少し気が抜けています。
昨日まではで、何とか仮組みでも今日にとおもいましたが、無理はしないことにきめた途端、脱力です。
でも、とりあえずばらしてます。


足回りは、更にバラしてます。
サーボも一部ばらしてみましたが、先日のＣＨ１２のサーボに比べると意外と綺麗。
う〜ん、バラス必要があったかな？でも、実際ギヤを手で動かすと結構ガタガタ。
とりあえず、足回りの１０箇所のサーボは全部ばらしてみます。
バラシテみて、ちょっと考えました。
少し補強を入れてみようか？なんて。

ＲＴの中川さんにペペの足裏の磨耗を指摘されました。
良い悪いではなく、随分磨り減っていると。
確かに、足裏のエッジ部が全て滑らかに丸まっています。
歩いた距離も日本のＰＦ０１の中では、最長の部類に入るんではないでしょうか。

明日の記録会の参加を考えていましたが、あきらめました。
理由は以下のとおりです。
１．１２月９日に私は参加できないものの、代理人という形になりますが、参加する目途がたったので。
明日の参加も、実は１２月９日に参加できなさそうなので、記録だけでも残したいと思ったのがきっかけでした。
２．急に決めた出場だったので、以前から書いていた秘密兵器の準備が間に合わなかった。仮という形でもと思いましたが、その準備も間に合いそうもないので。
３．本日ＲＴさんに行き歩行テストを行ったところ、歩けません。
帰宅後歩行させてみると問題なくあるきます。
床材のμ（摩擦係数）の差によるものだと思いますが、ここまで違うとは思いませんでした。前回の歩行スピード程度だと問題はなかったのですが、ここまでスピードを上げてくるとかなり影響があるようです。
４．ＲＴの中川さんにご指摘をうけました。
サーボのギヤがダメじゃないかと。
確かにＲＴさんにおいてあるＰＦ０１と比べてもグラグラです。
先日から、このためＨＰ出しに非常に苦労しておりました。
只、比較対象物がないので、その以上に気がついていませんでした。
先日もＣＨ１２だったかのギヤがバラバラになったばかりです。
多分他のサーボも末期症状なのでしょう。
で、帰りにギヤを買ってきました。
全バラです。
考えるだけで気がとおくなります。
多少なりとも、期待されていた方（いないか？）、京商の大道様申し訳ありません。
その分１２月９日には頑張ります。（言っていいのかな？）

今日は、ほとんど作業が進んでいません。
モーション以外のことを行っていました。
昨日に続き取り付け治具を考えているうちに時間がたってしまいました。

今日は、帰りが遅かったので、ほとんど進んでいません。
帰宅後、ある部品の取り付け部品を設計していました。
といっても、付け焼刃の仮部品ですが。

実は、９月３０日のＴｅｃの記録会に出場しようか考えています。
ちょっと時間的に間に合うか？ってとこです。

ＰＦ０１のほうは、朝、気になっていたところを試してみました。
右足を上げるモーションの際に、しっかり左足に荷重がのるように、ＣＨ２１を「１」メモリだけ、変更してみました。
すると歩きません。
元に戻すとあるけます。
こんなに微妙なの？ってかんじです。
そろそろ寝ます。

どうも、右足の着地の際には足が伸びきる少し前に着地しているのですが、左足の場合は、足が伸びきってから着地しております。
この原因は、のりにーさんからご指摘もありましたが左右の荷重移動の差が原因しているのだと思います。
どうしたらよいのかな？

いろいろイジリました。
ＨＰの見直しです。
昨日のＨＰを保存せずに、ＨＰの値を変更してしまいました。
前傾を調整するために、まずは両脚のズレの調整です。


写真のように太腿部に板をあてます。
ズレていれば、上か下に隙間のできるはずです。
その後、バックボディプレートに定規を当て、太腿部と定規が平行になるように傾きを調整します。
その後、先日ブログで紹介させていただいた治具を使用して、傾きのセッティングを調整します。
結局、ほとんどのＨＰ値を変更するはめに。

昨日の歩行モーションで歩かせてみました。
昨日と違い一応歩きます。
只、やたら左にまがります。
ビデオを撮影してみたところ、足の着地状態は昨日と同じです。
で、ＣＨ１４・ＣＨ２０の値を「４１」「−３５」に変更しました。
「足を踏み出す」モーションの際に少し後ろに荷重が残るようにしました。
歩行は安定しました。
以外と良いようで、やや左に曲がるもの歩行自体は安定しています。
電圧が低下してきても歩行ができています。
先日までの前傾のときとはおおきな違いです。
スタートモーションは、昨日のビデオでもわかるように１歩めで荷重移動ができずに上げた足の方に機体が倒れてしまっています。
足を上げるモーションの前にしっかり軸足に荷重がのこるように変更しました。
あと１歩目（ほんとに１歩目だけ）の歩幅を狭めました。
すると一応スタートできます。
まだまだ満足できる状態ではありませんが、△ってとこでしょうか。
歩行モーションを横から再度ビデオチェック。


少し改善できているように見えますがいかがでしょうか？

只、まだ窮屈な感じがするので、「足を踏み込む」モーション時に軸足に荷重を残すとうまくいきません。
また、本モーション時に踏み出した足への加重移動を示すＣＨ１１・ＣＨ１７＆ＣＨ１５・ＣＨ２１の値を「５」「−５」とか「０」など少しずつ変更して試しましたが、うまくいきません。
いや〜、本当に微妙ですね。

最後に昨日作った治具の写真です。


長い部位を足裏にあわせ短い部位をＣＨ１５・ＣＨ２１のサーボ面にあてます。問題なく垂直です。

一応５ｍで２５秒を切るぐらいのタイムは出ています。
只、少し左によるのが気に入りません。

横から歩くビデオを見ていると、右足を踏み込む際には、体が起きあがっているのに対して、左足を踏み込む際には、体重がしっかり左足に乗っているのがわかります。
これで、サーボが耐えてくれれば、この方がよいのですが、そうはいかないようなので、やや機体が起きるようにする必要があるようです。
右足を踏み出す際の動きとのバランスが必要です。

ちょっとメモです。
・ＨＰの左右バランスの見直し（先日前後のＨＰを見直してからさわっていない）
・片足を踏み出す際のＣＨ１１・ＣＨ１７の値の変更「３」→「０」
・ＨＰ前後の見直し（現在やや前傾。目盛りで「１」か「２」程度）
・踏み出す際のＣＨ１２・ＣＨ１８及びＣＨ１４・ＣＨ２０の見直し。（踏み出す際の姿勢の制御）

あと、昨晩行った作業を少々ふれておきます。
ＣＨ１４・Ｃｈ２０の値を大幅に変更しております。
実は我が家のＰＦ０１は、今まで「足を踏み出す」モーションの際、横から見ると足裏が「ハ」の字になっていました。
別に理由はありませんが、確かサンプルモーションもこんな感じだったような？で、意外と歩行も安定していたのでノーチェックとはいいませんが、結局こういう状態を続けていました。
これを足裏が水平に（横から見て）なるように変更しました。

あと昨晩、もうひとつ治具をつくりました。
足裏とＣＨ１５・ＣＨ２１の垂直を調べる治具です。
本来、この部位は垂直になっていて当たり前なのですが、疑り深い私は（なんせスペーサーを作ったぐらいですから）測定治具を作ってしまいました。
結果、しっかり垂直がでていました。

いや〜、取り乱しました。
ある程度までつくり上げてきたものが、崩れてきたのであせってしまいました。
でも、結構吹っ切れてきました。
ＨＰを本来の形に戻しています。
昨日、ある程度まで詰めたので、今日は歩行させビデオを撮影してみました。
歩行自体は安定しているのですが転びます。
で、スローで撮影してみると以外と原因がわかってきます。


スローでみるとしっかり荷重移動を繰り返し歩いているのがわかります。これで、５ｍで多分２５秒は切るスピードだと思います。
で、あるところで転倒。左足を踏み出したところでバランスを崩しているのがわかるでしょうか？
これを横から撮影したのが下のビデオです。


右足を踏み出した際には、着地後若干足裏が滑って力が逃げています。
一方左足を踏み出した際に、足が全く滑らず、「グッ」とこらえている感じがします。
本来の歩行を考えるとこちらの方がよいのでしょうが、ＭＡＮＯＩの場合はブレーキになってしまうようです。
多分ですが、先程の転倒は左足が滑らずにブレーキとなったために前に倒れたものだと思われます。

で、どうしたらよいか？
考えます。

え〜今日、ほかにモーションを触っていた際にのりにーさんのＭＡＮＯＩのような歩行モーションができました。
足を上げるモーションの際にモーションスピードを「１０」までもって行きました。するとあまり足が上がらずに滑りながら足が前にずれる感じです。「カツ、カツ」というより「スッ、スッ」って感じです。
機体が左右にぶれないので歩行自体は安定します。

とりあえず今までの方向で詰めて行きます。

はまってしまいました。
どうしたら良いかわかりません。
結局、スペーサーははずしています。
しかし、異常なまでの前傾は気に入りません。
どうしたら良いかを散々試行錯誤していました。
なんら結論はでません。
前傾を修正していることで、転倒する理由も変わってきました。
どうしたらいいのでしょうかね？

のりにーさんから歩行ムービーを頂きました。
５ｍ２３秒台のビデオです。
私とは歩行モーションの方向性が少々ことなりますが安定しております。
うらやましい。

う〜、気が狂いそうだ〜！


ここが壊れました。
触ってたらなんかとれました。
特に影響はないので良しとしますが、一応スペアを購入しておきます。
でも、ここはもともと無理がありますね。

久しぶりに写真を３枚


昨日、作成した治具です。
表面をツールが走ったのであまり綺麗ではありませんが、機能には問題ありません。
使用方法はこちら、


こんな風に、足裏に当てて太腿部位にできる隙間をチェックするというものです。
削るのは時間がかかったわりに（４時間です。アクリルはＡＢＳに比べるとかなり固いようです。）、あまりたいした治具ではありません。
で、前屈気味なので、このようなスペーサーを作成し、アンクルジョイントとソールの間に挟んであります。
とりあえず１ｍｍ程度におさえました。
どうでしょうか？

今し方、ショッキングなことに気がつきました。
１２月９日は、子供のヴァイオリンの発表会でした。
この日は、わが子のために色々な方が聴きに来てくれる為、私がいないわけにはいきません。
趣味のために、発表会にいけないなんて言えません。
どちらの予定も以前から決まっていたのに、今頃気がつくなんて。
う〜、当分ショックから抜け出られなさそうです。

今日は、お休み。
意外と自分の時間の取れない日。
午前中は、子供のヴァイオリンの発表会。午後から塾の送り迎えです。

で、子供が寝てからＭＡＮＯＩタイム。
現在はセッティング治具を削っています。足裏と脚（太腿）部の垂直を測るための治具です。
先日も書きましたが、アンクルジョイントの固定を行ってから前傾が強く困っております。
バックボディで以前は垂直を出していましたが、この方法では脚部の垂直は測れません。本来この部位の垂直をだしてからボディ本体の垂直を出すべきでしょう。
でも、治具の切削に４時間以上かかります。終わるのは午前１時を過ぎます。今日はどこで寝ましょうか？

今日も、もしやと思い歩行をさせてみました。
やっぱりダメです。
スタートは比較的安定して歩けるようになりました。しかし歩行途中で前のめりに倒れます。やはり前傾のＨＰが悪影響を与えているのでしょうか？
試しに、以前の歩行を試してみました。
歩幅「９０」モーションスピード「１４」です。
歩けます。スタート時に１歩目で右にブレます。
なので、先日行ったようにスタート時に一瞬後方に重心を移動するようにします。
問題解決です。
左右のブレは大きいもののほとんど真直ぐ歩きます。
で、タイムを計測。
３ｍで１４秒台がでます。
５ｍで２５秒はきれます。
以前では夢のようなタイムだったのに今では出てあたりまえ？
なのに、２０秒を切るのがこんなに大変だとは。
奥が深いです。

思ったとおり、うまく行きません。
スタートがうまくいくと思ったら、その後がダメです。
１ｍぐらい進んだところで前に重心がかかりすぎて、倒れます。
昨日まで、あんなにしっかり歩いていたのに。
色々調べていたら、ＣＨ１８のＩＣＳが設定されていませんでした。
どうしたことでしょう。
しかも、追い討ちをかけるように、サーボの破損。


ＣＨ１８が、急にビーンと音が響いて全く動きません。
ばらしてみたら、ギヤが破損しておりました。
予備のサーボがありましたので、ギヤの交換。
とりあえず組み終わりました。
でもＣＨ１８でよかったです。

で、ちょっと考えましたが、ＨＰをもう一度見直そうかと。
多分それによってモーションも全部見直しになるでしょう。
でも、このままでは１６秒は無理です。
多分、朝書いたブログのようにスペーサーをかまして、前傾のＨＰを直します。

帰宅後、少々いじってみました。
朝のブログで書いたとおり、スタート時に後方に重心を移動させます。
メモリで言うと
ＣＨ１２・ＣＨ１８を「２５」
ＣＨ１４・ＣＨ２０を「−２５」
に変更です。
一瞬、引けたような動きを見せます。
スタートをすると歩きます。
３〜４回連続でも歩きました。
しかし、更に連続させると本モーションに入ったところで前に倒れたり、時々スタート時に後ろに倒れたりします。
では、とメモリを各々「３０」「−３０」に変更したところ、スタート時に後ろに転倒。
で、逆に「２０」「−２０」にしたところ歩きます。
只、この時にひとつ注意点があります。
電源を入れた後、やや後ろにＭＡＮＯＩを引っ張ってやる必要があります。
そうしないと、数歩いったところで、リズムに乗る前に前に倒れてしまいます。もともと前に重心があるせいでしょう。
数回繰り返したところ大丈夫のようです。
しかし、わかりません？

「３０」「−３０」を試す前にジャイロを考えましたが、とりあえず思いとどまりまりました。
ジャイロは１６秒台のためにとっておきます。

しかし、ここのところ不思議なのですが、帰宅後、初めの数回はわりと素直にスタートを切れます。
しかし、回数を重ねるとボロボロに。
サーボのトルクとか、電池の電圧の関係なのでしょうか？

ですからあとで試して歩けるか、とっても不安です。

昨晩は、時間がなかったので、今晩がんばりましょう。
で、どうしたらよいかツラツラ考えています。
足を１歩引いた状態からは、間違いなく歩きます。只、向きが定まらないのです。
で、腰を引いた状態でスタートをしたらどうかと考えています。

現在、我が家のぺぺは明らかに前傾なＨＰになっています。
立っている状態で電源を切ると前に倒れます。以前はまっすぐ立っていたのに。
足周り（ＣＨ１３・ＣＨ１４＆ＣＨ１９・ＣＨ２０）のセッティングは以前と同様に行っているので、先日アンクルジョイント部を強化した影響と思われます。
これを修正するには、アンクルジョイントとソールの間にスペーサーを挟むしかなさそうです。
しかし現在、よい感じで歩いているので、それも考え物ですね。
さあ、家に帰ったらがんばらねば。

色々試してみました。
１歩目を３モーションにしたり、モーションスピードを「２４」まで遅くしたり、ＨＰを後傾にしてみたりなどなど。
でも、うまくいきません。
原因はわかっているのに。

試しにモーションスピードを「１１」にしてみました。
歩けません。

今日はここまで。

調子に乗って歩幅を「１１０」にアップ。
タイムを計ってみました。
３ｍで１１．８８秒！
５ｍ換算で１９．８秒！
２０秒をきりました。
でも、完走したのは２回のみ。
１回はタイム計測、２回目はビデオ撮影です。
その後はやたら左に曲がるので、調べたら、ＣＨ１２のサーボホーンの締め付けネジが思いっきり緩んでいました。
その後はスタートがままなりません。
現在、いろいろ試していますがダメです。
原因はわかっています。
１歩目がしっかり踏み出す前に着地してしまうので、その力で後ろに押し返されてしまうのです。
原因がわかっているのだからなんとかなるはずです。
初めから足を１歩踏み出す姿勢からスタートさせるとうまく歩き始めます。
しかし、スタート時に足がずれるので方向が定まりません。
あわてず、じっくり取り組みましょう。
これさえなんとかなれば、１０秒台はだせます。

いや〜、しかし何回ひっくり返ったことでしょうか？
ＭＡＮＯＩが壊れそうです。気をつけなければ。
１１．８８秒のビデオがこれです。


最後に壁にぶつかり倒れてしまいました。
この後、しっかり歩かせていません。

未だにジャイロＯＦＦですが、限界でしょうか？
歩行を見ていても、正直限界を感じます。
先程の１２秒のときもそうでしたが、昨日までの安定感はありません。
１６秒台にはジャイロを使用したほうがよさそうですね。

３ｍで１２．４１秒です。
のりにーさんの刺激を受けて帰宅後、モーションスピード「１０」を試してみました。１ｍぐらいで前に倒れます。
少し控えめに「１２」に設定。
歩きます。
不安定さはありません。
１本目で１２．６秒
２本目で１２．４１秒！５ｍ換算で２０．６８秒！
安定して１２秒台が出るようです。
早速ビデオ撮影です。


昨晩、スタート時にモーションスピードを「１６」に抑えて左右１歩づつあるく組み込んでみました。
昨夜は電池切れのため、うまく歩けませんでしたが、今日は一人でスタートを切れます。
まだまだいけます。
目標はＤｒ．ＧＩＹさんがノーマルサーボのＡＴで出した１６秒台です。
ちなみに未だにジャイロＯＦＦです。

のりにーさんは、モーションスピード「１０」でやってるとのこと。
一方ぺぺは「１４」。
でも、うまく歩けないのでこの数字になってるんですよね。
しかし、それは重心移動がしっかりできていなかった時のこと。
今のぺぺなら、「１０」とはいかなくても、少しはあげられるかも。
もし、「１０」でしっかり歩けたら５ｍで１６．８９秒。
それは絶対無理！
にしても、少しはタイムアップができるはず。
早くかえって試したい。

でも、皆さんのこういった情報をいただけると助かりますね。
「もう限界かなって」自分で考えていたときに、その上をいく方が出てくる。「まだできるじゃないか」って考えが変わります。
Ｇａｏｒｉｎｂｏｋｕさんの３０秒台のタイムもそうです。
もっとぺぺに刺激をください。

１歩目の速度を落として、再度タイムアタック。
手で支えなくともとりあえずスタート。
タイムは３ｍで１４．６秒。
再度計測しようと思ったところ、やはり１歩目で後ろに倒れます。
そう簡単には直りませんね。
歩幅を更に広げて「１１０」にしたところ、３ｍ１３．４７秒でした。
でも、１歩目が踏み出せない上に電圧が下がってきたためか歩行自体が不安定な感じです。
明日、電池を充電して再度チャレンジです。
只、２０秒を切るにはこのモーションスピードでは無理です。
「１２」以下にしないと無理かも。

昨日の３ｍ１４．１９秒の歩行モーションビデオです。


１歩目が安定しないので、ビデオに写らない範囲で支えています。
まあ、ご愛嬌で。
いや〜、安定します。何回やってもしっかり歩きました。
調子に乗って５・６回歩かせて見ました。
前後もブレもありません。
只、「カツン、カツン」という大きな音だけが響きます。
ここまでタイムがでると触るのが怖くなります。
下手にいじるとまた元に戻ってしまいます。
でも、１０秒台めざします。
その前にスタート時に転ばないようにしなければ。

参考に横からの動画を。

子供のクリスマスプレゼントチェックのために子供と一緒にトイザラスに行ってきました。
随分早いと思いますが、うちの子供はあまりおもちゃ自体を知らないので、事前にいろんなものがあるんだよってことを見せてあげました。
誕生日プレゼントは、ピアニカでしたし。
で、そこで目に入ったのがコレ！

シズラーカーです。
マテル社の製品で１９７０年台にヒット？しました。
小生も子供の頃、この写真の１つ前の形を持っていました。
この製品もしっています。
その復刻版が出ていたようです。
わが子も、シズラーカーでなくホットホイールというシリーズに釘付け。これは、ミニカーをコースに設置したモーターで弾き飛ばすってやつ。その勢いでコースを１周。またモーターでバン！って感じです。
当時はモーターでなくゴム動力でしたが、これも持ってました。
このシリーズは以前に復刻版でなく新製品で見かけていたのですが、心引かれておりました。
これも楽しい。
いや〜さすが親子です。
同じものに惹かれます。

で、帰宅後こっそりでかけて買ってきてしまいました。
シズラーカー！
うれし〜。
でも、いかんですね。ＭＡＮＯＩにかけるお金が減ってしまいました。

「片足を上げる」モーションの際のＣＨ１１・ＣＨ１７及びＣＨ１５・ＣＨ２１の値を大きくしました。
今まで「２０」でやっていましたが、思い切って「２８」まで広げました。
本来、この数値を大きくすると歩行時の機体の振れが大きくなるので、あまり大きくしたくないのですが、現状では、この値がよいようです。
では、何故？
先日から、歩行時に後ろに倒れる傾向が顕著に現れておりました。
ビデオの分析とかはしておりませんが、私の結論はコレ。
「片足を上げる」モーションで軸足にしっかり重心が移動していないと「足を踏み込む」モーションの際に、機体が踏み出した足の方に倒れてしまい、足が伸びきる前に着地してしまいます。
これは、以前もブログに書いています。
その為に、着地の際に機体が左右にブレてしまいました。
しかし、今回は踏み込んだ足が伸びる際に機体が後ろに押し出されているようなのです。
なので、先日歩幅を「５０」にアップした際に全く歩かなくなってしまったのだと思います。
なので、重心移動がしっかりできるように「２０」の値を大幅に「２８」までアップしたわけです。
この間に「２５」「３０」と何パターンか試してみましたが、とりあえず今は「２８」です。
歩幅（ＣＨ１２・ＣＨ１８及びＣＨ１４・ＣＨ２０）の値を「４５」に。
タイムアタック。１歩目がどうしても後ろに倒れるので、軽く介助します。その後は真直ぐ（ほとんど）歩きます。
で、タイムは１５．２３秒！
続いて歩幅「５０」でアタック。
なんと３ｍで１４．１９秒！
とりあえず、５ｍ換算で２３．６５秒です。
ジャイロなしです。
いけますね。
でも、のりにーさんは既に３ｍで１３秒台を出されているとのこと。しかもノーマルで。
まだまだです。燃えます！
また、歩行も不安定です。
真直ぐしっかり歩くのですが、「ガツン、ガツン」とあまりにもしっかりとした音がします。壊れるのじゃないかと心配になります。
ちょっとビデオ撮影を明日してみます。
明日も歩くかどうかが問題ですが。ここまでくると結構微妙ですね。
あと、若干前後に振れることがあります。
タイミングが崩れると一瞬前に加重がかかり「グッ」と持ちこたえるって感じです。これじゃあダメです。
あと大きな問題は１歩目。
１歩目をなんとかしないと競技会どころじゃありません。
１０秒台を出さないと日本最速のＰＦにはなれませんね。
ＡＴと同等に戦える日もそう遠くはなさそうです。

ところで、のりにーさんはシンウォークで歩かせているんですか？

後傾が強くなって、歩けません。
後ろに倒れます。
考えましょう。

セッティングしなおしました。
先程のブログの写真みてみると、あまりずれていませんね。
あの写真が、たまたまで普通は、左右でずれていたんですよ。
で、ぺぺをスタンドに固定しまずは、ＣＨ１１・ＣＨ１７の調整です。
この部位は、問題なしでした。以前のセッティング方法でもＯＫということです。でも、今回の治具の方が、使いやすいです。一発で調整できそうです。
次に、この状態でＭＡＮＯＩを地面におくとズレがでます。
ということは、ＣＨ１５・ＣＨ２１のサーボのズレが原因のようです。
足裏に定規を合わせると左右で高さがことなります。
前にちゃんとあわせたはずなのに、どうしてこんなになってるんでしょう？
ＣＨ１５で「５」ＣＨ２１で「２」目盛り動かしました。
床においても、左右のズレがでません。


ＯＫです。
で、歩かせてみますと、真直ぐというか少〜し右に流れます。まあ、少しです。
左右の曲がりはＣＨ１５・ＣＨ２１が命ですね。
前にも書いた気もしますが、すっかり忘れていました。
問題が全て解決したわけではありません。
スタート時に重心が後ろに残り倒れそうになります。
２・３歩あるくとちゃんとするのですが。なんででしょう？

歩幅を「１００」に広げてみました。
歩きません。出だしが全くです。
しばらく、後ろを支えてやるとやっとテンポにのってきます。
でも、タイムは早くありません。

今のところジャイロを切っています。
もうしばらくは、この状態で詰めていきます。

今日はお休みでしたが、日中は子供と遊ぶのでほとんどＭＡＮＯＩは触れません。お休みの日もあまり進みませんね。

最後になりますが、お暇な方こちらのサイトを見てみてください。
ＴＥＲＲＡ　ＭＡＧＩＣＡ　ＭＵＳＩＣ　ＦＥＳＴＩＶＡＬ
クロアチアで行われた音楽祭の現地サイトです。
クロアチア語と英語が選べます。
この中で、ヴァイオリンを弾いている蝶ネクタイのボクがわが子です。
まあ、見てみてください。

昨日、作ってた治具を御紹介。


取り付け部のアップは、こんな感じです。


アクリル板をＡＢＣ樹脂の板で挟んだだけのものです。
只、アクリル板とＡＢＳ板が真直ぐになるように、２箇所のボスを設けてあります。取り付けはＰＦのバックパネルの取り付け用の２．６ｍｍネジのした穴を利用しています。
ぺぺは今回の改造でこの穴は使用しなくなっています。
この穴にｍ２．２ｍｍのドリルを挿します。
そこにＡＢＳ樹脂に開けた穴を通すだけです。
一応デシタルの３次元切削機で加工してありますので、位置関係はしっかりでているはずです。
アクリル板の下端に２ｍｍ幅のスジボリをしてあります。
これにより、ＭＡＮＯＩの機体本体に対しＣＨ１５・ＣＨ２１の取り付けネジの位置関係を左右均等になるようにするための治具なのです。
現状はこれ、


写真で見てわかると思いますが、右足に比べて左足が内側に入っています。
これは、簡易治具でチェックした際にも気付いていましたが、これではっきりしました。
このために左に曲がるのでしょうか？
セッティングしなおします。

３ｍで１６．３秒が出ました。
５ｍ換算で２７．２秒です。
昨日の１９秒台のモーションの歩幅を広げてみました。
ＣＨ１２・ＣＨ１７の値をそれぞれ「５０」「−５０」に変更しました。
モーションスピードも「足を踏み込む」モーションの時のみモーションスピードを「１４」→「１３」に変更。
歩きます。
３ｍで５０ｃｍぐらい左に曲がります。初めにやや右に向けてスタートをすると丁度いい感じ。
１回目１６．３２秒、２回目１６．２３秒！
安定していますよ。
これで左曲がりが直れば、１５秒はでると思います。
５ｍで２５秒ってとこ。スゴイ！
でも、まだいけそうです。
２０秒も、切れるかも。

ＡＴか？

そうそう、あともう一箇所変更しました。
「足を踏み込む」モーションの際に重心移動を少し行っているのですが、この値を小さくしました。
以前、重心移動をせずに、丁度中心に重心をおくように（あくまで数値上）ＰＯＳを決めたのですが、これだと次工程でうまく反対の足へ重心を移せなかったので、ＣＨ１１・ＣＨ１７・ＣＨ１５・ＣＨ２１の値をそれぞれ「５」「−５」にしていたのですが、この値を「３」「−３」にしました。
何故こうしようかと思ったかは、忘れてしまいました。

今日は、ＲＴさんにちょこっと顔を出してきました。
先日完成し送られてきたものを見せびらかしにです。
大変よろこんでいただけました。
で、色々話がもりあがり、色々な案がでました。ちょっと電子部品を特注でお願いしようかと思います。その手のものは苦手なので、そのときには、よろしくお願いしますね。
只、完成品が少々気に入らないところがあるので、作り直しを打診中です。まあ、使えなくもないので、気が引けるのですが、一応お願いしてみます。
さて、今日は２モーションでの歩行を試してみました。
無理をせずにスピードは「１４」で。
歩幅を広げました。
ＣＨ１２・ＣＨ１８の値をそれぞれ「４０」「−４０」に変更しました。
スピードが無理していない分、歩けます。
左に緩くカーブします。
スタート時にやや右を向けて出発。
１９秒台で歩けます。
５ｍで３２秒程度でしょうか。
まあまあいいところです。
歩き始めが不安定ですね。
後傾になります。気をつけないとこの時に後ろに倒れます。
スタートのみを乗り切れば問題なく歩ききります。
歩幅を「４５」に広げてみましたが、あまりタイムアップは図れないようです。

昨日作成した治具ですが、間違ってました。
２つ目を作り終わったところで気がつきました。
短すぎます。
今、作り直しています。

４８．５秒の時のモーションスピードを上げてみました。
そのままで歩かせると順調に歩きますが、モーションスピードを上げてみると前のめりに倒れます。
１歩も歩けません。
モーションの詰めが必要ですね。


昨日削った治具の写真です。
これと同じ物をもうひとつ。あと透明なアクリル板で別形状なものを１枚作ります。
頑張りましょう。

夕べ、時差ぼけのため眠れないので、ベッドの中でいろいろ考えてしまいました。
Gaorinbokuさんから頂いたコメントを呼んだり、Dr.GIYさんの１０秒台のモーションを見たからでしょう。
１．大股で歩くのもひとつの手かな？モーションスピードのアップだけでなく、ＰＦならではのシンウォークを維持していくためには、この方法かな？
２．以前も一度試したことがあったけど、片足上げの時に爪先を下げる姿勢をとる。これにより、前足を踏み出したときに、踵から着地せずに水平に足を出せるのでは。
３．歩行モーションを２モーションでなく、以前の３モーションにした方が機体が安定するのでは？GIYさんのモーションを見ると細かく分析してないのでわからないけど、３モーションで１歩を踏み出している様にに思えます。また、２モーションだと足が滑ることによるロスが意外に多そうで、効率よく歩行するには、この方がよいのでは。
４．シンウォークを捨ててＡＴの様に膝を曲げてのチョコチョコ歩きの方がよいのか？
などなどです。
まあ、じっくり考えます。

あまり進みません。
ちょこっと治具を削っています。
何の治具かというと、左右の足の開きのセッティング用の治具です。
以前から、この部位の調整がしにくく悩んでいました。
で、思い切って作ってみています。
完成は、週末になりそうです。
画像はできたところで、公開します。

で、切削中に昼間にざきさんのコメントに書いたモーションを試しに作ってみました。
全く空回りして歩きませんが、詰めていけばなんとかなりそうな感じがします。
動きは、早い早い！

昨日、外注に出していた秘密兵器の完成画像が届きました。
なかなかの出来栄えで感動しました。
皆さんへんの公開は、１２月の記録会後。
お楽しみに。

出張から帰りました。
その間にとんでもないことが起きていましたね。
なんとGaorinbokuさんが３０．８秒を予選タイムとは言え、だしていたとは。
ここまでいくと、ショックはありませんね。２０秒台を目指す気持ちになってくるだけです。
頑張りますよ。
只、３０．８秒のタイムを出した映像を見てみたいです。

出張前に、足回りを強化したら全く歩かなくなってなっていた我が家のペペ。
今日は出張から午前中に帰宅したので、時間がありました。
とりあえず、ジャイロを切りＨＰのセッティングを見直しました。
いつもながら、ＨＰのセッティングには苦労しますね。サーボのガタがあるので、正直どこがＨＰなのかわかりにくい。
なんとかセッティングを行い、歩行。とりあえず歩く状態になりましたが、後傾がかなり強くでます。
で、出張中に考えていたことを実行。
片足を踏み出すモーションで、軸足の角度をあえて後傾方向に「５」目盛り傾けます。
「右足を踏み込む」モーションでしたら、ＣＨ２０の値を「３３」から「２８」に変更って感じです。
で、歩行をさせてみると意外と安定します。
歩行続けると「カシャカシャ」音がして、前のめりギミになります。
よくみると左右の足が、ぶつかっているようです。
これからしばらく出張はありません。
頑張って調整します。

しばらくＭＡＮＯＩに触れません。
気持ちだけ、あせります。

では、行ってきます。

歩かせてみました。
前傾です。
ざきさんに頂いたコメントにも書かれていましたが、前傾が強まるようです。
１回目の歩行は、非常に順調に歩いたのですが、２度目以降は全くダメです。前に倒れます。
ＨＰを後傾に振ってみましたが、今度は後ろに倒れてしまいます。
モーションスピードは「１３」のままです。
見ているとモーションスピードは限界なのかな？なんて考えてしまいます。
試しに、モーションスピードを「１４」に戻し歩幅を広げてみましが、不安定さは変わりません。
モーションスピード・歩幅・ジャイロ・各サーボのストレッチやバンチ全てを試してみる必要がありそうです。
足回りの剛性をあげたためか、非常にシビアになったように感じます。
一度、頭を空にして、ひとつひとつ詰めていきます。一度とはいえ、３ｍ１９秒台を記録したのだから。
Ｄｒ．ＧＩＹさんだって、細かな数字を詰めていって１０秒台を出したのだから、ＰＦでも３０秒は切れるはずです。

明日から１１日まで、出張の為ブログのアップ＆ＭＡＮＯＩの整備はできません。この時間がもどかしいです。
では、しばらくお休みです。

できました〜！


一気に完成にもって行きました。
ブッシュは夕方削りだしたものを使用しました。
フロントアンクルとアンクルジョイントの勘合部は、今までどおりのフロントアンクルの４ｍｍのボスをしようしました。アンクルジョイントのボスの使用を考えたのですが、中に作成したブッシュを入れてしまうと勘合がきつくなってしまうので、やめにしました。（ブッシュを削るなどの手もありますが今回はやめています。）
ブッシュの止めには、Ｍ２のネジを使用しました。
ブッシュとアンクルジョイントの勘合がしっかり（正直きつい）しているので、Ｍ２で十分と判断しました。
ざきさん情報では、グリスをたっぷりということでしたが、今回はブッシュのツバの部位にリング状に切ったテフロンシートを貼り付けました。
歩かせてみましたが（といっても１ｍ程度を数度）、しっかりしたような気がします。

最近、よくＭＡＮＯＩをばらしています。
初めに組み立てたときには、ネジをひとつ締めるにも傷がつかないように慎重に行いましたが、今はあまり細かいことは気にしません。
結構、傷だらけです。
日本にあるＰＦの中でも、ばらされている回数はかなり多いほうではないでしょうか？

苦労してます。
昨日削ったブッシュはツバの直径が大きすぎ干渉するので、作り直しです。



ツバの径を１４ｍｍから１３．２ｍｍにしました。
ついでと思いＭ２．６のネジの下穴として２．２ｍｍの穴を開けようと思いましたが、それが失敗でした。
エンドミルで穴を開けるのはＮＧです。
ツールが、ＡＢＳ樹脂をこすりつけたために、溶着してしまいました。
工具もダメかと思いましたが、そこは超硬工具。刃こぼれひとつなしです。
で、２．２ｍｍの穴は昨日同様に深さ０．５ｍｍ程度としガイド役にとどめます。
アンクルジョイントにブッシュを挿してみるといい感じです。
ガッチリはまります。
さて、同形状でもうひとつ削ります。

会社です。
とりあえず削り終わりました。
写真はあとでアップします。
昨晩寝る前にセットして、１個切削。
朝４時に目が覚めた際に、もうひとつ。
２つめは、素材の裏面に両面テープを貼っていなかったので、荒削りが終わったところで部品がはずれてしまったようです。
５回チャレンジして、完成１個。
能率が悪すぎます。（まあ、なれないものですから、仕方ありませんが）
当初、Ｍ２のねじで固定するつもりですが、Ｍ２．６に変更するかもしれません。
理由の一つは、強度（といっても壊れるかどうかでなく抜けやすいのでは、という心配）の問題。
もう一つは私の機械では、Ｍ２のネジの下穴を開けられないという理由。（といっても機械の問題でなく手持ちの工具の問題）
まあ、自宅に帰ってから考えます。