今日は、ジャイロを切ってチャレンジです。
以前作製した歩幅「９０」スピード「１２」のモーションを試しました。
このモーションでは、スタート時に１歩足を後ろに引きます。
スタンディングスタートの姿勢と一緒です。
歩きます。
スタンディングスタートの形は、以前作成してあったのですが５ｍ１７秒・１８秒のモーションを組んでいたときは、普通にスタートがきれていたので、使用していませんでした。

試しに段階的に歩幅を上げるモーションを組んでみました。
歩幅を「８０」→「１００」→「１１０」→「１２０」と少しずつ広げていきます。
不安定ながらスタートがきれます。
でも、これではダメです。
安定感がないのが一番。あとこのままでは１８秒台もでません。
もっと詰めていきます。

先日作製した目が光る部品です。


どうです。
なかなか、かっこ良いでしょ。
瞳の部位のみクリアにレジンで作製すれば、ノーマルのＰＦ０１にも使えます。
お試しあれ。

昨夜削った部品は、失敗しました。
被切削材が動いてしまいました。
今晩、削りなおします。

歩行モーションのスタート時の後傾を考えました。
試しに、１歩だけの歩行モーションを作りました。
今まで、歩行モーションでジャイロを使っていませんでしたが、試しにジャイロをかけてみました。
後傾が消えます。
実践で使用するとしたら、スタートの１歩目だけにジャイロを使用し、歩行中はジャイロをきるつもりです。
只、ジャイロをかけただけでは、いもひとつ安定感にかけます。
出来ればジャイロは使用せずに歩かせたいところです。
明日から、いろいろチャレンジします。

最後に告知です。
先日からブログに書いている、秘密兵器。
大会を目前にして、日曜日にいよいよその正体を明かします。
大体想像はついていると思いますが、わかっている方も日曜までは、黙っていてください。
では、お楽しみに。

昨夜削ったのがコレ。


黒いＡＢＳがなくなったので、透明なものを使用しています。
いい感じです。
取り付けようとしたところ、少々きついので、幅を０．５ｍｍだけ狭くして削りなおし。
今度はぴったりです。

ヘッドベースの目の部位の穴の拡大を考えていましたが、かっこ悪いのでコネクターから一端コードをはずして組みなおしました。
その上で組み付けたのが、コレ。


ちょっと、いい感じです。

え〜、あとＨＰ出しを行いました。
歩行テストをしながら、ＨＰの調整を行いました。
一応歩くようになりました。
足の補強部品を薄くしたおかげか、少々軽く歩く感じがします。
２ｍ程度ですが、安定して歩きます。
問題はスタート時にやや後傾ぎみになるところ。

先日ＲＴさんに行った際に、秘密兵器をつけてまったく歩けませんでした。
今日も、補強部分をつけて歩かせてみました。
スタートの１歩目の後傾が強くなり、その反動が２歩目、３歩目に影響し、すぐに転倒します。
スタート時にホントに軽く頭の後ろに手を当ててやる（触る程度）で安定してスタートが切れました。
明日以降１週間かけて、ここを改善します。
さあ、間に合うか？

今回の結論として、一応全バラは無駄でなかったと感じました。

そう、あと１点。
２枚目の写真を見て気付いた方はいるでしょうか？
受信器の取り付け位置を変えました。
重心を少しでも低くしたいことと、前に少し重心を移動したいと思ったからです。
まあ、効果のほどは？ですが。

無事組みあがりました。
が、ＨＰ調整は明日に回します。

その前に、又部品の製作がまってます。
先日、ちょっと紹介した、目が光る装置の固定具です。
コレを目のところに差し込みます。
先端の四角の部分にダイオードを固定です。
今晩、また削りだしです。



のりにーさん、メール届きませんが送りました？
もしよければ、もう一度送ってくださいね。

２枚の間違えさがしです。
まずは１枚目。
左右で厚さがちがいます。
右が新部品。昨日も書きましたが以前のものは少々重く感じたので、薄くしました。強度的には、問題なさそうです。

２枚目。
どこがちがうかわかりますか。
そう、ニーステーの色が違います。
以前から書いていますが、この部位のネジが本当になめやすい。
京商さん、なんとかしてください。
プラリペアでの修復も考えましたが、とりあえずパーツ交換しました。
先行版カラーが間に合わないので（注文済み）ホワイトボディになっています。

のりにーさんも、Ｇａｏさん（略しました）バラし中のようです。
さあ、あとひとがんばり。

昨日から、こんな状態です。


先日に続いて、またバラしてしまいました。
先日は、足回りだけでしたが今回は、全部バラバラです。
ボディに足をつけた状態で作業をしたので、どうもうまく組み付けができませんでした。
思い切って再度ばらしました。
ついでにＣＨ１１・ＣＨ１７のギヤも、交換しました。
組み終わるのは火曜日くらいになりそうです。

あと平行して、足裏の補強部品を削りなおしています。
少々板厚が厚すぎたので、２ｍｍから１．５ｍｍに変更します。
どうでしょうか？

うまく歩かない状態で、こんなことをしていてよいのでしょうか？
気持ちがあせります。

今日は、両親の金婚式のお祝いで食事に招待しました。
飲みすぎました。
子供を寝かせつけている間にすっかり寝てしまいました。
もうだめです。寝ます。

昨夜削ったのがコレ。


取り付けるとこんな感じです。


今日は、妻と子供が出かけていたのでＭＡＮＯＩに没頭しました。
ここにきて、サーボのギヤを交換しました。
ＣＨ１２・ＣＨ１３・ＣＨ１４・ＣＨ１８・ＣＨ１９・ＣＨ２０の６個のサーボです。
足の前後の動きのサーボのギヤです。
まだ、それほど磨耗していませんでしたが、少々気になったので、思い切ってしまいました。
だいだい３時間。一気にくみ上げました。
い〜っって感じになってきます。


で、くみ上げて歩かせるとダメです。
歩きません。
どうしてしまったのでしょうか。
あと２週間、気持ちがあせります。

色々あります。
まずＲＴさんによってきました。
で、秘密兵器Ｎｏ２を受け取ってきました。


とりあえず、テープで仮止めですが、当日までには取付具を作ります。
どうですか？
あと、秘密兵器Ｎｏ１も持ち込んでいたので、取付て歩行テストを行いました。
ショックです。
歩けません。
多少は、重くなったのは認めますが、それ以上の影響があるようです。
先日まで、頭にＴｅｃｋ−３とＰＳ用の受信機を取り付けて歩かせてましたが、なんら問題ありませんでした。
秘密兵器Ｎｏ１をはずすと問題なく歩きます。
再度、モーションのチェックが必要です。
ショックですが、まだ大会まで２週間あるのが救いでしょうか？
せっかくなので、タイムアタックしてきました。
無理はせず、１８秒モーションを試したところ、そのとおり１８．６６秒？だったと思います。

で、帰宅後モーションの詰めは明日に回して、秘密兵器Ｎｏ１の取付具を先日に続いて設計、製作です。
まずは、バックカウルをカットです。


方眼紙に寸法を写し、寸法をとります。
設計した図面は、こんな感じです。


これから、削ります。
ＭＤＸ−１５君頑張って。

そうそう、サーボのガタが不安になってスペアを購入しました。
聞いたお話では、荻野さんは、全てメタルギヤに交換してあるとのこと。うらやましい。
メタルに変えると磨耗の心配はありませんが、重量の増加に難点があります。どっちもどっちってかんじでしょうか？

あと、今日の思いつき。
受信機の位置を移動しようかと思っています。
頭に置くとしても、あごのあたりとか。ちょっと試します。

昨日に続いて、今日はボディ取り付け具をＭＡＮＯＩに乗せました。


こんな感じになります。
あとは、リヤボディの取り付け具の作製です。
どういう形状にするか考えているうちに今日は終了。
明日は、ＲＴさんによって目を光らせる装置を受け取ってきます。
さあ、最後の詰めです。

ちょっと所要があって、秩父まで行ってきました。
いやー、遠かった。
片道３時間３０分くらい。
久々の遠出なので、ぐったりしました。
本当なら夕方早くに帰宅して、どっぷりＭＡＮＯＩライフを楽しむ予定だったのですが。

でも、結構頑張りました。
先日から、削っていた部品をＭＡＮＯＩに取り付けました。


では、コレはなんなのでしょう？
秘密兵器の取り付け用部品ですが、初めて一部画像を公開します。
こんな感じ。


これでは、何かわかりませんよね。
具体的には、もう少しお待ちください。

あまり進みません。
昨日削りなおした部品を組み付けた写真がコレ。



あと、秘密兵器用の穴を削って終わりです。

子供とサイクリングに出かけてきました。
親の血を引いているのか、自転車に乗るのがすきなようで、結構長距離も平気です。
５歳の頃から、時々出かけるのですが、往復２０ｋｍのコースがお気に入りのようです。
片道１０ｋｍをほぼノンストップで走り、目的地は「稲毛花の美術館」。美術館を一回りしてから、近くのヨットハーバーで食事をして帰路につきます。帰り道は、公園によったり、暖かい時期は、途中にあるアウトレットモールでアイスを食べます。
子供以上に私がぐったりです。
さて、ＭＡＮＯＩの方は、まずコチラ。


昨夜削った、取り付け具です。
結構うまくできました。
あと、先日書いた目を光らせるためのコードを通しました。その為に一端ボディをばらしました。
ついでに、受信機用のサーボリードが短かったので交換しておきました。
あと、先日から削っていた取り付け具を機体につけていました。
するとヘッド部の部品があまりうまくないので今設計しなおして、削っています。
で、今日は終了・

苦労しました。
３時間以上かけて、設計をしてました。
昨日のブログでは、チョコチョコと設計していたのですが、思ったより大変でした。
なぜなら、ＭＡＮＯＩのお腹部にはテーパーがついていたからです。
このテーパー角が以外と強くそこらへんを表現するのが、大変でした。
でも、これでＯＫかどうかは、削って現物にあててみないと、わかりません。

今、削っています。
削り終わりは５時間３０分後です。

昨日購入したボディは、こんな感じになりました。


なんの為か？
ボディの形状を写し取るためです。
まずは、カットした部位を方眼紙に写し、コンパスなどを使用し各部のＲの寸法を測ります。
で、その数値をもとにＣＡＤで設計です。
こんな感じ。


これは、ブログ用にパパッと設計したものなので、明日再び細部の設計を見直します。
まだまだ、地味な作業が続きます。

またまたＲＴさんにお出かけ。
木曜日の夕方はＲＴの日。
で、今日のお買い物は、コチラ。


見たとおりＰＦ０１のボディ前後です。
秘密兵器の取り付け具の作製のための型につかいます。
なので、もったいないけどカットされてしまいます。

あと我が家のぺぺも持ち込んで少し歩かせてきました。
残念ながら、マウスロボの練習をされている方がいたので、５ｍを歩かせることはできませんでした。
で、先日からお願いしていたものを、今日を注文してきました。
ＭＡＮＯＩの目を光らせようと思い電子部品の製作を頼んできました。
パワーＯＮで、ＭＡＮＯＩの目が光る。
ガンダムしかり、マジンガーのパイルダーＯＮしかり、鉄人しかり、ロボットの目は起動時に光るものです。
皆さんなら簡単に作れるのでしょうが、私は電子関係は全くダメなので、助かります。
その際に、またいろいろお話を聞いてきました。
最近、１６秒、１７秒を目指すとなると、電圧の低下が気になります。
なんとか電圧の低下を抑える方法はないのか、聞いてみました。
答えは、Ｌｉ−Ｐｏセイバーをはずすと電圧が高くなるそうです。
実際にＬｉ−Ｐｏセイバーはずして、バッテリーも京商さんのバッテリーでなく軽量なバッテリーを使用している方がいるそうです。
私は、怖くてできません。

あと今日気がついたことがひとつ。
３ｍ歩行の時と、５ｍ歩行の時は別の部屋で歩かせています。
３ｍ歩行の時に比べると５ｍ歩行の時は安定感がかけます。
さて何故でしょう。
床材が異なっていました。
５ｍの部屋は床が柔らかい材質になっていました。
３ｍ歩行の部屋の床材は、板張りなのですが、５ｍ歩行の時の部屋は床暖房敷いてあるので、やや柔らかくなっています。
多分、このせいだと思います。

今日は、このへんで。

今日は、取付具用の加工ガイドを作っています。
こんなものです。


削りだした部品にネジのした穴を真直ぐに開けたいのですが、意外と真直ぐに開けるのは難しいので、２時間もかけて治具を削っています。

あと、多少歩行モーションを触ってみました。
歩幅「１３０」と欲張らずに「１２４」まで、落として歩行をさせてみました。
安定しているようなので、タイム測定。
５ｍ実測で１７．４１秒。
１６秒には、届きません。
歩幅を「１２６」に広げたモーションも作ってみました。
２ｍ程度歩かせてみましたが、安定しています。
タイム測定、５ｍ歩行は今日はなし。

フロントとリヤのボディカウルの型を取ろうと思い、自由樹脂の型どりシートを試してみました。
結果は失敗。
暖めすぎて溶けすぎてしまいました。
ドライヤーで暖めたほうがよさそうです。

さあ、まだまだ頑張らねば。

成功しました。


問題は、朝の予想どおりアナログ値の基準値の問題でした。


受信機画面で「ＡＵＴＯ」ボタンを押して基準値を設定しなおす必要がありました。
後は、「石井英男のロボットキットレビュー」の指示どおりです。
歩行中に左右にカーブできるようなモーションを考えていました。
なかなか、むずかしいです。
ついでに、歩行速度アップも少し試しましたが、うまく行きませんね。
ゆっくりやります。

歩行テスト中に気付かされたことが１点。
急に、歩行のバランスが崩れうまく歩けなくなってしまいました。
良く見ると左腕が動いていません。
腕が動かないだけで、こんなにバランスが崩れてしまうものなんですね。
原因は、ケーブルが抜けかかっていただけでしたが、いろいろあります。

今、思いついたので、メモです。
もしかしたら、アナログ設定の基準値の変更でなんとかなるかもしれません。
明日、試します。

帰宅後、Ｔｅｃ−３を試しました。
一応動きましたが、モーション起動後勝手に手が広がってしまいます。
「ＭＩＸ」で指定した値まで、一端手が広がってそこで止まります。
そこからアナログスティックを操作すると自由に手を動かすことができます。
只、なんでいきなり手が動いてしまうかわかりません？

もう少し勉強が必要です。

さて、荻野さんがＲＴさんで１７秒台を出したようです。
う〜ん、もう少しタイムを詰めないとダメですね。

いいＨＰを見つけました。
石井英男のロボットキットレビュー
です。
私の作ったモーションと比べると「ＣＭＰ」のあとの分岐の仕方が異なっていました。
私は、分岐線で「ＰＯＳ」に戻していました。
こちらのモーションを見ると逆です。
本線が「ＰＯＳ］に戻り、分岐線がモーション終了に流れています。
帰宅したらチャレンジします。

１日無駄に終わりました。
取付具を削ってましたが、２度も失敗しました。
切削屑が長くなってしまい、ツールの巻きついてしまい溶着してしまいました。
ショックです。

今３度目です。
ツールを通常のハイス鋼から超硬工具に変えました。

昼間、子供と一緒にモーターショウに行ってきました。
我が家から幕張メッセまで、車で１０分くらいのところです。
日曜にモーターショウに行くのは初めてでしたが、失敗しました。バスで行けばよかった。
最近、車に対する興味もすっかりなくなってきているので、２時間ぐらいいて、早々に帰ってきました。

帰宅後、Ｔｅｃ−３の設定を行っていましたが、わかりません。
とりあえず通常の歩行などはできましすが、アナログ設定の仕方がわかりません。ＨＰを見てチャレンジしましたが、わかりません。
誰か、教えてください。

結構時間をかけた割には、進んでいません。
ＭＤＸ−１５で、モデルのスキャニングもできるので勉強していました。
しかし、わかりません。
ソフトの中身以前にＣＯＭポートの設定の仕方がわかりません。
ソフトで使用できるＣＯＭポートは１〜４まで。
パソコンのＵＳＢポートが現在認識されているのが、ＣＯＭ５とＣＯＭ７。設定を変える方法があるのかどうかわかりません。
誰かわかる人、教えてください。


設計しなおした部品がコレ。


どこが違うのかわかりますか？
少々、追加して変更しています。

先程、ヒューマノイドカップにエントリーしました。
クラスは、無線のアスリートのみです。
自律アスリートやパフォーマンスは今後の課題にします。

で、ちょっと気になる話を耳にしました。
昨年のヒューマノイドカップの際のコースですが、記録会のコースの下に台のようなものをかませてあった為、結構なウネリがあったということです。
今年は、どうなるのでしょうか？
それによっては、少々手をくわえないといけません。

昨日の頭部取付具の設計をしていて、終わりました。
明日、加工に入ります。

ＲＴさん、行ってきました。
歩かせました。
自宅と同じように歩けました。
ＯＫです。
試しにＲＴさんの床のカーペットでも歩かせてみました。（パンチカーペットって言うのかどうかは？）
歩きます。
結構、問題なく歩けそうです。

足上げ歩行の効果でしょうか？

あと、先日作った、秘密兵器の取り付け具、失敗でした。
幅が大きすぎです。
設計から、やりなおしです。
う〜。

モーション全く触ってません。
明日、仕事帰りにＲＴさんによって歩かせてみたいと思います。
とりあえず、本番の床で歩けるかのチェックです。

今日は、ＣＡＤとＭＤＸ−１５とのにらめっこ。
先日加工した、取付具の追加工をどうしたらよいか悩んでいました。

以前私のブログにも書いた、吉村さんのＨＰ。
とんでもないものが出ています。
SuperMachine-R-Blue_Series
是非、見に行って見てください。

吉村さんはすごい！

まずは、こちら。


のりにーさんから、ご指摘がありました。
どうも同じ数値の歩幅設定を行っていても、のりにーさんの小虎と我が家のぺぺの１歩の幅が違うそうです。
先日は、動画でしたので、今日は写真で。
のりにーさん、どうですか？これがぺぺの歩幅１２０での１歩です。

昨日ＨＰを直しましたので、歩行テスト。
ダメでした。
左足だけを内側に入れすぎたので、足幅が狭くなってしまいました。
なので、再度調整。
左足ＣＨ１８を「１」メモリもどして、右足ＣＨ１２を「１」開きました。
左足裏の傾きも調整。
で、歩行テスト。
歩幅「１２０」ではＯＫです。
歩幅「１３０」を多少モーションをいじってみました。
とりあえず「足を上げる」モーションの際に少し前に足を振り出していたのを真直ぐ上にあげるようにしました。（元にもどしただけです）
ダメです。後ろに転倒。
その分、ＣＨ１４・ＣＨ１５を前傾になるようにメモリで「５」、「１０」の２パターン試しました。
ダメです。
で、先日のモーションを使ってみると歩けます。
５ｍ歩ける保障はありません。
さあ、どうしましょうか？
一か八かのモーションは組みたくありません。
ギヤの磨耗も気になります。

どうもバッテリーの充電が変です？
充電の終了間際にバッテリーランプがついたり消えたりして、なかなか綺麗に消えてくれません。
う〜ん、なんだこりゃ？

ＨＰの確認を行ってみました。
左足が、やや開き気味になっていました。
ＣＨ１８の値で、「２」メモリほど閉じる方向に調整してみました。
一応、補正前のＨＰを保存してから、調整します。
これは、調整後にうまく歩けなかったときにすぐに元に戻せるようにです。
いくつか、ＨＰを調整するときなど、これをしておかないと後でわけがわからなくなってしまいます。
歩行テストは明日に行います。

あとは、コレの加工


特に、ＭＡＮＯＩに取り付ける部品ではありませんが、秘密兵器を加工するためのガイドに使用します。できれば、綺麗に仕上げたいので。
何でも、下準備が必要です。

今回もＭＤＸ−１５にお世話になりました。
ＣＡＤで、５分ぐらいで設計をして１５分くらいで削れます。全部合わせても３０分ぐらいです。
ＭＤＸ−１５を買ったときには高価な買い物と思っていましたが、、今になってみると買ってよかった。
この機械がなかったら、我が家のＰＦ０１もここまで、いろいろ試せないと思います。
皆さん、お勧めです。

今日は、動画のオンパレード
まずは、歩幅１３０の歩行モーション


次は、歩幅１２０の歩行モーション


最後に歩幅１３０の歩行モーションでの転倒シーン


明らかに歩幅１３０の歩行モーションが後傾なのがわかります。
また、右足と左足のモーションで動きが違うのが良くわかります。
申し少し前傾にふるとともに、左右の歩行モーションのブレを修正する必要がありそうです。

歩行は今日は、これだけ。
秘密兵器の加工をしてました。

歩幅「１３０」は難しいです。
昨日のビデオでも、わかりますが、安定感にかけます。
５ｍを実際に歩かせましたが、右に曲がります。
途中で軽く手を添えて方向修正。
タイムは１７秒前半です。
数本歩かせると、腰砕けのようになって倒れます。
かなり電池を消耗するようで、満充電に近い状態でないと途中で歩行できなくなります。
シビアすぎます。

歩幅を「１２０」に戻して、歩行させてみました。
実に安定して歩いてくれます。
スタート時の右曲がりだけ、補正できれば、かなりいい状態です。
タイムは１８秒台前半。
さて、どうしたものかです。
無理に１６秒台を目指して機体の消耗を危惧するか、１８秒台の安定したタイムで良しとするかです。

良いこともありました。
Ｌｉ−Ｐｏセイバーの作動原因がわかりました。
バッテリーの蓋をしたら直りました。
今まで、面倒なのでバッテリーの蓋をしていませんでした。
少々気になってので蓋をして、歩行をさせていたところ、全くＬｉ−Ｐｏセイバーが働きません。どうも、バッテリーのガタつきが原因だったようです。

あとは、秘密兵器の加工をしていました。
では。

５ｍ１７秒台の動画です。
スタート問題も無事解決です。
５回ほど「１２０」のモーションを繰り返しています。


歩幅「１２０」の歩行に比べると荒い感じがします。
５ｍは歩けると思いますが、左に曲がると思います。まだ、ＨＰの調整をしていません。

スタート時の遅れを考えると１７秒そこそこ、または１６秒後半は出るのでは。
もう少し詰めて１６秒前半か１５秒後半を目指します。

ちなみに右下に見えているのは時計です。
早まわしでないのを証明しようと思い時計を置いてみましたが、写っていませんでした。今後は時計と一緒に移すようにします。

問題は解決しました。
スタート直後に歩行が安定するまで、歩幅「１２０」のモーションを数回繰り返すようにしました。


先日の動画でもわかりますように、初めの数モーションが不安定なので、歩行が安定するまでの間、先日安定化できた歩幅「１２０」のモーションを組み込みました。
「ＳＥＴ２］・「ＣＭＰ３」がそれです。
只、その分歩行タイムは若干遅くなっていると思います。
１７秒を切れるかいなかってとこでしょうか？

で、大問題。
Ｌｉ−Ｐｏセイバーが作動してます。
先日急に電源がおちたのは、Ｌｉ−Ｐｏセイバーの影響でした。
向かって一番右・Ｓ１、Ｐ１の部位のランプが点滅を繰り返しています。
原因はなんでしょうか？
どうやったら、断線箇所がわかるのでしょうか
わかる方いましたら是非教えてください。

５ｍ１８秒台は安定して出そうです。
只、これも我が家でという条件付ですが。実際の記録会での床材ではどうか、やってみないとわからないということです。

先程のブログの後、少し触りました。
歩幅は「１３０」の必要がありそうです。モーションスピードは「１２」がベストのような感じがします。
しかし、スタート時（加速時）に後傾になるのでどうしたらいいか少し試しました。
で、今回は「足を踏み込む」モーションの際にあえて前傾になるようにしました。今までは、ほぼ重心を機体の中心に持っていっていましたが、やや前より（前傾）になるようにしました。
細かな数値は書きませんが、ＣＨ１４・ＣＨ２０の値を「５」メモリずつ前傾になるように振りました。
後、「足を上げる」モーションで足の上げ方を大きくしました。
コレも前に大きく足を振り出す感じにしました。メモリにするとＣＨ１２・ＣＨ１８を「１０」づつです。

一応歩けました。

只、スピードに乗るまでが不安定です。
最初の５０ｃｍが問題です。
先日のブログを見て頂いてもわかるともいますが、スタート時の左右のブレが大きいのがわかると思います。
一度スピードに乗ると、驚くほどガンガン歩きます。
速いです。
タイムは３ｍで１０．１３秒。これは、初めの５０ｃｍ程度を軽く手で補助しました。
後半の２ｍ以上は問題なく歩いていきます。
これは、いい方向性が見えてきました。
５ｍ換算で１６．８８秒。
１６秒台がでました。
さあ、これを安定化させなければ。

最近のバタバタは今日で無事終了しました。
実は、こどもの受験が今日ありました。
結果も本日わかり、無事合格いたしました。
先日来、親子面接や、子供の発熱など、気の休まる暇がありませんでした。今日も、合格が決まったあと、塾へお礼にうかがい、ささやかながら近所のファミレスで合格祝いをしてきました。
今晩からやっと枕を高くして眠れます。

さて、ＭＡＮＯＩですが、少しだけテスト歩行を行いました。
昨日の結果に気をよくして歩幅を更にアップ。「１２０」を「１３０」まで広げてみました。
歩けません。後傾になって倒れます。
歩幅を元に戻して、足を踏み出す際のモーションスピードを上げてみました。「１２」を「１０」まで。
結果は同じ。歩けません。

心配になり、元に戻すと歩きます。
さて、１６秒台は、なかなか敷居が高そうです。
細かなモーション詰めをしていきます。
では。