補強部品の紙型を作ってみました。


こんな感じです。
バックボディフレームより、３ｍｍほど小さくしてあります。

昨日の図面は少々間違っていました。
修正を加えるとともに、フレームへの取り付け穴を追加しました。
こんな感じになります。



さあ、いよいよ明日から切削に入ります。
うまく行くのでしょうか？

最後にこんなこともしていました。
前からやりたかったネジの整理です。
すっきりしました。

昨日に続いて補強部品の設計です。
表面もカーボンらしくし、少しそれらしくなったのではないでしょうか。
明日は、三面図を紙に印刷しあたりをつけます。
補強部品をバックボディプレートにネジ止めする箇所を決めます。
接着剤も使用しますが、それだけでは弱そうなので。


いつになったら切削に入ることやら。

昨日の補強部品をＣＡＤでおこしてみました。


時間がなかったので、細部は詰めていませんが、こんな感じ。
明日細部を詰めます。

あと、前に注文していた秘密兵器が今日届きました。
残念ながら不在だったため、明日の受け取りになります。

モデラＭＤＸ−１５のお勉強です。
ＣＡＤソフトは今まで使っていたソフトで問題なさそうです。
ＣＡＤソフト、ＭＤＸ−１５用ソフトで、各々読み込んだ画像がこれです。




以前近藤科学さんのＫＲＳ−４０１４をＣＡＤソフトで作成したものです。

ＣＡＤソフトを使用してＭＡＮＯＩの補強パーツを作るわけですが、その前に簡単に寸法を測りポンチ絵を起こしました。


明日から、設計に入ります。

今日は、ＭＡＮＯＩに全く触っていません。
でも、何もしてないわけではないですよ。
ひとつは、ＣＡＤソフトのインストール。
以前のブログで紹介したＲ−Ｂｌｕｅや、ＭＡＮＯＩスタンドの設計に使用したＣＡＤソフトの使用期限がきれたので、バージョンアップを行いました。
もうひとつは、ＲｏｌａｎｄのＭＤＸ−１５のソフトのインストールを行いました。
随分前に購入してあったのですが、今回ＭＡＮＯＩの強化パーツの作成に使おうと思い勉強することにしました。
只、先に書いたＣＡＤソフトはどうもＭＤＸ−１５に対応してないようなので、場合によっては、別のＣＡＤソフトを勉強することになるかもしれません。
一応、これも随分前に購入したストラタビジョン３Ｄがあります。
しばらくは、勉強の日々になりそうです。

スペーサーを挟んでみました。
あまり変化はありませんが、少しは良くなったように感じます。
バックフレーム自体のゆがみが影響しているのかもしれませんね。
今回の締め付けには、


チタンネジを使ってみました。
先日分解する際に、数本のネジの頭がなめてしまったので、少々固い材質のものに変更してみました。
そんなに高いものではありませんから試してみてはいかがでしょうか？
私は、以前にも書きました、ウィルコさんの通販で購入いたしました。
対応も丁寧で早いので安心です。
今日はここまで。

昨日のブログの最後に書いた腰の高さを今日も確認したところ、問題ありませんでした。
さんざん歩かせた後だったので、若干ガタが出ていたのでしょうか？

さて、今日はスペーサーを作りました。


写真ではわかりませんが、左のスペーサーはテーパーになっています。
実際に組み付けて見ましたら、ダメです。
フロントヒップフレームがバックボディプレートに干渉します。
先日にＣＨ２１に捩れを修正するように、外側の厚いスペーサーをはさんだのですから、仕方ありません。
ということで、失敗！
もしかすると、フロントヒップフレームとバックボディプレートが干渉するために左足の捩れが出たのかもしれません。
０．３ミリぐらいのスペーサーを挟んで組み立てた方がよいのかもしれませんね。

次にバラシたついでに、一部手を加えました。
私のＭＳＮＯＩ、クリアランス詰めのためにリアヒップフレームのボス部にアルミテープを巻いたのをご存知でしょうか？
テープの補修をした上で、このアルミテープの上に３Ｍのテフロンテープを貼り付けました。スベスベです。
仮組みしてみたところ、動きも良い感じがします。



今日はここまでです。
ＭＡＮＯＩ君も久々にバラバラです。



では、おやすみなさい

今日もゆっくり進めています。
昨日の修正のおかげか、少し曲がりが弱くなっているような感じがします。
ビデオを見ていると左足を上げる際に、踵がぶつかっています。
右足を上げる時には、ぶつかりません。そのせいでしょうか。
また、足を上げる際に踵が２度床にぶつかります。
そのせいでしょうか？
とりあえず、調整してみます。
ＣＨ１４・ＣＨ２０の調整で、「片足を上げる」モーション時に爪先が少し下がるようにしました。
踵が床に２度ぶつかる症状は消えました。
「足を前に出す」モーション時に足が踵からでなく綺麗に床につきます。只、右足と左足で足のつき方が異なります。
あまり好みではありませんが、「片足を上げる」モーション時に左右でＣＨ１４・ＣＨ２０の値を差をつけてみました。
足は綺麗に床につくようになりましたが、妙に後傾になり倒れてしまいます。

踵がぶつかる症状も消えません。
「片足を上げる」モーション時に左右の足幅が狭まるのかと思いましたが、そういうわけでもないようです。

時間をかけて考えましょう。

あと昨日作ったスペーサーのつくり直しです。
斜めにスペーサーを削るのは難しいですね。
大きいままで斜めに削ってからスペーサーの形にしたほうがよさそうですね。

最後に気になって久々に写真の治具を使ってみました。


左右で１ｍｍ違います。
修正が必要ですね。
多分これが左曲がりの原因でしょうね。

思うところあって、外装部品を購入いたしました。
フロントヘッド・バックヘッド・フロントカウル・バックカウルです。
ちょっと、試してみましたが、うまくいきません。
詳細は、うまくいったときにご報告いたしました。
注文してあった、外装部品を受け取りにＲＴさんに伺ったときに京商の岡本さんおあいしました。
短い時間でしたが、いろいろお話ができて楽しかったですね。
岡本さんも頭の中でいろいろやってみたいことが沢山あるようです。
でも中々時間がないようです。
がんばってくださいね。

さて、ＭＡＮＯＩのモーションですが、あまり触っていません。
只、「足を踏み込む」モーションで足裏が若干前後で斜めになっています。ＣＨ１４・ＣＨ２０を調整し平らになるようにしました。
歩行をさせると気のせいか若干歩行が安定したように思えます。
左に曲がるのも少し収まったように感じます。気のせい？

それと昨日書いたスペーサーを製作してました。

最後になりますが、先日ブログに書いた５ｍ４８．５秒の歩行モーションが京商さんのＨＰでアップされました。よろしければ参考にしてみて下さい。
ちなみにこのモーションで、私のＭＡＮＯＩはジャイロを切ってます。
ジャイロを効かせているとうまく歩けないかもしれません。ご参考までに。

なんで、左に曲がるのでしょう？
記録会を考えると少しの曲がりも命取りとなります。
電池が減ってくると曲がる傾向が強まります。
何度も連続して歩行を繰り返すとまがる傾向が強まってきます。
何とかしなくては。
以前から気になっていましたが、ＣＨ２１が少し斜めになっています。


写真では良くわかりませんが、ＣＨ１５のサーボに定規をあわせると、ＣＨ２１のサーボが少し斜めになっているかがわかります。
これが、原因なのでしょうか？
とりあえずこれを直すためにスペーサーを作ってみようかと思います。
少しペースを落としてじっくり取り組んでみます。

今日は実際に５ｍ歩かせてみました。
やはり少し左に曲がります。
何本か歩かせましたが、どうしても曲がってしまいます。
といっても記録会のコースでしたら、なんとか自分のコース内で補正なしで歩けるかなって？ぐらいですが。
しかし、曲がる＝タイムロスです。
実際にタイムを計ってみましたら、運良く真直ぐ歩いたときで３６秒、曲がってしまうと３８秒ってとこです。
その後、ＨＰを再調整してみたり、モーションを変更したりいろいろ試しましたが、今現在改善できません。
左右で足の上がり方が違うようにも見えますが、良くわかりません。
再度ビデオを撮って確認したいと思います。
５ｍ歩けただけでも、今日のところは良しとしましょう。

昨日のブログに書きましたように再度スピードアップを図ってみました。
「足をあげる」モーションでスピードを「１２」、「足を前に出す」モーションではスピードを「１５」にしてみます。
曲がりはしますが、なんとか歩きます。
とりあえず３ｍのタイムを計ってみたところ、１９秒。５ｍ換算で３２秒です。
３０秒をきるために更にスピードを上げてみました。
「１２」→「１１」・「１５」→「１４」です。
ダメです。
歩けません。
ＰＦでは、ここらへんが限界でしょうか？
まずは３６秒のモーションで、真直ぐあるけるように調整を続けます。

そのほか色々考えております。
モーションでは、歩行中にとまらず曲がれないか？とか・外装の変更とか・フレームの強化とか、自律歩行とかいろいろです。
少しづつ進めてはおりますので、おいおいご報告したいと思います。

今日は、細かくいじっていました。
ビデオを良く見ると「片足を上げる」モーションの際に踵が床に当たります。
片足を上げる際に爪先が少し下がるようにしてみたり、足を踏み込む際に少し（５目盛り程度）軸足に重心がのこるようにしてみたり、色々試してみました。
結局モーションで触ったのは、引き上げる足を更に高く上げられるようにしました。
「右足を上げる」モーションでは、
ＣＨ１２：「９０」→「９５」
ＣＨ１３：「１８０」→「１９０」
ＣＨ１４：「９０」→「９５」
です。
左足も同様に変化させました。
でも、左に曲がるのは変わりません。

結局行ったのは、ＨＰの調整。
左右の足の開きから、前後の倒れ全て再チェックです。
左足のＨＰが大きく狂っていました。
以前ブログに書いた方法で修正を行いました。
で、その結果がこれ。


真直ぐ歩くようになりました。
ビデオ撮影を含め３〜４回歩かせましたが、ほとんど真直ぐ歩きます。
只、歩行自体はまだまだ不安定です。これ以上安定化させるのは難しそうです。
タイムは３ｍで２１〜２２秒、５ｍ換算で３５〜３６秒です。
いかがですか？
明日も真直ぐ歩くことを祈ります。

更に、スピードを上げます。
どうなることでしょう。

今し方帰ってきました。
帰宅の電車で気持ち悪くなり、途中下車。
ホームでうずくまって２０分以上寝ていました。
久々に酔っ払いのおじさんです。
今日はＭＡＮＯＩは触れません。壊しちゃいます。
最後に京商さんからメールが来ました。
＞また、先日頂戴いたしましたモーションですが
今週中にはアップさせていただく予定でおりますので
何卒宜しくお願い申し上げます。
と、いうことです。
ましよかったら見てみてください。

今日は送別会で帰りが遅くなりそうなので、昼間のうちちムービーアップです。
左に曲がる原因を突き止めるため足元のムービーをアップで撮ってみました。スローで再生すると、左足を降ろす際に右足の踵がずれていることがわかります。


このビデオだけでは、何故このようなことになるか迄はわかりませんので、もう少し研究してみます

こんばんは。
しばらく同じことの繰り返しですね。
今日もタイムアタックとモーションの変更を繰り返していました。
考えてみるとジャイロを設定した以降、ＨＰのチェックを行っていませんでした。
見てみると足裏の水平がズレていました。
左足の外側が下がっていました。
調整したところ、歩行が不安定に。
あたりまえですね。
左右の振れが大きくなりました。片足上げのモーションの際のＣＨ１５・ＣＨ２１の値を抑えました。（ＨＰを調整した分です）
歩行は安定していますが、左に曲がる傾向は変わりません。
昨日と違い「左足を持ち上げる」モーションの際に右足の踵と左足の踵がぶつかっています。
いろいろ考え試しましたが、曲がる傾向が強まるばかりで改善されません。

実は、今日初めに歩行をさせたところ以外と真直ぐ歩きました。タイムを計ったところ、３ｍで２１．１２秒。５ｍで３５秒です。
気をよくしてビデオを撮ろうとしたら曲がります。
まだまだですね。

只、機体の安定、現在のタイムを考えると真直ぐ歩かせる方法さえわかれば２０秒台も無理ではないと感じさせられます。
ゆっくりしたペースでしかすすまないと思いますが、どうかお付き合いの程。

タイムアタック！
歩行も安定してそうなので、タイムアタックをしてみました。
そのビデオがこれ、


３ｍ２４〜２５秒、５ｍ換算で４２秒ぐらいです。
調子にのって更にスピードアップをしました。
「２５」→「１４」、「５０」→「１８」にしました。
タイムは３ｍで２２〜２３秒です。
５ｍで３６秒程度です。
只、ビデオで見たとおり曲がります。
曲がり方は安定しています。
肉眼でみてもわかりませんが、ビデオでみると原因がよくわかりますね。左足を踏み込んだときに機体が押し出されています。
まあ、だからどうしたらよいか迄はわかりませんが。
明日考えます。
歩行は安定してますよ。倒れません。
更にスピードアップは図れそうです。
では。

仕事の帰りに寄り道してＲＴさんに寄ってきました。
本日は３時からＲＴさんでＭＡＮＯＩの通常版先行予約キャンペーンに行ってきました。
非常に不満を残して帰ってきましたよ！
なんとブラックＭＡＮＯＩが来ていないのです。
なんでもＮＨＫで高橋さんの対談をやるとのことで、収録に借り出されたようです。
京商の城間さんには、さんざん文句を言ってきましたよ。
名古屋と大阪のキャンペーンにはブラックＭＡＮＯＩが行ったようです。２台のうちの１台ですね。
私は、先日の記録会で拝見してますのでよいのですが、楽しみにしていた方は残念ですね。
新しい説明書を拝見してきました。
肩のアームベースはしっかりと改良されていました。
少し見ただけなので、あとはお楽しみに。
４時過ぎにＲＴさんをあとにしましたが、前のキャンペーン場所のツクモＲＯＢＯＴ王国さんで１名の方が予約された方です。
是非私のブログを見てくださいね。
ブラックＭＡＮＯＩは来ませんでしたが、城間さんといろいろお話できて楽しかったです。
もともとロボットを触られていたようで、いろいろ知っています。
お話を聞いていてためになる頃ばかりでした。階段歩行の話も聞けて参考になりました。また、昨日の自律のお話や姿勢感知センサーのお話など、ためになることばかりです。私が知識がないので「ふーん」って聞いているだけですが、今度からいろいろ相談にのってもらおうと勝手に思っております。
サーボを４０１３・４０１４に変えた際の注意点なんかもためになりましたよ。
あと、ＧＩＹさんのお話がでたのですが、「いや〜、すごい人なんですね」。先日の記録会で１６秒台を出したＡＴのモーションなんか３０ＰＯＳぐらいあるそうです。
私のＭＡＮＯＩのなんか実に簡単なもんです。「いや、おはずかしい」

さて、今日のＭＡＮＯＩですが、まだそんなに触ってません。
でも、今日のお話の中でジャイロの話が出たので、試しにジャイロをかけてみました。

歩きます！

昨夜の最後のモーション（片足上げの際の倒れ角を押さえたモーション）で歩かせてみました。
初めは前後のみ。
左右のブレが大きいので今度は左右も。
あれあれ、安定して歩きます。

記録会のモーションみたいとはいきませんが、「いけるかも？」って感じます。
あとで、もう少し詰めます。

今日は、早めにブログを更新しときます。眠いんで。
子供も早く寝たので少し多めにＭＡＮＯＩに触れました。
昨日の続きです。
色々試してみました。
モーションスピードを変えたり、踏み出す足の角度を変えたり、色々です。
で、現在は「片足で立つ」モーション時の傾きを抑えました。
「右脚を上げる」モーションでは。ＣＨ１７・ＣＨ２１の数値を「３０」→「２７」に変えてあります。
うまく歩けませんが、昨日までに比べれば改良したように思えます。
左右のブレが抑えられ、前のめりには倒れなくなりました。
でも、後ろに倒れたり、右脚があがらなかったりの症状が出ています。
歩けないのは昨日と変わりませんが、昨日より良くなっている感じがします。（人が見たら同じと思うでしょうけど、ペペ（ＭＡＮＯＩの名前）と付き合っている私の勘(あてになりません）です。）
この、モーションを中心に詰めようと思います。
「おじロボ」のGaorinbokuさんからもいろいろアドバイスを頂いております。私よりも、いつも先を進まれていますから参考になります。

ブログの更新も最近は楽しみになっております。
色々な皆様がご覧になっていただいており、時々でもコメントをいただけると元気がでます。
色々ブログの中に、細かな数値を書いておりますが、あくまでも私のＭＡＮＯＩでの話しですので、皆様方は参考に見ていただければと思います。
只、今まで私のブログで行ってきたことを行えば皆様の機体でも同じことが出来ると思っています。
ＨＰの調整、モーションも詰めた先に安定したＭＡＮＯＩの歩行が待っていると思います。記録会が終わって随分いろいろな歩行モーションを試しましたが、機体の細部の詰めを行ったおかげか、未だにＨＰに狂いはありません。多分競技会同様のタイムはすぐにだせると思います。
初めてロボットを作られる方の参考に少しでもなればと思います。

自律歩行についてですが、実はこんなものを購入（まだきていませんが）しました。目標物に向かって可動ができそうです。
京商さんに問い合わせましたところ地磁気だけでなく目標物に向かって歩くことも自律と認めてもらえるそうなので。
では、このへんで。

そうそう、明日ＲＴでＭＡＮＯＩの発表会ですね。ちょっと顔を出してみようと思います。

ダメです。
全く進みません。
記録会以降、まず３０秒台を目指していますが難しいです。
やってることは、昨日の続き。
歩行モーションのＰＯＳを減らし片足を２ＰＯＳで歩こうとしてます。
ＡＴ０１と同じです。（昨日も書きましたね）
とにかくぶれます。
左右に前後に。もうめちゃくちゃです。
５０センチぐらいはなんとかなるのですが、それ以降はダメ。
前に倒れます。
とにかく観察です。
左足を上げた際に後傾が大きくなります。

ＡＴ０１のモーションを分析してみました。
ＡＴは前傾で歩くのですね。ＰＦ用にＰＯＳを変更して歩かせてみました。全くお話になりません。

元のモーションのスピードを詰めるのが正解なのでしょうか？
しかし、４８．５秒のモーションでは、最高のスピードで「１２」になっています。これをＡＴ並みに「８」にしても３０秒台がやっとだと思います。多分これも大変難しいと思います。
まあ、よく考えます。

今日は、あまり面白い話はないですね。
で、少々テクニックを。
記録会の際のスタートについてです。
京商さんの歩行モーションでは、初めにＨＰのＰＯＳが入っています。
このままですと、スタートの合図を聞いてからボタンを押したのでは、出遅れてしまいます。
残念ながら私のモーションにも入っていました。
記録会の途中で気付いて私が何をしたか。
フライングです。といっても不正行為をしたのではありません。
送信機のボタンを押してからモーションを始めるまでのタイミングを数えて、やや早めに送信機のボタンを押していたのです。
記録会では、確か「セット・・・スタート」って感じでスタートだったと思います。で、私は「セット」の声（テープですからタイミングは一緒）でボタンを押していました。
その結果、予選で最高５０秒だったタイムが４８．５秒まで短縮されました。どちらも同じモーションでどちらも真直ぐあるきました。
これは、ジムカーナー（車の競技会の種類です）などで、行うテクニックです。停止線から若干離れて車をとめてグリーンランプの少し前にスタートします。すると多少スピードののった状態でスタートラインを通過できるわけです。失敗すれば、フライングで失格です。
歩行モーションの頭のＨＰをはずしておけば済む話ですけどね。
後は、電池の充電状態ですね。
一応２回歩行させるたびに電池を充電済みのものに交換していました。
こんなところでしょうか？

最後ですが、４８．５秒のモーションを一応京商さんに送っておきました。実践モーションに載せてもらえるかどうかはわかりませんが又、報告しますね。

どうも今晩は。
昨日に続いて、歩行モーション＆階段モーションのつめを行いましたが、収穫はゼロです。
３０秒台を目指すには、無理を承知で歩行モーションの工程を減らすしかありません。「足を踏み込む」と「重心移動」のモーションをひとつにまとめていきます。
たとえば「右足を踏み込む」モーションを例にとりますと
ＣＨ１１・ＣＨ１５・ＣＨ１７・ＣＨ２１を「−５」、ＣＨ１２・ＣＨ２０を「３５」、ＣＨ１４・ＣＨ１８を「−３５」、ＣＨ１３・ＣＨ１９を「０」にします。「左足を踏み込む」モーションは逆です。
試しに歩かせますと、スタートして１・２歩が不安定です。
前のめりに倒れます。軽く手で頭を押さえてやると重心が移動し安定するのですが、明らかに足が滑っています。
足が早く動く割に前に進みません。
スタート時を考え若干後ろに倒すように調整しても１・２歩目で前のめりになる傾向は変わりません。
更にその後は、後ろに重心がかかってしまい滑って前に進みません。

階段歩行は、色々やりましたが難しそうです。細かく書ける段階ではありませんので今日は、詳細は避けておきます。
Ｅｘｃｅｌのプログラムは、うまく動くようになりました。座標は決まります。

さて最後になりますが、京商さんのＨＰに、先日の記録会の記事が載っています。
pepe（本名も書いてありますね）の話も沢山書いていただきました。うれしい限りです。
感謝・感謝！

今日は、階段歩行のモーションを組んでいました。
ぜんぜんダメです。
エクセルで、計算をし座標を決めて組んでいるつもりなのですが、計算ができません。随分頭が固くなりました。学生時代は幾何学が得意だったのに。まあ、もう２０年以上たってますから仕方ありませんが。
教示機能で組んでもよいのですが、サーボに負担をかけそうで。
できるだけ計算で座標をだしてみたいと思います。

昨夜のブログで書いた簡単なタイムアップは勘違いでした。
昨夜作業したのは、歩行モーションの足を踏み出す工程と重心移動の工程を一緒にしてしまうというもの。試してみましたが、確かに動きは早いです。
でも全く歩けません。
相当な詰めが必要だと思います。
でも、ＡＴなんかは、こんな感じだと思いますが。
あと先日４８秒を記録したモーションのスピードを「１」メモリづつスピードアップさせてみました。
う〜ん歩けません。少しは進みますが、左右の振れが大きく倒れます。
左右の片足を上げる際の角度を抑えることでうまく行くかもしれません。

先日の記録会の結果が京商さんのＨＰでアップされました。今回は早いですね。
よろしければ見てみてください。

今後の改造計画が頭から離れません。
大きく改造したい気もしましが、それではＭＡＮＯＩでなくなってしまいます。あくまでもベースはＭＡＮＯＩで行きたいという気持ちが強いので、キットをベースに補強することで、剛性のアップを図りたいと思います。まだまだ先の話ですが。

昨夜撮影した、ＭＡＮＯＩの歩行モーションをアップします。
自宅のネット環境もＡＤＳＬの初期に設置したきりなので、最近調子がよくありません。大物を転送しているとブツブツ切れてしまいます。
なので、ファイルをコピーして会社からアップせざるをえないのです。
こんな感じです。

画面が暗く見にくいのですが、下に細い薄黄色の線は１ｍ毎に引いてあります。
壁がちょうど３ｍです。
いかがでしょうか？

公式記録会から１日たって、少々ペースダウンします。
記録会前２週間ぐらいは、とにかく寝不足でした。
毎日５時間弱。この年では堪えます。
今日は、帰りも遅かったこともありほとんど進んでしません。
５ｍ４８秒５００の歩行を見ていただこうと重いビデオをアップしようと思ったのですが、我が家のネット環境ではうまくいきません。
ビデオは撮影してありますので、明朝会社からアップします。
大会終了後、一度オーバーホールしようと思っておりましたが、まだ調子はよいので、階段歩行をやってみようと思います。
時間の余裕のある時期でないとなかなかチャレンジできませんので。
サーボが破損したら、ステップアップに走るかもしれません。
ＰＦ０１でアスリートを戦うにはそれなりの角度は必要だと思っています。
今日も１日いろいろ考えておりました。（仕事もしてますよ。念のため。）どこまで手を加えるか。それともノーマル＋αぐらいでいくのか。
時間はかかると思いますが、勝負です。
今日は、この辺で。

寝ようと思ったのですが、昨日帰りの電車で思いついたモーションをひとつ試しました。
少々安定感が減りますが、真直ぐ歩くと３ｍで１．４位の時間短縮ができました。５ｍだと２秒くらいですか。簡単な方法です。

追記：本日大変多数の方にブログを見ていただいております。皆さんに関心を持っていただいていたようで、うれしい限りです。
これからも、ご期待にそえるようがんばっていきます。
もし何か、ご意見・ご要望がございましたらいつでも、コメントをいただければと思います。

行ってきました、公式記録会。
非常にわきあいあいした感じで楽しく時間を過ごすことがでしました。






参加人数は意外と少なく１２人。そのうち学生さんが４人ですから、少々参加人数が少なかったですね。
でも、皆さん良い方で色々お話させていただきました。
京商のスタッフの皆さんもとても親切で、楽しめましたよ。
特に調整の机をご一緒させていただいた東京ＴＥＣＫの斉藤君。おじさんの話に付き合っていただいてありがとう。

ではまずは、結果から。
満足のいく結果を出すことができました。
５ｍ走のタイムは４８秒５００。いかがですか？
連日のＨＰの詰め、歩行モーションの詰めの成果だと思います。
とにかく真直ぐ歩きました。
予選３本、本選３本歩いて、修正を加えたのは２本のみ。
のこり４本は、ほとんど真直ぐ歩いてくれました。
只、あまりにも淡々とあるくので、皆様に感動を与えることが出来たかどうかは疑問です。
でも、ＰＦ０１の可能性を示すことはできたと思っています。
しかし、現状では、アスリートクラスでＡＴ０１に勝てません。今度は３０秒台を目指します。
その為には何をしたらいいのでしょうか？
これからガンガンいきますよ。
あと自律歩行も目指します。
今回の大会でも２名の方が参加されていましたが、完走はなし。
ＰＦ０１が勝てる範ちゅうかもしれません。
でも、京商さんから今度磁気センサーが発売されますから、そうなるとみんな自律クラスにくるかしら？
え〜と、ついでに京商さんの新製品を紹介しますね。
競技会の途中で京商さんのメカニズム講習会がありました。



実演シーンです。
いや〜すぐれものです。



まずは人感センサー（おでこの真ん中のセンサーです）。
人が近づくと自動で電気がつくシステムと同じで、人が近づくとＭＡＮＯＩが反応して動きだすようです。
距離センサー。
人感センサーの下にある二つの丸がそうです。
歩行中、障害物が近づくと２つのセンサーで距離を測って自動的に止まります。
音声センサー、姿勢感知センサー、タッチセンサーなど色々なセンサーをを紹介していただきました。
実物を見れてよかったです。夢が膨らみます。

あとコンクールドエレガンス賞を頂いてきました。


真弓さん（実物もかわいいですよ）に持ってもらい写真を撮らせてもらいました。
私が持っているよりＭＡＮＯＩもうれしそうです。
ＭＡＮＯＩの被っている帽子が評価され受賞となりました。
通常コンクールドエレガンスは、塗装の美しさを競うものですが、今回は意表をついたという感じだったのだと思います。
随分前から構想もあり、材料も買ってはあったのですが（随分前のブログにビニールに変な絵を書いたものが写っていると思います）、夕べがんばってつくりました。
なかなかかわいいでしょ。

パフォーマンス部門の参加は２名だけでした。
がんばって参加すればよかったですね。

とにかく楽しい１日を過ごすことができました。
又参加したいです。

最後に京商スタッフの皆様、ほんとうにありがとうございました。

今日は、２時過ぎに帰宅し、夕食もとらず色々やってました。
奥さんと子供が出かけて、帰りが遅いので思う存分ＭＡＮＯＩに触ることができました。楽しい〜！これで、明日が競技会でなければ。
明日を前にして、久しぶりにバックカウルをつけました。
いや〜しまった。全くＨＰが変わってしまいました。
まったくというのは大げさですが、バックカウルをつけることでバックボディフレームの剛性があがりタワミがなくなってしまいます。
そをれによりＨＰが狂ったようです。
バックカウルがあると、垂直が図れなし、難しいですね。
ＨＰを調整に、歩行モーションの詰めを行いなんとか高速歩行・超高速歩行ともまあまあまっすぐ歩くようになりました。
その後、左右高速カーブのモーションを作成しモーション作業は終わりにしました。
左右カーブですが、足を踏み出すモーション時に踏み出す足の外側を若干下げるようにすると簡単に曲がります。曲がる方向は反対ですよ。
詳細は、又後日。
その後、前から作ろうと思っていた練習用のボディスーツを作りました。点数をつけたら３０点ぐらいの出来です。
競技会のあと、作り直すかもしれません。
さあ、明日は競技会がんばってきますね。

一晩寝ると昨夜何をしたか忘れてしまいます。
危ないですね。
昨夜のブログとダブルと思いますが、思い出しながら書いてみます。
歩行モーションの詰めを行っていました。
超高速歩行のモーションを前回歩幅のアップで対応しましたが、今回はスピードのアップに変更してみました。
サンプルモーションの歩行で「２５」→「１２」、「５０」→「２０」
に変更しました。
歩幅は高速歩行のモーションを使用しています。
歩行させてみますと、意外としっかり歩きます。
機体安定し「シャコシャコ」と結構まっすぐあるきます。
若干右に寄る感じです。
タイム的には、５ｍ５０秒くらいです。
何回か歩行させた後、通常の高速歩行を試して見ましたらやはり右に曲がって曲がってしまいます。
今晩は、この辺を詰めてみるつもりです。
前回、超高速歩行で曲がった際に、「右足を踏み込む」のモーションでＣＨ１５の目盛りを変更したのを思い出し、調整しましたが直りません。で、今朝ブログを見たら、左に曲がった際の対応でした。それじゃあ直るわけありませんね。
途中で、歩行スピードが落ちてきたのと、ＨＰのズレを発見したので、バッテリーを交換しました。
ＨＰもスピードも復帰です。
ここらの見極めが難しいですね。

ここまでは、昨夜のブログの焼き直しです。
モーションスピードを上げると問題が発生しました。
以前からも書いておりますが、１歩めの不安定さ。これが顕著にあらわれます。１歩目、２歩目は歩行が安定せずあらぬ方向を向いてしまいます。
で、考えたのがこれ、


ちょっと見えにくいかもしれませんが、歩行の１・２歩目を別モーションにしてあります。
初めはゆっくり（といっても高速歩行）で立ち上げ、フル加速って感じです。
安定します。
残り時間わずか、パフォーマンス部門どころではありません。

超高速歩行を変えました。
歩幅は高速歩行の歩幅に戻し、スピードを上げました。
詳細は、また明朝。
５ｍ換算で５０秒ぐらいです。
歩行は安定してますが、やや右にまがります。
これを明日直せるか。
高速歩行をさせて、みたらやはり右に曲がるようになってました。
ＨＰの見直しが必要かも。
今まで、何をしてきたか忘れてます。
明日ブログを見直してみます。
詳細は明朝。
では、明日も仕事なので寝ます。

昨夜の続きを少し。
昨日の仕事の帰りにＲＴさんによってバッテリーをもう１パック購入してきました。購入したバッテリーパックはシールを貼って購入日によって色分けしてあります。
で、ちょっとお話をしてきましたが、そこで色々考えました。
１０日の大会は、パフォーマンス部門は欠場しようと思います。
階段歩行を考えていたのですが、時間的に間に合わないことと、サーボに相当な負荷がかかりそうであるということです。
今、この時点で無理をしてサーボを壊しては大会出場自体があやうくなりそうですから。
次回までに、じっくり取り組むことにします。
ＰＦ０１でアスリートのみってのも変わり者かもしれませんね。
そのかわりもう少しスピードアップに取り組んでみたいと思ってます。
高速歩行は難しいです。
早く、大股で歩かせること自体はＭＡＮＯＩの機体をみるとなんとかなると思いますが、安定してまっすぐ歩かせるとなると話は別です。
昨夜もまっすぐ歩く状態でタイムを測ってみました。
３ｍ１５�僂韮械撹辰辰討箸海任靴腓Δ�。
５ｍで５５秒相当ですから、先日書いた値よりやや遅めですね。
なんとか５０秒を切って行きたいのですが。

今日は、帰りが遅かったのであまり触れていませんが、でも超高速モーションの詰めを行いました。
真直ぐあるくようなりました。
ポイントは「右足を踏み込む」のモーションにあります。
踏み込んだ際の足裏の外側がやや持ち上がるようにしました。
踏み込む際のモーションを見ているとやや外側から足が床についているように見えたからです。それにより、機体が左に押し出されているように感じました。
具体的にいいますと、
「右足を踏み込む」のモーションで、ＣＨ１４を「−４７」→「−４２」、ＣＨ１５を「１０」→「８」です。
又、左足を着地の際に高速歩行と同様に踵からつく感じがありましたので、「左足引き上げ」のモーションでＣＨ１４を「０」→「３」にし、立ち姿でやや前に重心が移動するようにしました。
本来でしたらＨＰの調整が正しいと思いますが、ここでＨＰを変更しますとせっかく真直ぐ歩く「高速歩行」がくるってしまいますので今回はモーションの変更を行いました。
続きは、明日。

昨夜は色々がんばりましたよ。
お約束通り、超高速モードにチャレンジです。
歩幅を更に大股にし＆モーションスピードを上げました。
「右足を踏み込む」ＰＯＳを例にあげますと、
【歩行】
　ＣＨ１２　ＣＨ１４　ＣＨ１８　ＣＨ２０
　「４０」「−２０」「−２０」　「２５」
【高速歩行】
　「４５」「−４３」「−２５」　「２３」
【超高速歩行】
　「５０」「−４７」「−３０」　「２７」
て、感じです。
モーションスピードも、
【歩行】
　「２５」「５０」の２パターンであったものを
【高速歩行】
　「２５」→「１４」、「５０」→「２８」　
【超高速歩行】
　「１４」→「１３」、「２８」→「２６」
に変えました。
「左足を踏み込む」の際は、同様に修正しております。
この後行程の重心移動のモーションのＣＨ１２・ＣＨ１４・ＣＨ１８・ＣＨ２０の数値を変更しますが、「右足を踏み込む」の後モーションではＣＨ１８・ＣＨ２０
で、タイムアタックを行いました。
歩行は安定しております。
しっかり両脚を上げ歩きますが、左に流れてしまいます。
見た感じは、やや左足の踵が「かっくん」って感じでつくかな？ってイメージですが、意外といい感じであるきます。
でも、このままでは使いものになりません。
５ｍ換算で５０秒程度。途中で曲がるので手で頭を回して方向修正を行っています。
まっすぐ５０秒弱ってとこでしょうか？（タラレバですが）

ここで、試しに足裏にゴムを貼ってみました。
以前のものと違いしっかりとしたゴム材です。厚さは０．５�伉�度ですので歩行に影響があると思えませんが、全くだめです。
足裏が少しでも床につくとブレーキがかかってしまうので、まともな歩行はできません。
ＭＡＮＯＩはしっかり歩いているようにみえて、実は足裏を滑らせて歩行していることがよくわかりました。
で、即・没！

皆さん既にご存じと思いますが、京商さんのＨＰより新しいモーションがダウンロードできます。
左旋回・右旋回・左サイドステップ・右サイドステップ・後歩行ともりだくさんです。（実はサイドステップ・後ろ歩行は、ニュースを見てから作成せずにまってました）
左サイドステップ・右サイドステップ・後歩行を早速ダウンロードし、無線でボタンを押している間だ継続してモーションが連続できるように修正しました。
個人的には、動きが粗いような感じがします。時間がありましたら、修正をかけます。

あと、先日作りました階段の歩行モーションを作ってました。
厳しいです。思ったより足があがりません。
あんなに段差を大きくしなければよかった。
でもまたチャレンジします。

超高速歩行にチャレンジです。
タイムは、５ｍ換算で５０秒前後。
只、やたらと左へ曲がります。このままでは使いものになりません。
高速歩行は真直ぐ歩きますので、モーションで対応するしかなさそうです。
機体のバラツキやＨＰのわずかなズレが、モーションスピードを上げた際に影響してくるようです。
とにかくＨＰは今はいじりません。
歩行モーションをいじってみます。
今日は、いろいろやりましたが、詳細は明朝！

バッテリーを充電して、歩行モーションを試してみました。
前日のようには、安定しません。
ＨＰを確認すると、あきらかにずれています。
前日の設定の際が、バッテリーの残量不足だったのかもしれません。
確かに設定中、ＨＰが安定せず何度も修正をかけました。
満腹状態で再度ＨＰをあわせると安定します。ＨＰの再現性があります。
できるだけバッテリーは満タンの状態で使用した方がいいみたいですね。昨夜のブログにも書きましたが、残量チェッカー（ＬＥＤ表示）がほしいですね。（ＡＴみたいに）
ついついぎりぎりまで、歩かせてしまいます。

で、歩行。安定しています。
ただ、「右足を上げる」モーションの際に大きく左へ機体が振られます。で、先日変更したＣＨ２１の目盛りを元に戻しました。
サンプルモーションで設定されている「３０」です。
只、その前行程の左足へ重心移動の際の値は変更したままにしておきました。ＣＨ２１は「１５」→「２０」、ＣＨ１５は「１０」→「１５」です。
あとＨＰを調整した影響でしょうか、「右足を上げる」モーションの際の後傾が強まっていますので、これもＣＨ２０を「−５」→「０」に。これで、ほとんど元通りのモ−ションに戻ったことになります。
オリジナルと異なるのは、「左足へ重心移動」の際の重心移動を強めるため、ＣＨ１５・ＣＨ２１の数値が変わっているだけです。
歩行させてみますと、安定しています。
数回繰り返しましたが、良い感じです。
足の着地の際に若干のブレがありますが、ほぼ問題ないでしょう。
１点気になるのは、最初の一歩です。
この際に重心移動がうまくいかず、右足のリフト量が不足気味です。
下手をするとこの時点で左右にぶれてしまいます。
今日対策をします。

調子にのって、速度アップ随分以前設定しましたＳＰＥＥＤの値を触ってみます。
「２５」→「１４」、「５０」→「２８」にしていたものを各々「１３」、「２６」に変更です。
やや前傾気味ですが、まっすぐ歩き安定していました。
タイムアタック！
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その後、高速歩行（今回のは超高速？としてあります）を試しますと、妙に前傾しているみたいです。
そういえば、足回りのＨＰ調整を行った際にＣＨ１２・ＣＨ１８の調整を行っていません。
確認すると明らかに前に倒れていました。
調整後、何度か歩行を行ってみましたが、比較的安定していますし、足の床への着き方もいい感じです。
５．２３ビデオモーションの復活といって良いでしょう。
ここまでの作業はすべてジャイロＯＦＦで行っています。
試しに、途中でジャイロをかけたところ、逆に歩行が不安定になってしまいました。
ここら辺は別途詰める予定です。
１０日は、ジャイロなしでチャレンジすると思います。

結論として、ＨＰが命！バッテリー不足は厳禁です。

今日は、更なるタイムアップにチャレンジをするつもりです。
もうすこし歩幅を広げてみようかと思います。
他にも時間がとれれば左右カーブ（旋回でなくて）、階段歩行のモーションを作成するつもり。
この時期にサーボを壊さないように気を付けねば。

それと最近気になるところ。ＣＨ１８のサーボリードがちょっと調子悪いです。サーボリードに触ると変にサーボが動いたりしました。
先日、転倒・頭部ポロリの際にサーボリードを全て付け直してからは問題なさそうですが、これも大会後にメンテですね。

バッテリー残量で随分変わります。
昨日ＨＰの調整に苦労しましたが、バッテリーを新しくしたら安定します。再度ＨＰを調整しました。
バッテリーの警告ランプ(ＡＴ０１みたいな）がほしいですね。
詳細はまた、明朝会社からアップします。
ブログのアップは、１０日の大会終了までこの調子で進みたいとおもいます。できるだけＭＡＮＯＩのモーションに時間をとりたいもので。

今朝の写真の完成はこちらです。


そうです、階段です。
のりにーさんからもコメントいただきましたが、段ボール制です。
意外とがっちり作ってありますよ。
一応ロボワンの階段の規格に合わせ幅３００ミリ高さ３０ミリ奥行１００ミリで作ってあります。
段数はたりませんが。
では、また明朝。

昨日に続いて今日も朝のブログ更新です。（in 会社）
朝にモーションの整理をしたままでしたので、確認の為に歩行実験。
良い感じで仕上がっています。
で、素直にこのままにしておけば良いのですが、またまたいらないことをやってました。
先日来、インサイドニーの擦れについてご報告してましたが、ロボット王国、ＲＴさんで、ＭＡＮＯＩを見たところ、全く擦れていません。
どうも、私のＭＡＮＯＩだけのようです。
で、考えました。ハイブリットホーンの影響ではないかと！
もしかしたら、樹脂性に比べて薄いのでは？
結論。スペーサーをかませました。


０．３�个離廛虍弔魍扱贈横悪估盞贈隠悪丱團奪腺隠喚个鵬湛�しました。
左足のみですが、効果（擦れ対策）は抜群です。
もしお困りの方はお試しを。
だ、再度モーションの詰めです。
一昨日左右の足のリフト量の修正を行いましたが、若干右足のリフトが低いので、「右足を上げる」の際のＣＨ２１の目盛りを「１」だけ増やしました。サンプルモーションについている「歩行」モーションでは、ここの数値は「３０」ですので、これを「３６」にしたことになります。前工程（左足へ重心移動）のＣＨ１５・ＣＨ２１の目盛りも一緒に変更です。
随分感じがよくなりました。
あとは、右足が爪先からついてしまう感じの修正をします。
爪先から、足をついてしまうとブレーキになってしまい、そちらの方へ曲がってしまいます。
歩行モーションを繰り返し見ていると、「右足を上げる」の際は、やや前傾姿勢をとります。なので、ＣＨ２０の目盛りを「−５」に設定。左足で片足立ちをした際に、やや後ろに加重がかかるようにしました。
歩行させてみると良い感じです。
５／２３のブログで紹介した動画ほどではありませんが、安定しています。左右の足をしっかりあげ、まっすぐ歩いてくれます。
調子に乗って歩行させていたら、急にバッテリ切れ。転倒・頭がポロリです。
バックボディフレームのタワミが原因のようですから、バックカウルをつけると改善するようですが、この部位のひっかかりはもう少し大きくとってほしいですね。
今まで、何度も組み付け組み直しをしていますので、ネジの頭も随分なめてきていますし、剛性面での気になる部位も見つかってきていますので、１０日の大会が終わったら＆改修パーツが届いたらオーバーホールをするつもりです。

今日は、もうすこし歩行モーションの速度アップを図ってみるつもりです。

最後に、


これは何でしょう？今晩完成させます。

ようやく、歩行モーションが安定しました。
残念ながら、歩行モーション自体をいじることになってしまいました。
詳細は、また明朝。

先程のブログで書き忘れましたが、昨日で２ヶ月を終了し今日で３ヶ月目に突入しました。
長くブログを続けられている方からみるとなんてことのないお話かもしれませんが、生まれてこの方、小学校時代の夏休みの宿題の絵日記以外つけたことのない私にとっては、驚異的なことです。
お気づきの方もおられるかもしれませんが、１日も休まず続けています。
自分を褒めてあげたいです。（大げさ）
２ヶ月とはいえ沢山の皆さんにアクセス頂きまして感謝しております。
最近少々マンネリ気味でございますが、又努力致しますので、今後もよろしくお願いいたします。