せっかくなので、動画をアップしました。
動画の撮影をしていてわかりましたが、１歩目と歩行スピードを上げる時（１モーション後）に右に曲がります。
なので、左を向けてスタートさせてみました。
すると、真直ぐ歩いているのがわかると思います。


いかがでしょう。
以前の動画と比べても明らかにスピードアップしているのが、わかると思います。


横からの２０％スローでの動画です。
以前の動画もそうですが、左足を着地した際には全く足が滑りませんが、右足の着地時には少し足が滑っています。
コレは以前にも書きましたが、やや左に重心がよっている影響でしょうか？

まあ、ご覧ください。

５ｍで実測１８．６９秒が出ました。
只、途中で右曲がりを補正しました。(手で曲げましたので結果的にはタイムロスと思います）
どうも、スタートしてしばらくの間、右に曲がる傾向があるようです。
先日はスタート間際に左に曲がったのに。
先日からの変更点は歩幅のみです。
ダメもとで、一気に歩幅を「１１０」から「１２０」に。
意外と安定して歩くので、タイムアタックをしてみました。
スタート時は若干後傾になるものの倒れずに踏ん張ってくれます。
たまに倒れますので、スタート時だけジャイロをかけるか何らかの方策が必要かもしれませんね。
スタート時から若干右に曲がっていくので、１．５ｍぐらいのところで軽く頭を左にひねってやりました。その後は真直ぐ歩きます。
スピードが乗ってくると、丁度重心が真ん中に乗っている感じで「ガシガシ」と歩いていきます。
１歩１歩踏みしめて歩く感じで、倒れる気はしません。
で、出たタイムが１８．６９秒。
何回か数ｍずつ歩かせていましたが、全く不安定さがでません。
只、電池を異常に消費するようです。
続けて歩かせると、後ろ向きに倒れます。
もう少し安定してきたら、ビデオでアップします。
１６秒台も夢ではなさそうです。

補強部品の加工を行ってました。
モーションを詰めて行きたいのですが、まずは、補強部品を完成させないと、形にならないので、先行します。
只、秘密兵器なので写真をアップできないのが残念です。


で、秘密兵器の取り付け具を一部変更しました。
秘密兵器を取り付け具に引っ掛けるためのボスです。
ウィルコで、スペーサーを購入しました。調べてみるといろんな部品がありますね。

子供の熱も下がって、一安心です。
その分、どうも私の方が体調が悪くなってきたような。

なので、作業もほとんど進んでいません。
帰宅も遅かったので、秘密兵器の位置あわせで、時間切れです。
とりあえず、今週いっぱいバタバタします。

子供が熱を出して、大慌てでした。
昨日の台風で、雨にぬれたのが原因だと思います。
朝は、元気だったのですが、朝食時に熱が出て、昼ごろに大分調子が悪くなってきたので、あわてて緊急病院へ。
今は熱がまだあるものの、随分元気になってきたようなので、少し安心。

さて、その為、ＭＡＮＯＩ君はほとんど開店休業です。
先日から、作っていたものの写真です。


両面テープでつけてあるだけですが、完成イメージはこんな感じです。

モーションは、歩幅１１０でのスタートを色々試していました。
スタートさえ切れれば、結構順調に歩けそうです。
スタートじに機体が後傾になってしまうのが問題です。
全体的に重心を前に維持しながら歩行させるのが、ポイントのような気がします。
先日から、スタート前にスタンディングスタートのフォームを取らせてからのモーションを試していましたが、あまりうまくありません。
結局今日の結論は、スタートした後しっかり重心を移動させてから「片足を上げる」モーションを開始することにしました。
結構安定してスタートがきれます。
結構安定しているようにも感じますが、電池ぎれで今日は、終了。

あと、電源を入れて気がついたのですが、やや左にＨＰ時の重心があるようです。電源を入れると、左に傾いていた機体がまっすぐ立ち上がる感じがわかります。
今日は、これで、おわりです。

明日には、子供が元気になっていることを願います。

今日は、台風の中、お出かけでした。
いやー大変でした。
家に帰ったらずぶぬれです。まいりました。
まあ、今日の用事は無事終了しました。
で、

いきなりムービーです。
先日の１４秒台の歩行のムービーをとってスローで再生してみました。
右と左で、体のブレが異なっているのがわかります。

３ｍ１４秒台ではどうしようもないので、とりあえず歩幅を１１０まで広げてみました。
何度か歩かせてみましたが、スタート以外は結構安定？して歩きます。
かなりブレが大きいので心配ですが。
左にも曲がりますし、いろいろ心配はありますが、居は歩幅を広げただけなので、とりあえずって感じです。


動画がコレ。
３ｍでのタイムはやっと１３秒を切った程度です。
以前３ｍで１２秒を切ったときとスピード、歩幅は同じなのにタイム的には１秒程度遅くなっています。その分安定感はアップで。
さて、どうしたものでしょう？
今日は、ココまで。

すみません、今日もあまり進めれません。
明日、大切な用事があるので、あまり時間を割くことができません。
とりあえず、昨晩加工したものに秘密兵器を取り付けようとしてみましたが、あまちいい感じではないようです。
もう少し、取付方法の検討が必要です。
朝のブログに書きましたが、今、強化版を削っております。
単純に時間が延びます。
板厚を増せばその分が。
トータル８時間くらいかかりそうです。

ごめんなさい、写真の公開できません。
削り終わりましたが、会社のパソコンに写真の編集ソフトを入れていないので、写真のアップができませんでした。

切削は成功しましたが、思ったよりも強度がなさそうなので、板厚を４ｍｍから５ｍｍに変更し、リブの幅を２ｍｍから２．５ｍｍに変更します。今晩削り直しです。

昨夜の失敗作を削りなおしています。
ツールを少しだけ前に出して、セッティングはそのままで。
削り終わりは、今晩深夜です。
明朝、披露します。

あとは少しだけ、秘密兵器の準備を。
で、今日は終わり。

今朝、昨晩の成果を確認するとダメです。
やはり削り切れていません。
切り込まれた深さが３．５ｍｍ。おとといと同じ結果です。
板厚を１ｍｍ多く設定し、余分に切り込まれるように設定したはずなのに。
以前にもカーボンの加工をしたときに同じ状態がありました。
全く同じ深さで止まっているという点で、部品のタワミ以外に原因があるという結論に達しました。
で、結論。
機械のストローク範囲を超えてしまっていました。
機械が、ここまでしか降りてくれなかったのです。
エンドミルのシャンクを奥まで入れておいた方が、ビビリがでないのではと思い、短くセットしすぎました。
おバカです。

只、今回は前回の反省を生かして、部品はセットしたままです。
再度刃物だけ、前に出して削ることができます。
さあ、今晩もがんばってもらいましょう。

まずは、写真から。


コレは、折れてしまっている部品です。
で、正規品？は今、削っています。
板厚をプログラム上厚めにに設定したので、切削に６時間ぐらいかかりそうです。
頑張れＭＤＸ−１５。

その間に、ＨＰを見直しました。
結構いじりました。
スペーサーを０．３ｍｍに変えたところ、ＣＨ１１・ＣＨ１７の動きが良好です。
また、やや後傾ぎみなのを少々起こしました。
で、歩行させてみると、安定感がよみがえりました。
ついでに、「足を踏み出す」モーション時のスピードを「１３」→「１２」に。
問題なく歩きます。
で、歩幅を「９０」→「１００」に変更。
やや安定感がかけるものの５ｍを完走。
タイムは２３秒ってとこです。
思ったよりタイムが延びませんね。
見ていると足の上がりが足りずに歩幅を上げた分がしっかり生かされていないような感じがします。

で、ここで大問題が発生です。
歩行中に急に電源が落ちてしまいます。
Ｌｉ−Ｐｏセイバーが働いている様子もありません。
しかも、この症状が時々しかでないので、困ります。
コネクターの接続や、電池の差込も見直しました。
いったい何が原因でしょうか？
誰かわかる方教えてください。

夕べ削った部品ですが、どうも、ツールが逃げてしまうか部品がたわんでしまうかで、思った深さまで、削り込まれませんでした。
あわてず、部品をセットしたままで、削り直せばよかったのですが、思わず機械から部品をはずしてしまいました。
結果、部品の周りにかなり手強いバリができてしまいました。（０．４ｍｍ位あるので、バリといった状態ではありませんが）
材料から、部品がはずせないままです。
なので、ケガキ針を用いて部品の周りをカリカリしていましたが、途中でポキリと折れてしまいました、
一部、取り付けの関係で薄くした部位の境目で折れてしまいました。
再度、一部設計を直して削り直しです。
あ〜。

今日も歩行させてみました。
一転安定しません。
ＨＰの再調整を試みましたが、ＣＨ１１・ＣＨ１７のサーボの動きが鈍いように感じます。
先日組み付けの時に気になっていましたが、どうもスペーサーが厚すぎるような感じです。
で、０．３ｍｍに変更しました。（再度削りだしです）
動きはいい感じです。
０．２〜０．３ｍｍの差でも随分違うものです。

後は、コレを設計しました。


この図面の中心部位は使用しません。
切削の都合上、このようにしておかないと、延々と削り込んでしまうので、時間だけが余分にかかってしまいます。
現在、切削を開始しましたが、完成までは約５時間かかります。
とりあえず、今日は寝ます。
うまく削れていることを祈っています。（たまに樹脂が溶けてツールに巻きついてしまうことがありますもので）

今日は、全く進みません。
昨日の取付具の設計をしていて時間をとられてしまいました。
なのに、全く結果はでませんでした。

特殊部品の取付治具を設計していました。
思ったより手間取っています。
まあ、こんな感じです。
何かは鋭い人ならわかるかも。
設計したのち紙に写し、大きさをチェックします。
大きさはこんな感じでＯＫです。



５ｍ歩かせてみました。
思ったよりタイムは伸びず２４秒台で終わりました。
１歩１歩しっかり歩く感じでとても安定しています。
速くても２３秒台でしょうか。
２本歩かせただけですが、問題なしです。

モーションスピード・歩幅を調整しタイムアップに挑戦します。
今日は、ここまで。

久しぶりの歩行です。
一発目から安定して歩きます。
あんなに苦手だったスタートも難なくこなしてくれました。
よっぽどガタがきていたのでしょう。
タイムは、３ｍで１４．６１秒。スタート時の出遅れを除けば５ｍで２２秒程度は、でるでしょうか？
歩行は、左右のブレが大きいものの安定しています。
間違いなく５ｍは歩けます。
ビデオお楽しみください。


このあと歩幅を「１００」まで単純に広げてみたところスタートから安定しません。
何度か３ｍ完走できたタイムでも１３．５秒前後ってとこ。
あまりおもしろいタイムではありません。
時間をかけていきます。

スパートをかけるといいながら、全然進みません。
いろいろ、家の用事(主に子供）が多く、夜も時間が避けません。
明日も、ロボット運動会にはいけそうにありません。

今日は、少しだけＨＰの調整＆秘密兵器の加工準備を行いました。
明日は、少し時間がとれると思います。

無事組み終わりました。
結構時間がかかりました。
その分、細部に手が入っていると思います。

今日は、ＣＨ１１・ＣＨ１７の取付部のスペーサーを製作。
今までは、潤滑を考えスペーサーの代わりにテフロンペーパーとアルミテープを貼り付けたものを使用しました。
今回は、コレ。


削りだしたＦＲＰ制のスペーサーにテフロンスプレーをかけました。
コレで潤滑性はあがるのでしょうか？
若干スペーサーが厚すぎるような感じがしますが、とりあえずこのまま使ってみます。

順次くみ上げていく途中で、出来る範囲で、菊座金を挟んでいきます。
サーボ１のサーボリードが断線していました。


たまには、こうしてばらしてみると、いろいろ見つかるものですね。

さあ、明日からペースアップです。

両足をバックフレームに組み付けてみました。
フロントフレームも軽くつけてみたところ、やはりスペーサーが必要そうです。


明日、削りだします。
厚みが問題ですが、とりあえず０．５ｍｍで試してみます。
今日は、ここまで。
明日は時間がとれそうです。

そうそう、秘密兵器の改良型が届きました。
いい感じです。
１２月は初期型で望みます。

岡濱さん、どうもです。
足裏の補強ですが、小生の場合、もうひとつ考えていることがあります。
ソール部位とフット部位を一緒にしてしまえば、簡単に剛性があがると思われます。
しかし、ここで、もうワンステップ。
フット部位をポリカなどの軽量化パーツにするとしたらどうだろう？と。
ＡＴは、ソール部位はバスタブソールを使用し剛性を確保したうえで、フット部位はポリカでできております。
ＰＦについても同様にできないかと考えているのです。
なので、足裏のみの剛性アップを今回は実行することになりました。
理想は荻野さんのようなカーボン化ですが、とても無理。
では、いつフット部位をポリカ？にするか。
全く、目処はたっておりません。
妄想だけがすすんでいきます。

今日は、出張の為夜にブログのアップもできませんので、これで終了。

両足組み終わりました。


足裏は、こんな感じです。
すっかりメカっぽくなりました。
各部のガタも、なんとなくしっかりしたように感じます。
明日は、出張の為ＭＡＮＯＩに触れません。
木曜日も帰りが遅いし。
う〜ん。
今週中には、なんとか組み上げます。

足裏補強部品を取り付けました。




ＦＲＰ製なのでタップがたたないのでナットで締め付けています。
間にはバネ座金を。
ＦＲＰのある部位の剛性は上がっていますが、効果の程は？
リブの幅をもっと狭くしてエリアを広げたほうが良いかもしれません。
でも、今回はこれで試します。

風邪で調子が悪いので、もう寝ます。

ちびちび進めました。
バラしてあった足周りを組み付けました。
まだ、７分程度ですが大分完成が見えてきました。
アウトサイドニーとニーカバーの組み付けにＭ２×６ｍｍのタッピングネジを使用しました。ニーステーとアウトサイドニーとの締め付けにはＭ２×８ｍｍを使用しています。
これにより随分しっかりします。


お試しあれ。

今、昨日製作した足裏補強部品の取り付けのために、皿ネジ穴を足裏に加工しています。
明日にはアップしますので、お楽しみに。

最後に。
京商さんからの部品とどきました。
岡本さん、沼田さん、柳さん、ありがとうございました。

少し、進めていきました。
京商さんから、新しい部品はまだ届かないので、とりあえず右側から。
各部のボス部にテフロンテープを貼り付けます。そのうえで、しっくりくるように摺り合わせです。


乾電池にテープを巻きつけ太さを調整し、耐水ペーパーで少しずつ削っていきます。
ボス底面及びサーボホーンに


ＦＲＰで作ったスペーサーを挟みます。
気分的には、随分しっくりしたように感じます。

足裏の補強部品を削りだしました。
昨日の図面のままでは重いので、少々肉抜きしました。



１つ７〜８ｇぐらいでしょうか。
今度秤をかいましょう。

体調もいまいちなので、今日はここまで。

寝不足のうえに、喉が痛い。
夕べ全く時間がとれなかったので、朝の時間を使って会社からブログアップ。
注文してあった部品が入荷したので、会社帰りにＲＴさんに寄り道。
購入したのは、ＰＦのニーステーユニットの左右です。
先日、プラリペアで補修はしたのですが、せっかくなので新調することにしました。
帰宅後、組み立てようとすると、組み付きません。
で、よく見てみると、


両方とも右足のユニットではないですか。
タグはちゃんとＲ・Ｌに分かれているのに、中身が間違っています。
しっかりしてよ、京商さん。
で、急いでＲＴさんにＴＥＬ。
＆時間を見たら５時５７分。あわてて京商さんのサービスにもＴＥＬ。
予想はしていたものの、発送が月曜日になってしまうとのことなのでＲＴさんだのみにしました。がっかりです。
再度、ＲＴさんにＴＥＬしたところ、岡本さんに電話をしてくれて、本日の便で自宅に直接発送してくれるそうです。
その後、沼田さんから住所の確認の電話が入りました。で、一件落着。
ありがとう、ＲＴ（柳さん）さん、岡本さん、沼田さん。助かりま〜す。
で、夕べ削った足裏加工用の治具の写真がこれ。


で、足裏をセットした写真がこちら。


ボス部で位置決めをしているので、しっかり位置制度が出せます。

足裏に取り付ける補強用のＦＲＰ板を適当な大きさに切り、重さを量ったところ３０ｇぐらいあります。現物は、もう少し小さくなる予定ですが、少々重いので肉抜きをするつもりです。
ちなみに板厚は２ｍｍ。
帰宅後設計。
夕べ削らなくてよかった。

子供の用事をしていて、ほとんど手付かずです。
やっと寝れます。
おやすみなさい。
明朝少しアップします。

帰宅後は、ほんの少し。
ばらしてあった足を組み付けて終わりです。
帰宅途中、少々待ち時間があったので、ＲＴさんに寄り道しました。
たわいもないお話をしただけですが、楽しい時間を過ごせました。
なかなか回りにロボットの話をしてわかる人がいないので、こういう時間が私にとっては貴重な時間です。
柳さん、八杉さん、そして社長の中川さん。いつもお邪魔してすみません。
夜中に昨日の治具を削ってみます。

岡濱さんからも、リクエスト？がありましたので、ぺぺ流ＨＰのセッティング方法をまとめてみました。
セッティングにあたっては、自立させておこなうのではなく、必ず浮いた状態で行っています。
そのため、小生は写真のようなスタンドを作りました。


といっても、以前もっていたものの改造です。
１．フロントサイカバーとリアアンクルジョイントの直線を出します。


その為に写真のような、治具を作ります。制作は簡単です。
プラバンなどをニーステーの部位のみ切り取ったものです。簡単な治具ですが、格段とセッティングがしやすくなりますので、必ず制作を。
治具をフロントサイカバーの一番高い部位にあてＣＨ１３・ＣＨ１４またはＣＨ１９・ＣＨ２０を調整しアンクルジョイント全面が治具にまっすぐあたるようにします。
２．両足の前後のばらつきを調整する。（ＣＨ１２・ＣＨ１８）
大体両足が平行にまっすぐ下におりたような状態にし、ＣＨ１２またはＣＨ１８を動かし、両足が前後でそろうようにします。
その際、


のように、板（写真は何か削ってありますが、これは意味ありません。
ほかの治具を作るときに失敗した端切れです）を当てます。両足が前後でそろっていないと、板がガタガタしますのでガタつきが最小になるまでトリム調整を行ってください。
堅い板の方が良いと思います。
３・両足の開きの調整。（ＣＨ１１・ＣＨ１７）
今回は以前行っていた調整法を書きます。（現在は、特殊な治具を作りましたので、一般的でないもので）
まずは、両足を開かずにまっすぐそろったような形にします。
この方法は、ニーステーの上に定規をあてます。写真のようにニーステーは、凹型をしていますので、左右の足のニーステーのとんがった部位（計４カ所）がすべて、定規にあたるようにします。トリムを調整し根気よく行ってください。


または、


のようにアウトインサイドヒップフレームの上端とリヤヒップフレームの隙間が直線上に並ぶようにあわす手もあります。
４．足首の水平（ＣＨ１５・ＣＨ２１）
トリムを調整し、足裏が一直線上にならぶようにします。このときも定規を当て、まっすぐになるようにします。


その後、各サーボ上面に定規をあてサーボ上面と定規の間に隙間ができていないことを確認してください。
５．両足を開きます。（ＣＨ１１・ＣＨ１７）
両足を同じ目盛りだけ開きます。
小生は確か片足５目盛り程度だったと思います。
工程６と５は同じ値を使ったと思います。サーボの動く方向には注意を。
工程６と併せて足幅が２０ｍｍになるようにしてください。広すぎても狭すぎてもＮＧです。
６．足首の水平（ＣＨ１５・ＣＨ２１）
工程４と同じように水平を出します。
左右の曲がりにはこの水平が大切です。
この後、サーボ上面に定規を当てた場合、当然ですが隙間ができます。この時左右のサーボ上面での隙間が大体同じ程度であることを確認してください。
７．自立させて再チェックです。
自立させて各部位に定規を当ててみてください。
ここまでのセッティングがしっかりできていれば、問題はないはずです。
８．体の倒れ。（ＣＨ１２・ＣＨ１８）
バックカウルをはずし、バックボディフレームが床に対して直角になるようにします。ここもできれば、直角定規（何でも結構です）をあてて確認してください。


これで、ひととおりのセッティングは終了です。

サーボのギヤのガタもありますので、意外と大変ですが、何度も繰り返し同じ作業を行い、ベストポジションを見つけてください。
一度しっかりセッティングができれば、そう簡単にＨＰは崩れません。
また、１分を切るぐらいは簡単にできます。（京商さんのＨＰからダウンロードできます。使用する際には一度ご相談下さい）
あと組み立て時のネジの締め付けには注意が必要です。
締め付けすぎるとネジがつぶれてしまいますし、緩いとガタがでてしまいます。特にサーボのギヤは時々チェックが必要ですね。
長々と書いてしまいましたが、何か質問があればいつでも、コメント下さいね。

地味に進めています。
右足のサイフレームの補強部品を組み付けました。
また、その傍ら足裏の補強の準備を進めています。
できれば、カーボンプレートで作製といいたいのですが、ちょっとお金がかかりすぎるので（荻野さんはお知り合いに作ってもらったそうです。僕のも作って！）、ＦＲＰの２〜３ｍｍの板を足裏の内側に貼り付けようと思います。通常接着するのでしょうが、個人的好みでネジ止めの予定。
ＦＲＰの補強部品は、なんてことはありませんが、問題は足裏に皿ネジの穴を開けること。
そのままでは、無理なので、足裏の固定用の治具を設計しました。（おおげさですが）


図の治具に足裏を裏返しにして固定します。
で、皿ネジ穴を加工します。
試しにＡＢＳの端切れで加工してみましたが、まあまあの出来栄えでした。
治具の切削に４時間ぐらいかかりそうなので、加工は明日以降です。

右足サーボ５個のギヤの交換＆清掃＆ベアリングの組み付けを行いました。
結構時間がかかる作業です。
サーボのネジの組み付けは、注意して行う必要があります。
均等にネジを締めていかないと、後で動きが悪くなってしまいます。
今回もサーボをばらしてみてビックリです。


真っ黒です。

以前、購入してあったサーボケースを見て、おもしろいものを見つけました。


ステッカーチューン！
もしかしたら、パワーがあがるかも。

最後に、ロマネスクホワイトを塗った見本がコレ。


どうみても、シルバーです。
う〜ん、どうしたものか？
もう一度、京商さんに聞いてみます。

今日は、大忙し。
午前中は子供の運動会。
幼稚園の運動会は、親が参加する種目も多く大変です。
子供の運動会と思いながらも、自分の番になると必死です。年を忘れて全力疾走してしまいました。
途中で足がもつれそうに。
明日の朝が怖いです。（あさってかな？）
思ったより子供の足が早く、徒競走・リレーで活躍。
よっぽどうれしかったようで、「僕速かった？」「うん、速かったよ」の連発。同じ問答を何回繰り返したでしょう？
でも、かわいいから許します。
で、午後からはロシアの文化フェスティバルロシアの大地アンサンブルなんてものを見てきました。
言葉が通じないながらも、聞いたことがある曲目が多くとても楽しんでみてきました。
もう、体はグタグタです。

でも、帰宅後何かしなければと思い、右足をバラバラにしました。


今日は、ここまで。

途中まで、組みました。
サイフレームの裏側にＦＲＰを挟んだことで、結構がっちりした感じはします。
一緒に、全てのボス部にテフロンテープを貼り、ＦＲＰで作製したスペーサーを挟んでいます。

途中で一箇所問題発生。
ニーサイドカバーのねじ山がなめてしまっています。
この部位も剛性に影響する部位なので、問題です。
一応プラリペアを使用して補強してみました。
初めてプラリペアを使用するのでうまくいくかどうか。
または、この部位のもパーツを購入するかもしれません。
パーツがくるまでに、反対の足を組んでおこうと思います。

昨日の補強部品を取り付けたところ、少々寸法違いがあったので、作り直しました。
組み付けところが、これ。


少しは効果があることを願います。

この３連休は、結構忙しいです。
３日間とも子供がらみの用事がはいっています。
今日も、明日が早いのでもう寝ます。
その前に誰か教えてください。
先行版の補修用カラーのロマネスクホワイトを使用した方いますか？
先日、少々試し塗りをしたところ、妙にパールが強くシルバーにしか見えません。この色はしっかり塗れば、白っぽくなるんですか。
それとも、白を塗った上に軽く塗ってパールを際出させる色なんでしょうか。
どなたか知っていたら教えてください。

更新が遅くなりました。
まずは、サーボを全てくみ上げました。
あと、加工したのがこれ。


で、実際削ったのが、これ。


１．３ｍｍのＦＲＰがないので、０．５ｍｍと０．８ｍｍで削って、合わせて使います。
今回は、特に接着とかネジ止めはなしで、サイフレームとサーボの間に挟みこみます。
はたして、効果があるかどうかは不明です。

サーボのギヤの交換を行いました。
といっても、片足の４つのみ。
ばらした時には、汚れていることしか気がつきませんでしたが、新しいギヤに交換してみるとビックリです。


写真で、わかるかどうかわかりませんが、明らかにギヤが磨耗していることがわかります。当然左が新品です。
ファイナルギヤとサーボケース部のブッシュもベアリングに交換。
手で触ってみても、ガタが減少しているのがわかります。
新品の時もこんな感じだったかな？
もっとガタがあったような気がするんだけど。
ギヤの交換している間に、スペーサーを削りました。先日、削ったものと同じです。

昨晩、なんであんなにブログのカウンターが回ったかわかりました。
ＧＩＹさんのＨＰで、小生のブログを紹介していただいていました。
ＧＩＹさん、ありがとう。

少しずつ進めています。
昨日の補強部品を作り直し。
寸法出しはＯＫです。
板厚を下げたほうがいいかも。

あと気になる部分を修正しました。
足首のサイドアンクルのボス部アウトサイドニーの勘合がきになっていました。一端アウトサイドニーの穴側をペーパーで拡大しサイドアンクルのボス部位にテフロンテープを巻きつけました。
あと、サイドアンクルとアウトサイドニーの隙間にＦＲＰで作製したスペーサーをはさみました。
今まであったガタが消えました。


サイフレームのボス部にも同様にテフロンテープを貼り付け。
この部位もガタガタでした。テフロンテープを巻くことで随分しっくりしました。



気になるのは、サイフレームの強度と足裏の強度。
さ、ここをどう補強するか？

昨日のブログですが、とんでもないことになっています。
アクセス現在で２７９件
記録です。
それだけ、ＧＩＹさんのミャノイの走りに皆さんが注目しているということですね。
恐るべしＤｒ．ＧＩＹ！

夕べのお約束どおり、ＧＩＹさんのミャノイの走りをスローで再生です。
まずは、１／５で、


続いて、１／１０で再生です。



浮いているといのは大げさかと思いますが、片足ずつ足をしっかりついては、歩いていません。定義的には走っています。
特に、前半のやや前傾で走るミャノイの姿はかっこよい！
ぺぺもこうしたい。
タイムがいくらでても、かっこわるいのは×です。

ところで、ＧＩＹさんに質問です。
途中で（中盤やや前のめりになりそうになった後）、後傾になってますが、ここで、何かモーションで重心移動でもしているのでしょうか。
差し支えなければ教えてください。

岡濱さん、どうもです。
コメントありがとうございます。
私も、荻野さんにメールしましたが、届きません。
荻野さん、見ていたらご連絡をお待ちしております。

最後に昨日やったこと。
夕べのブログのアウトサイドニーの試作。（現物で寸法をとってＣＡＤで図面を書くので結構時間がかかります）
０．５ｍｍスペーサーの作成。
丸秘部品の試作。
今日もがんばろう！

ＧＩＹさんの許可もでたので、ミャノイの歩行ムービーをアップです。
まずは、ノーマル再生で。


スロー再生は、我が家のネット環境も問題でうまくいかないので、明朝会社でアップします。

今日は、こんなもの作ってました。


アウトサイドニーの補強部品です。
仮ですので、修正が必要です。

出社前に昨日のミャノイの歩行ムービーをスローで再生してみました。
驚きです。
両足が途中で完全に中に浮いています。
正確にいうと、撮影角度の関係からか爪先と踵がおのおの若干床にさわっている感じはしますが（逆ハの字）、まるで人間が走っているのと同じです。
これぞ、動歩行のきわみ。
私のＰＨもこうしたい。
同じＭＡＮＯＩで、こんなことができるんですね。
ＰＦでもＧＩＹさんならやってしまうかも。
ＧＩＹさんはＰＨ購入禁止です。
ムービーはＧＩＹさんにＯＫをもらったら公開します。

あと最後にお願いです。
菊座金（Ｍ３）を購入したいのですが、どこかのサイトでネットで購入できる場所はないでしょうか？知ってる方いましたら教えてください。
「余っているからあげるよ」って方も大歓迎です。

荻野さん、すごい！
負けてられません。
で、荻野さんやＧＩＹさんと昨日色々お話していたことを少し実践していきたいと思います。
まずは、


サーボのベアリングです。
以前「おじロボ」さんで、紹介されていましたが、昨日もこの部位のブッシュ＆ギヤのフルメタル化が話題にでました。
フルメタル化は今回おいて、ベアリング化にトライしたいと思います。
で、帰宅時に日産商会日産商会に寄り道をして購入してきました。
１個２４０円（税別）。安いです。通販も見ましたが、倍近い値段だったと思います。秋葉原万歳！

もうひとつ、今日、手を加えたのがココ。


すね部です。
この部位の剛性不足のために、あおりが出るのでは、という話になりました。荻野さんも、かなりこの部位の補強をしておられました。
で、チェックをしたところ、ニーステーとアウトサイドニーの取り付けネジがガタガタでした。
この部位はネジの長さが短いこともあり始めに組み付けしたときにもネジが締まりきらない部位がありました。
そのときは、ここまでタイムに固執するとは思っていませんでしたので、なんとなく組み立てておりました。昨日の話で、この部位に注目するまで全く気にしておりませんでした。
盲点です！
皆さん一度チェックを。


２ヶ月なんてあっという間です。
急ぎましょう。

昨日の記録会。
ＰＦで２１秒台がでたそうです。
荻野さんおめでとう！
ＧＩＹさんのＨＰで知りました。
がんばらねば。