれると、ＣＨ１７のサーボが全く動きません。
やってしまいました。
サーボが逝ってしまったようです。
近々修理にだします。
少々、もろいように感じます。よっぽど長時間の負荷をかけたのならわかるのですが、今日は、作業開始後、２０分程度です。
途中に休憩も入れていました。先日からの作業の負荷もたたっているのでしょか？
一応、サーボリードも交換しチェックしましたが、動きません。内部のギヤの破損にも問題はありません。
モーターが焼けてしまったのでしょうか？
う〜ん、でも、もろすぎます。
これを機会に、４０１３か４０１４に交換してしまおうかとも考えています。
腰部位のサーボのトルク不足は感じていましたからね。
４０１３と４０１４どちらがいいのですかね。
トルクと速度の違いはスペックを見ればわかりますが、ＭＡＮＯＩにはどちらがあうのでしょかね？
少々、ショックな出来事でした。
まずは、歩行モーションのチェック。
しっかりと力強くあるきます。
気をよくして、いよいよモーション作成を行いました。軸足を軽く曲げることで、滑らかな歩行が可能にならないかと思い調整しておりました。
サーボに負荷がかかるのはわかっていますので、サーボの加熱をチェックしながら、１０分から２０分を目途に作業をすすめます。
随分、ＣＨ１７のサーボが熱を持っているので、小休止。
しばらく休んで、再度電源をいれると、ＣＨ１７のサーボが全く動きません。
やってしまいました。
サーボが逝ってしまったようです。
近々修理にだします。
少々、もろいように感じます。よっぽど長時間の負荷をかけたのならわかるのですが、今日は、作業開始後、２０分程度です。
途中に休憩も入れていました。先日からの作業の負荷もたたっているのでしょか？
一応、サーボリードも交換しチェックしましたが、動きません。内部のギヤの破損にも問題はありません。
モーターが焼けてしまったのでしょうか？
う〜ん、でも、もろすぎます。
これを機会に、４０１３か４０１４に交換してしまおうかとも考えています。
腰部位のサーボのトルク不足は感じていましたからね。
４０１３と４０１４どちらがいいのですかね。
トルクと速度の違いはスペックを見ればわかりますが、ＭＡＮＯＩにはどちらがあうのでしょかね？
少々、ショックな出来事でした。
実は、昨日から奥さんの実家に来ています。
いごこちの良いところで、のんびりさせてもらっています。
といいながら、休みの日は、私が子供のお相手です。
今日は子供をつれて、朝から昭和記念公園に出かけてきました。
いや〜、子供は元気です。朝の９時から午後の２時半過ぎに公園を出るまで、動きっぱなし。
実家に戻って、子供はヴァイオリンの稽古です。これもなかなか大変です。とにかく朝晩１〜２時間は稽古をしています。
この間、私は小休止です。
で、夕食を食べ、夕方から地元の「くらやみ祭り」にいってきました。結婚するまで、私は知りませんでしたが、結構有名なお祭りのようです。普通のお祭りと違うのは、神輿のでるのが、夕方の６時過ぎからということ。で、９時過ぎに帰ってきました。
帰ってから、ちまきを食べて、菖蒲湯に入って今、ブログを書いています。
ハンガーの設計は、昨日で終わってしまったので、今日はＭＡＮＯＩ関係は、何も触っていません。
気力もありません。
それでは、さみしいので以前ＣＡＤで書いてあったＫＲＳ−４０００番のサーボと昨日のハンガーの三面図を添付しておきます。
<サーボ>
<三面図>
明日には、ＭＡＮＯＩと再会です。
いごこちの良いところで、のんびりさせてもらっています。
といいながら、休みの日は、私が子供のお相手です。
今日は子供をつれて、朝から昭和記念公園に出かけてきました。
いや〜、子供は元気です。朝の９時から午後の２時半過ぎに公園を出るまで、動きっぱなし。
実家に戻って、子供はヴァイオリンの稽古です。これもなかなか大変です。とにかく朝晩１〜２時間は稽古をしています。
この間、私は小休止です。
で、夕食を食べ、夕方から地元の「くらやみ祭り」にいってきました。結婚するまで、私は知りませんでしたが、結構有名なお祭りのようです。普通のお祭りと違うのは、神輿のでるのが、夕方の６時過ぎからということ。で、９時過ぎに帰ってきました。
帰ってから、ちまきを食べて、菖蒲湯に入って今、ブログを書いています。
ハンガーの設計は、昨日で終わってしまったので、今日はＭＡＮＯＩ関係は、何も触っていません。
気力もありません。
それでは、さみしいので以前ＣＡＤで書いてあったＫＲＳ−４０００番のサーボと昨日のハンガーの三面図を添付しておきます。
<サーボ>
<三面図>
明日には、ＭＡＮＯＩと再会です。