昨夜削ったのはコチラ。


前回のサーボを追加工したものに比べ、いい感じです。
今回はＡＢＳ樹脂で作製しましたが、アルミだとかなりの強度になりそうです。
４０２４ならば、ＡＢＳ樹脂のものでも十分強度は確保できそうです。
また、前回干渉した部位も改良してありますので、今回は問題なしです。

続いてフロントアンクルの設計に少し進展。
曲げ加工時の内側のＲがどの程度まで可能なのかわかりませんが、吉村さんのＨＰを見る限りは、内側に逃げを設け曲げ加工を行っているので、あまり心配することはなさそうです。
なので、とりあえずＲ０．５程度で設計してみました。
こんな感じになります。


今年のＭＡＮＯＩはココまで。

今日は大晦日ですが、午前中は仕事でした。
帰宅後が大忙し。
自宅の車にはいていたスタッドレス（ミシュランのオールシーズン的なタイヤで２年はき続けていました）タイヤの山がなくなり雨でもすべる感じになってきたので、とりあえずノーマルに戻しました。以前は自動車競技をしていたころは当たり前だったタイヤ交換ですが、久しぶりに行うと大変。
グッタリです。油圧ジャッキがあったので、使用したのですが、どうも壊れていたようで、リフトアップしタイヤをはずしたところで、段々車が下がってきます。
大慌てで、普通のジャッキをもうひとつかまして何とか事なきを得ました。
あぶない、あぶない。
その後、自宅周りの落ち葉をはいて、買い物に出かけてと大忙しでした。
今日は、子供が掃除を手伝ってくれたので、助かりました。
良く出来た子供です。

さあ、今年もあとわずかになりました。
京商さん、ＲＴさん、ざきさん、のりにーさん、Ｇａｏさんそして、いつも「ＭＡＮＯＩ日記」をご覧くださっている皆様方、今年１年本当にありがとうございました。
皆さんのおかげで、ブログも頑張ってこれました。
私とぺぺの奮闘記や愚痴におつきあいいただきまして大変感謝しております。
来年は更にパワーアップしていくつもりですので、ご声援のほどよろしくお願いいたします。

では、良いお年を迎えられますように。

昨日に続いて足首周りを考えました。
相変わらず結論がでません。
方向性も決まりません。
その中でもとりあえず図面を起こしてみました。
コレは、フロントアンクルの部品です。
ＢＯＸ形状になっているものをアルミの曲げ加工で作り変えるのですからかなり困難な作業です。
あわてずじっくり取り組みます。


今、先日紹介した、改良型のフリーホーンのボスとサーボ取り付け用のアダプタプレートを削っています。
もう少しで終わりますが、アップは明日。

今日は、日曜日で仕事はお休みだったのでのんびり？できませんでした。
奥さんと子供がヴァイオリンの練習＆御節の準備をしている間に子供の洋服や、食材の買出しにでかけました。帰宅後に洗車です。随分久しぶりの洗車でした。そのせいか洗車が終わるごろに雨が。若い頃はマメに洗車をしたのですが、今では、１年に１〜２度程度です。
いけませんね。

足首周りの設計をすすめていましたが、全く考えがまとまりません。
足首のロール軸のサーボを横向きに取り付けているのがミソです。
そのままでは、寂しいのでアウトサイドニーを進めてみました。
これも意外と難しい。センスが問われます。
で、設計したのがコレ。


昨日のサイフレームに組み付けるとこんな感じです。


とりあえず組み立てタイプにしてみました。
こうすることで、左右でパーツを共有でき、加工費も安く抑えることができます。（曲げ加工が入ると加工費が上がるようです）又、破損時もパーツの交換が最小限ですみます。
問題は、強度の面で不安がのこるのと、曲げ加工タイプの方がカッコよさそうです。
組み付けてから気がついたのですが、サーボホーンとフリーホーンではネジ穴のピッチが異なります。
これも一緒なら、もっと良かったのに。

今日はここまで。

今日は、早めのブログアップです。
昨日できなかったサイフレームＩＮＳＩＤＥを設計しました。
アウトサイドに比べてあっさりしています。


こんな感じです。
アウトサイドとインサイドで挟み込みます。
これにより、強度を確保し、サイカバーをポリカにしても耐えられるようにします。
組み付けるとこんな感じになります。


皿ネジは、まだＣＡＤで起こしていないので、ご勘弁を。

これにインサイド・アウトサイドニーをつけるのですが、曲げ加工で一体化するか、分割し間をアルミの削りだしのロッドでネジ止めするか考えています。
まあ、ここらへんの設計はさほど難しくありませんが、これから足首周りが問題です。

お話変わって、メタルペペにするには、サーボを４０１３に変える必要があります。
４０１３を１０個購入してコントロールボードＲＣＢ−３を購入するととんでもない価格になります。ＰＦがもう１台購入できてしまいます。
それだったら、
☆ＭＡＮＯＩ　ＡＴ０１の下半身（10サーボ）４０１３強化脚化キット￥１８９０００
を購入した方が、お得ではという提案がありました。
ところで、このセットには何が入っているのでしょう？
ご存知の方教えてください。

皆様方は、今日で御用納めでしょうか？
小生は３１日＆元旦まで仕事です。
年中無休のサービス業なので仕方ありません。
帰省、旅行にお出かけされる方はお気をつけて。

RTさんによってきました。
今年最後になるので、中川さんにご挨拶してまいりました。
私が、先日のブログで書いたRobotWatchのことが、一部で話題になっていたようです。
お騒がせ致しまして、申し訳ありませんでした。
梓さん、ご迷惑をおかけしました。
また、そのお話を聞いて、意外といろんな方が小生のブログを見ていただいていることがわかり、ちょっとうれしい気分になりました。
もし、何かございましたら、是非コメントをよろしくお願いいたします。
アドバイス、質問大歓迎です。
で、今日はサイカバーユニットを購入してきました。
ポリカ第２弾の準備開始です。

帰宅後は年賀状作りに追われて（まだ終わってないのかい！）しまい、まったく手をつけれませんでした。
明日には、サイフレームのＩＮＳＡＩＤＯを設計します。

昨日の改良版です。


先端を少し削りこんであります。
重量を計算すると３．８５ｇ
思ったより軽い。
で、続いてサイフレームの設計。


コチラが重量で、６．７２ｇ。


組み付けるとこんなイメージになります。

少しづつ形が見えてきます。

ざきさんから、メンテの面のご指摘を頂きました。
同感です。
で、こんな風にアダプタープレートをはさみました。
図面では見えませんが、アダプタープレートとサーボの間に幅８ｍｍ・厚み３ｍｍの隙間を作ってあります。ここからサーボリードを通しサーボホーンの中央に出します。
ここら辺は昨日と同じです。
これだと重量増加と板厚分の寸法が変わってしまいますが、メンテ、強度、サーボへの追加工が不要になるなどのいい点もあるので、この方向でいこうと思います。


ほかに、何かいい案がありましたら、ご提案を。

さあ、わが子へのサンタさんからのクリスマスプレゼントは、コレ！


京商のＭＩＮＩ−Ｚです。
大道さん、お世話になります(勝手に言っているだけ）。

メリークリスマス！
今日は、クリスマスイブ。
皆さん、いかがお過ごしでしょうか。
家族と過ごす、クリスマス。彼女と過ごすクリスマス。ＭＡＮＯＩと過ごすクリスマス。
どれも素敵なクリスマスです。
楽しい夜をお過ごしください。
我が家は、子供が小さいので家族で過ごすクリスマスを堪能しました。
昼は、子供と奥さんはヴァイオリンの練習の傍ら、クリスマスパーティー用の料理とケーキの準備に大忙しです。
私は、すっかり遅れた年賀状の準備をしていました。
我が家では、宛名書きはともかく、裏面の写真の製作は私の役目です。
例年ですともう少し早く終わっているのですが、今年はＭＡＮＯＩ君にべったりだったので、すっかり始動が遅れてしまいました。
途中で、買い物やケーキ作りの手伝いをし、夕方からクリスマスパーティーです。
家族写真を撮って、食事をし、ケーキを食べてＮＨＫで放映されていたクリスマス特番を見ていました。
子供に両親と祖父母からのプレゼントをわたし（といっても本ばかりです。おもちゃはサンタさんまかせ）、サンタさんからのプレゼントは明日の朝のお楽しみです。
子供が何を頼んだかは、明日のブログのお楽しみ。
ヒント！大道さん、お世話になります。

さて、ＭＡＮＯＩ君も進めてますよ。
昨夜から削っているフリーホーン取付具の完成です。


サーボの裏蓋の追加工品です。
となりのビスは以前作製した際のビスのあまりです。
後でみたら皿ビスだったので、交換してあります。
Ｍ２×３ｍｍ（有名な浅井製作所さんのビスです。さすがに精度が違います）








どう、いい感じでしょ。
ネジの頭がフリーホーンに少し干渉していたり、裏蓋が締め付けのかげんで反ってしまっていたり、問題もありますが、全体としてよい感じです。
サーボリードも４本でしたら軽くとおりそうです。
只、ＣＨ１１・ＣＨ１７のサーボには５本のサーボリードが通るので、対策が必要です。
まだ、問題はありそうですが、試作品なので、こんなもんでしょう。

では、メリークリスマス！

昨夜削りだしたものは、コレです。
朝起きてから、裏面加工用の治具をまず削ります。
といっても簡単なもので、木の板に穴を開けただけのものです。
ＭＤＸ−１５の加工には、木の板がかかせません。私だけかもしれませんが、両面加工をする際などにはガイドに使用しています。


裏面はコレです。


このあと、できればサーボホーン裏面の追加工を行いたいと思います。

今日は、子供と一緒に国立科学博物館の大ロボット博に行ってきました。
正直な私の評価は、△です。
色々なロボットが並んでいますが、動いておらず只展示しているだけ。
しかも狭い会場に、並べてあるのでゆっくりロボットを見ることもできません。
トヨタのロボットがトランペットの演奏を行ったり、別館でホンダのＡＳＩＭＯの実演を見ることはできましたが、コレもすごい混雑でした。
最近の傾向ですが、子供は優先的に良い場所で見ることができたのだけは○でした。
まあ、これで１４００円はちょっと高すぎます。

さあ、あとの加工を始めます。

さて、今日の成果です。
残念ながら、お見せするものはありません。
色々やったのですが、明朝になりそうです。
昨日のフリーホーン用のボスをＡＢＳ樹脂で試しに加工しております。
今回は両面加工になるので、結構大変です。
片面の加工が終わったと思い写真を載せようと思ったのですが、又板厚を忘れてしまいパーツをはずすことができません。
今、再加工してます。
今夜もＭＤＸ−１５は大忙しです。
加工中に、裏面を加工する方法とその際に必要な治具の設計をしておりました。

最近メタルペペに進んでおりますが、せっかくなので来年は４０２４のペペと４０１３のフルメタルペペの２本立てで行こうと思います。
時間はあるのか？

皆さん、ご心配おかけしました。（してないって？）
今日のアクセスの多さに驚かされています。
申し訳ありません。

今回のヒューマノイドカップにおける自分のふがいなさに、ずっとイライラしていていたところにダメ押しをされてしまったので今回のようなことになってしまいました。
いい年をこいて（多分、皆さんの想像よりはるかに年をくっています。ＧＩＹさんよりも、ぜ〜んぜん年上です。）いる割に、こういうところは未だに子供のままで、勝負事に対しては非常に熱くなってしまうのです。
又、いつのまにかＰＦに対する自分の思い入れやこだわりができ、今回の大会でいろんな方達のＰＦを拝見する中で、その気持ちがはっきり自分でもわかってきました。
自分のこだわりが、はっきりすればするほど、思いが空回りしておりました。
もっと、大人にならないといけません。

皆さん、こんな小生ですが、これからもあきれずにお付き合いください。

そして、ＲｏｂｏｔＷａｔｃｈの梓さん、申し訳ありませんでした。
早速ＲｏｂｏｔｏＷａｔｃｈ拝見しました。
これからも、よろしくお願いいたします。

ショックです。
「Ｒｏｂｏｔ　Ｗａｔｃｈ」に、先日のヒューマノイドカップの記事がでていました。
「ぺぺ」の写真が出ていました。
が、「ぺぺ」の名前が「ユニコーン」
私の名前も中谷一志さんとなっていました。
誰それ？
それとも写真のＰＦは、私の「ぺぺ」じゃ、ないのかしら？

ちょっとカチンときました。
最近、やっとヒューマノイドカップのショックから立ち直りかけていたのに、また落ち込みます。
Ｒｏｂｏｔ　Ｗａｔｃｈもうみません。

いや〜、難しい。
なかなかうまくできません。
とりあえず設計したのがこれ。


手前の隙間からボス内部へ、サーボリードを通します。
只、サーボ内にリードがとおるので、基板とサーボリードの接触が心配です。また、発熱の程度も気になるところです。
サーボの裏蓋は現物の追加工ですが、ボス部はアルミの削りだしです。
外注に頼むことになるので、価格によっては、別の方法に変更します。

さて、あとコレ。


随分前に設計図をブログに乗せましたが、２年ぐらい前に設計したものです。
コレを見て何かわかる方がいたら、あなたは吉村教の信者です。
そう、吉村さんが以前作られたＲ−Ｂｌｕｅのパクリです。
特に面識があるわけでないので、ＨＰに出ていた写真から寸法をおって設計しました。
火を入れたことがありません。
作ったら満足してしまいました。

又、明日頑張ろう。

サーボの分解を試しましたが、うまくいきません。
内部の基板のはずし方がわかりません。
わかる方教えてください。


で、分解していてわかったのですが、写真の真ん中の部分にもブッシュがあります。
ここにもベアリングを入れたほうが安定しそうです。

時間があったわりには、進みませんでした。
昨夜３時間ぐらいしか寝てないので、少々早めに帰宅しました。
奥さん、子供はＴＤＬにでかけているので、思う存分ＭＡＮＯＩに集中。
でも、ほとんどすすみません。

帰宅途中に０．３のシャープペンシルと円定規を購入したので、先日のアウトサイドニーの寸法の取り直しをはじめてしまいました。時間があっというまに過ぎてやっと、なんとなくいい感じのものができました。

本当は、先日のブログで書いた４０００系サーボ用のメタルブッシュを設計するつもりでしたが、サーボの裏蓋を開けてショック。
配線を入れるスペースがありません。
明日メタルパーツの加工以来を出すつもりでしたが、再度検討しなおしです。

今日は、仕事の関係で全くＭＡＮＯＩにさわることができません。
夕方から、親父の趣味につきあってでかけ、夜１０時から業界（仕事関係）の夜回りに出かけるので、自宅に帰るのは深夜になります。それでも明日は４時半には起きないとなりません。
ということで、今のうちにブログをアップしておきます。

当然ながらＭＡＮＯＩの話題は、あまりありません。
今考えているのは、アルミ化に伴って配線をどう処理するかを考えています。
ＡＴのように表を這わしてはダメです。やはり外装を取り付けた際には見えなくなるような工夫を凝らします。
で、先日サーボのケースを設計しましたが、ＡＢＳ樹脂では強度的に問題が出そうです。
４０２４などのサーボケースの材料って何なんでしょう？知っている方がいましたら教えてください。
対策としてベアリングの軸受けのみメタルでつくり、現行のサーボケースに組み込む形にしたらどうかと思っています。
サーボケースの裏蓋に穴を開けそこにメタルのブッシュを組み込むつもりです。
できれば、ビスで止めるつもりですが。まだ設計をしてないので、詳細はあとで。
水曜日にはアップします。

あとは、映画の話題。
先週の土曜日に「Ｉ　am Ｌｅｇｅｎｄ」（スペル？）を見てきました。
いや〜、おもしろかったです。
良い意味でも、悪い意味でも予想に反する結末でした。
ＳＦファンは見る価値ありです。
予告編で「マッハＧＯ」をやってました。
ハリウッド映画で名前は「スピードレーサー」のようです。
見に行きます。

その後ＲＴさんに少しだけよってきました。
柳さんが、仕事の関係でしばらくＲＴさんにあまり顔を出せなくなるそうです。
残念です。
今までいろいろお世話になりました。どうもありがとうございました。

週末に部屋の片付けをしていたら、こんなものが出てきました。（って、どこかにまぎれる大きさのものじゃないだろ。）
ＭＤＸ−１５用の防音箱です。


２年前に購入したものだったので、防音箱まで買ったのを忘れていました。
前にブログに書いたのですが、防音に悩んだあげく発砲スチロールの箱を購入し使用していました。（あまり防音効果はありませんでしたが。）
新兵器の効果のほどはいかほどか？
でも、先日まで見つからなかったのはどうしたものか？

ぺぺを少しバラシました。


アルミボディを設計するのに片足のみばらしています。
バラシた際に右膝のＣＨ１３のサーボを分解しました。
ギヤに異常はありませんが、どうも動きが固いのです。
原因を追求していきます。

最後にニュース。
今月のロボコンマガジンの１１７頁にＲＴの中川さんがでています。
ご覧あれ。

設計の見直しをしました。
設計したものを一度図面におこして、その上に部品をおき大きさ形状を比較します。
その差を見ながら寸法を修正していきます。
若干のズレがありますが、良しとしましょう。


この後は、機体をばらしながら寸法をとっていきます。

で、バラス前準備にコードの長さのチェックをしました。


マスキングテープを貼ってあるところが、丁度の長さです。
コレをみると、いかにコードが長すぎるかがわかります。

大会前に比べると随分ペースが落ちていますが、頑張りましょう。
最後にお買い物。


ガンダムです。
ペーパークラフトとＣＡＤ用のデーターブックです。
ＰＦの新ボディを考えて購入してみました。
まだまだ先の話です。

ごめんなさい、今日も起きていられません。
明日から、頑張ります。

今日は、父親の写真の趣味に付き合ってＴＤＳ（東京ディズニーシー）に行ってきました。
思ったより帰宅が遅くなり、全然手がつけられませんでした。
ブログ更新を楽しみにされていた方がおりましたら（いないって？）ごめんなさい。
明日も朝が早いので、もう寝ます。

リバーさんのブログで紹介されていた、ピボットターンユニット。
ロボット界の神様、吉村さんのＨＰ「Ｓｕｐｅｒ　ｍａｃｈｉｎｅ」で、組み立てた写真がのっています。
「Ｒｏｂｏｔ　ｗａｔｃｈ」さんでも、写真がでていますが、こちらだと組み立ててないので、よくわかりませんでした。

それにしても、近藤科学さん、京商さん、いろいろやります。

今日も、帰りにＲＴさんによってきました。
で、いろいろお話をきいて帰りに西川電子さんで、ワイヤーストッパーと精密圧着ペンチを購入してきました。
今度、サーボリードの短縮などを行うときに必要です。
小生は機械系は得意ですが、電気系は未経験なので、手元にこういう道具がありません。
で、購入。



帰宅後、昨日設計した部品を図面化しサイズのチェック。
修正が必要です。
明日、あさってはいろいろ用事があるので、あまり手をつけられんません。
あまりゆっくりせずに、出来るときにどんどん進めましょう。

今日の成果はコレ。
といっても、肉抜きなどは適当です。
材質はＡ５０５２Ｐで厚さ２ｍｍってとこでしょうか？
外装はやはりポリカ？

「ぺぺ」ですが、柳さんのお話をきくと「やたら右に曲がった」とのこと。
「ぺぺ」は真直ぐあるくのが心情です。
で、右膝を見てみると、やたら動きが渋い。
これでは、真直ぐ歩きません。
歩行困難な原因は、コレ？
実は、ＨＰを調整中に、真直ぐ合わせてあった右膝のトリムが急にずれたことがありました。
再度ＨＰを直してから、症状は出なかったので、気にしてませんでしたが、なんか悪さをしていたのかも。
再度バラシをして、組みなおしをします。
アルミは、別途進行させますが、とりあえず勉強のため原因究明を進めます。
又、その際に全てのサーボリードを京商さんのものから近藤科学さんのものに変更します。長さも無駄のないように詰めます。
どうも京商さんのサーボリードは細くてコネクタも抜けやすいです。
京商さん改良を。（今の正規品は大丈夫かな？）

あと、頭部カバーの取付具が大会練習中に折れました。
強度不足なので設計変更の必要があります。
合わせて、ヘッドベースの肉抜きなどで軽量化を考えます。

「ぺぺ」が戻りました。
今日、帰りにＲＴさんにより、ぺぺを受け取ってきました。
柳さんにいろいろお話を聞いてきました。
元気のないぺぺをしっかりと歩かせてもらって感謝です。
偶然ですが、「おじロボ」のＧａｏさんがこられました。出張の帰りとのことです。
柳さんとＧａｏさんにすっかり愚痴を聞いてもらってしまいました。
ご迷惑をおかけしました。
先日、私の変わりに大会に出場していただいたお礼に、クリアボディをワンセット置いてきました。


帰宅後、昨日の設計の続き＆フレームの設計を開始しました。
あまりすすんでいません。
フレームのアルミ化をするか悩んでいます。
少なくとも現状の樹脂性の期待では、ＫＲＳ４０１３・４などのハイトルクサーボには絶えることはできません。
とりあえず設計をすすめてみます。
全体のフォルムを崩さないように設計するのは難しいですね。

柳さんと話をしていて、ＰＦでロボワン出場を目指すか？って話をしていました。
かわいくて凶悪。
いいコンセプトかもしれない。

Ａ・Ｌ・Ｕ・Ｍ・Ｉ
どうしても、頭から離れません。

調べて行くとＦＲＰ（一般的にグラスファイバーと呼ぶ分類、我が家で加工のできるＦＲＰはここまで）よりアルミの方が、軽量なことがわかりました。

ＣＦＲＰは、格段と軽量＆高強度に仕上がりますが、我が家で加工できない上に、外注加工費がベラボウに高い。

そのことがわかってから、アルミの３文字が頭から離れません。

病気です。

ぺぺは、まだ帰ってきません。
寂しいです。
明日ＲＴさんに引き取りにいってきます。
京商さんのＭＡＮＯＩレポートをみました。
ぺぺのタイムは４４秒台。
これでは、半年前と同じです。
本当に、本当にふがいない。

さて、ぺぺが手元にないので、今日はこんなものを設計していました。


わかりますか？

最後ですが、今日ブログにアクセスいただいた皆様、ごめんなさい＆ありがとう。
いつも以上にアクセスいただいているようですが、何にも良いご報告をできませんでした。
これからも、今まで以上に皆様の興味を引く内容を盛り込んでいくつもりです。
今後も、ご声援よろしくお願いいたします。

大会から一晩あけて、悔しい気持ちが「フツフツ」とわき上がってきました。
大会前までは、あんなに順調に歩かせていた「ぺぺ」を己の過信から、大会直前に体調不良においやり満足な歩きを皆様に披露することができなかった自分に、腹が立ちます。
正直悔しいです。

この悔しさをバネにします。
只、来年から同条件での戦いはできませんので、残念です。
１年かけて雪辱です。
正直な今の気持ちです。

皆さん、ご苦労様でした。
ヒューマノイドカップレースは、興奮の中に終了されたことと思います。
ホント、皆さんがうらやましい。
小生は先日からブログに書いてますように、子供のヴァイオリンの発表会に参加してきました。家でも演奏を聴いているものの、発表会で聞くのは又別物です。
実にドキドキします。
子供のヴァイオリンと侮るなかれ、実にレベルが高いのです。
初めて発表会に行ったときには、ドキもを抜かれました。
発表会後、皆さんで食事会をして今し方帰宅しました。

Ｇａｏさんや、のりにーさんは今頃帰宅途中の新幹線の中でしょうか？ＧＩＹさん、荻野さん、柳さんはもうご自宅でしょうか。
皆さん、本当にご苦労さまでした。そしてありがとうございました。
また、これからもよろしくお願いいたしますね。

さて、新たな「ぺぺ」の始動です。
今回感じたのは、４０２４サーボの脆弱さを痛感いたしました。
又、ＰＦの各部のクリアランスの甘さです。
この２点を詰めていかないと、自由に安定して動くロボットへの変身は無理そうです。
誰でも、早く動くＰＦを手にできるようにしたいのです。
今回、高橋智隆さんと少しお話をしたのですが、高橋さんも早く走るＰＦに対する憧れがあるようです。
どうも、ご自信のＰＦも速くされているようです。
又、今回柴田さんと城間さんのＡＴを拝見して動きのよさ、剛性感の高さはうらやましいかぎりでした。

で、今考えていることをいくつか上げます。
�．侫譟璽爐裡藤劭于�
�▲機璽椶領昭寛宗淵機璽椒曄璽鵑糧紳仟Δ縫戰▲螢鵐案�りのフリーホーン）を装着する。
但しここで、問題はあくまでもＰＦです。サーボリードは、表に出しません。
�，鉢△硫�造の際に、分解の容易化も考えます。
��サーボの４０１３化
�こ袷�のポリカ化（今回に続いて、足回り＆拳をポリカに変更）
今、考えているのは、以上４点です。

何故ここまで、いじるのか？
機械家だからです。
只、モーションを詰めていくのはつまらないのです。
人と違うことをしたいのです。

以前もブログに書きましたが、前に吉村さんのＲ−ＢｌｕｅをＨＰを見ながらそっくりに設計製作し、出来上がったところで、満足して全く動かしていない経験があります。
Ｒ−Ｂｌｕｅは、未だに家にあります。

まずは、今回のプロジェクトへの第一段階です。


４０１３のサーボをＣＡＤ化しました。
さあ、どんどん進めていきますよ。

いよいよ、今日はアスリートカップ。
ＭＡＮＯＩファンにとっては１年に一度のお祭りです。
残念ながら私はその場にいけません。
くやし〜！
１年の集大成の場にいれないのは残念で仕方ありません。
でも、家族サービスが第一ですので、仕方ありません。

ぺぺは、ＧＩＹさんと荻野さんにお預けして帰ってきたのですが、ＧＩＹさんから「明日は、これでＯＫ」とのお墨付きをいただいたそうです。
ＧＩＹさん、荻野さん。本当にありがとうございます。
この埋め合わせはなんらかの形でさせていただきます。
でも、ＧＩＹさん。今回ＰＦを触って面白かったからといって、ＰＦを購入したらダメですよ。
昨夜ははじめての「ぺぺ」の外泊＆人に任せて会場をあとにしましたので、本当に不安な一夜を過ごしましたが、のりにーさん＆Ｇａｏさんのコメントを見て安心しました。

今回の「ぺぺ」は、
作曲：ＰＥＰＥ
編曲＆指揮：ＧＩＹ＆荻野さん
演奏：柳さん
といったところでしょうか？
皆さんの力の結晶という形になりました。
今日のレースを楽しみにしてます。
ＧＩＹさん、荻野さん、今日もフォローお願いしますね。

さあ、今日はレース本番です。
皆様のご活躍をお祈りしています。
小生、現場にいないにもかかわらずドキドキしています。
城間さん以上のノミの心臓かも。

アスリートカップ行ってきました。
今日は、出版社対抗のレースでしたのが、小生は明日参加できないので、とりあえず京商スタッフの方達に「ぺぺ」をご披露しようと思い会場に。


あまりの盛況ぶりに驚きました。
普段の記録会とは段違いです。


皆さんＴＶカメラ？も入っていたので、リハーサルなどで大忙しでしたので、あまりじっくりお話できませんでしたが、とりあえず私の手で紹介することができてよかったです。
高橋智隆さんにもお会いでき「ぺぺ」をお見せすることができました。
会場で、ＧＩＹさんや荻野さんにお会いし「ぺぺ」をお見せし現状をお話したところ、明日までに修理しないとダメだという話に急遽決定。
私はあきらめていたのですが、お二人がゆるしてくれませんでした。
で、３人でＲＴさんに。
ＲＴさんには、ＭＡＮＯＩユーザーが大集合でした。
ざきさん、のりにーさん、Ｇａｏさん、なんちゃさんそのほかににも沢山の方達がきていました。
で、早速ＧＩＹさんがぺぺのチェックにかかってくれました。
ＧＩＹさんと荻野さんであれやこれや試してくれていましたが、中々うまくいきません。
転倒した際に、頭部カバーの取付具が破損してしまいました。
プラリペアで修理を行い固まるまでの間、再び会場に。
城間さんと柴田さんの対決を拝見するためです。
今日のところは、柴田さんに軍配があがりました。


対決が終わったところタイムアップです。
私は、ほかに用事があるため会場をあとにしました。
「ぺぺ」はＧＩＹさんと荻野さんにとりあえずお任せです。どうなることでしょう？
明日は、今日以上の会場の盛り上がりになるのではないでしょうか？
ＧＩＹさん、荻野さんそして柳さん期待してますよ。

皆さん、おはようございました。
おかげさまで、当ブログ「ＭＡＮＯＩ日記」もアクセス件数２万件を突破致しました。
これもひとえに皆様方のご支援のたまものだと、思っております。
ぺぺが我が家にきたのきっかけに、長い人生でも小学校時代の夏休みの絵日記以外つけたことのない私が、ブログなるものをはじめてみました。
ＭＡＮＯＩの魅力は、奥が深く毎日ブログを更新することに材料をかきません。
毎日の更新を目標に挑んできましたが、海外に出張した期間以外、本日まで目標どおりに日記をつけ続けることができております。
筆無精な私にとっては、信じられないことです。
京商さん、ブログを見てくださる皆さん、そして何より我がパートナーのぺぺのおかげと思っております。
今回の大会では、ぺぺの機嫌が悪く、満足に歩くことのできない状態で挑むことになってしまいましたが、これからも皆様の好奇心をかき立てるようなことにチャレンジしていくつもりでいます。
大会での１７秒台達成は今回できませんが、さらなる上を目指し変わっていく「ぺぺ」にご期待下さい。

ごめんなさい。
歩きません。
ＲＴさんでサーボを購入し、帰宅後早速交換しました。
定電圧装置では歩きます。
がバッテリーに戻すと歩行が続きません。
全てのサーボが限界のような感じもうけます。
とにかく力がはいらない感じです。

当日は、歩行は無理です。
「あきらめるな」と自分にカツを入れたいところですが、明日も仕事なのでねます。
クリアボディは、当日も持ち込みますので、見るだけでもみてやってください。

そうそう、今日ＲＴさんで「おじロボ」のＧａｏさんに会いました。
今回もニアミス寸前。
帰ろうと思い呼んだエレベーターから降りてきたのがＧａｏさんでした。
「ぺぺ」さん？って声をかけられて「えっ、誰？」って感じでした。すぐＧａｏさんだとわかりました。お会いできてよかったです。
また、よろしくお願いしますね。

朝の５時から、膝をばらしました。
以前交換品で修理から戻ってきたサーボが１個ありましたので、交換するつもりですが、さすがにばらしたところで終わりです。

そうそう、あと書き忘れましたが、昨日ＲＴさんい行く途中、新型ＧＴ−Ｒを見ました。
思わずＵターンをして携帯で写真を撮ってしまいました。
人の車なのでアップできませんが、販売前の車がなぜあんなところに。

かっこよかったです。

ダメです。
ＲＴさんに持ち込んで、歩行訓練をしたところ、歩きません。
倒れます。
左足の膝の動きがおかしいのです。
力が感じられません。
で、早速帰宅後ＣＨ１８・ＣＨ１９のサーボリードを交換しました。
で、歩行。
ダメです。
ＣＨ１９のサーボが死んでます。
明日、交換してチャレンジです。
これで歩けなかったらお手上げ。

京商の岡本さんが大分期待してくれているようなのですが、どうもまずいです。
岡本さん、あまり期待しないで〜！

ＲＴさんに、よってきました。
昨日のブログに書いたとおりLi-Poセイバー＆バッテリー端子基板ユニットを購入してきました。
あとバッテリーも１セット。
もう１セット購入を考えましたが品切れとのこと。いや〜、昨日電話しておいてよかった。
あと、ＲＴさんで岡濱さんにおあいしました。
ゆっくりですが、岡濱さんもＰＦを育てられているようです。大会にも参加されるとのこと。
楽しみにしていますよ。


で、帰宅後組み付け。
歩行させてみると、歩きます。
２〜３ｍ程度の歩行しかさせていませんが、いけそうです。
多少左に曲がりますが、許容範囲内でしょう。
只、さすがに昨日の定電圧電源の時ほどの力強さはありませんが、結構いい感じです。
大会まで無理はさせません。
その後、ＣＨ１２・ＣＨ１８のＨＰを１メモリだけ後傾に振ってみました。
このほうが良いかもしれません。
どちらでいくかは大会までに考えます。
さて、ここでもうひとつの秘密兵器を考えました。
先日、「おじロボ」さんのブログのコメントに書いたのですが、ＧａｏさんのＰＦがヒーローならば、ぺぺは巨大ロボットだと。
だからコレです。


パイルダーＯＮ！
見えますか。
操縦者が乗っています。
ちょっとした遊び心ですが、結構いいかんじでしょ。

さあ、最後にクリアボディのお話です。
今日、京商の岡本さんにメールを致しました。
早速、岡本さんから非常に前向きなご返事を頂くことができました。
詳細は、もう少し話が煮詰まってから書きたいと思います。

残りあとわずか。無理をせずに頑張ります。

原因が見えてきました。

本日、帰宅後に歩行させてみると、明らかにパワー不足を感じます。
以前歩行させたときには、ガンガン音をたてて歩いていたのと対象的にフラフラと力なげに歩き倒れます。
試しに定電圧装置を使用し１１．５Ｖ〜１２Ｖを維持した状態で歩行させてみました。
歩きます。
ガンガン歩きます。
歩幅「１２０」スピード「１２」の１８秒台の歩行もなんなくこなします。
試しに３ｍ弱ですが定電圧装置を小脇にかかえ（私が）歩かせてみても以前の歩行が復活しています。

で、私の出した結論はＬｉ−Ｐｏセイバー周りではないかという結論になりました。
前にもブログで書きましたが、歩行中に突然電源が落ちて倒れる症状がでておりました。
京商さんに問い合わせたところどこかの断線ではということでしたが、症状がでたりでなかったりなので、気になりながらもそのままにしていました。
断線の原因もなんとなくわかります。
秘密兵器の準備をしていたので、ずっと、ボディをつけずに歩行させていました。
その状態で転ぶわけですから、当然のようにＬｉ−Ｐｏセイバー周りをヒットします。

で、あわててＲＴさんにＴＥＬしました。
Ｌｉ−ＰＯセイバー・バッテリー端子基板をそっくり交換します。
バッテリー端子基板は、先行版はいまから間に合わないので、ノーマル版（黒）を使います。
脇が黒、左膝は白。カラフルです。おっかけ先行版を注文します。
バッテリー１セット追加です。

結論がでたところで、今日はやることがありません。

昨日の発見。


ヘッドカバーの取付具が破損しました。
予想通りです。
板厚２ｍｍのところに留めてましたので、転んだ際にタップが切れると思っていました。
想像して、２ｍｍのネジとナットで止めれる位置にネジを切ってあります。
ネジを注文してありますので、明日締めなおします。

昨日に続いて、秘密兵器の画像です。
でも、ピンボケ。
クリアボディに発光する目。
かっこいいでしょ。



歩行の方は、少しだけ。
再度ＨＰを見直しです。
１ｍぐらいは歩けました。
狭いところでやったので、今日はココまで。
月曜日は帰宅が遅いのであまり触れません。

大会まで、あとわずか。
さとりの境地に入ろうとしています。
寝ます。

秘密兵器に興味のある方。
昨晩のブログのコメントをご覧あれ。

お約束通り、秘密兵器の公開。
ポリカ製のボディです。


まずは、全身です。


ボディのアップ。


ボディ背面。


横面です。

重量は、頭部が２９．５ｇ（ノーマルで８３．５ｇ）。
胴部で２８ｇ(｣ノーマルで１２２．５ｇ）。
いかがでしょう。

今日は、歩行モーションを詰めていましたが、全く歩かない状態が続きました。
何度もＨＰを見直し、歩かせてはＨＰを見直しの繰り返しです。
そのたびに、ＨＰがずれます。
昨日歩いた、歩幅「９０」も歩けません。
機体が、前後にぐらぐらです。
時間だけが過ぎていきます。

理由がわかりました。
ＣＨ１３・ＣＨ１４・ＣＨ１９・ＣＨ２０のサーボホーンの留めネジが全て緩んでいました。
「く〜っ」って感じです。
ネジが緩むことはわかっていたつもりでしたが、すっかり頭から抜けていました。
１７秒・１８秒台をだしていた頃は、このような傾向はあまりありませんでした。
今回、全バラした際にサーボホーンに残っていたネジロック剤がすっかりとれてしまっていたのでしょう。
全く時間を無駄にしてしまいました。
気をつけます。

さて、本日秤が届きました。
早速、体重？測定です。
我が家のペペは、１９６１．５ｇ！（電池は抜きです）
この数値は、重いのか軽いのか？