問題のＣＨ１１・ＣＨ１７回りは、思い切ってフロントヒッププレートを削りだしてみようと思います。形状は、もう少し詰めてみるつもりですがスペースの関係で分割タイプは、難しそうです。


こんな感じでしょうか？

ダラダラと設計三昧でした。
腰軸周りのフレームを図面に起こしてみました。
ＣＨ１１・ＣＨ１７の軸周りの設計の参考にするためにとりあえず図面化しました。
結構時間がかかります。

昨日の間接部はこんな感じになります。
ベアリングをサーボ側にも持たせるのではなくブッシュ側に持たせます。
フランジベアリングを止め、薄肉ベアリングをしようすることで、ボス部の内径（サーボリードの通り穴径）を８ｍｍまで確保することができます。


只、余裕を持ってサーボリードを取り回すためには、各部のボス側を１ｍｍ〜２ｍｍ程度削り込む必要があります。

特に難しいのはＣＨ１１・ＣＨ１７部位の設計です。
できるだけ現状部品を使用し設計を進めていくつもりです。
まだまだです。

そうそう、昨日仕入れた情報を忘れないうちに。
先日、ブログで書いたＫＯＮＤＯさんの新しいコントロールボードの件ですが、発売は３月頃になるということです。只、こちらはプログラミングにＣ言語を使用するので、ちょっと敷居が高いかな？って感じてました。
で、聞いた話ですと春以降に普及版、みんなが簡単に使用できるバージョンがでるとの話でした。また、４０２４サーボにもシリアル対応サーボが発売されるとのお話も。
こちらは夏頃とか。

あくまでも聞いた話ですので、信用するのもしないのもご本人次第で。
小生はあわてずに待ちます。

毎度の事ですが、この情報についてもっと詳しくご存じの方、コメント下さい。

各部間接の構想がまとまりました。
軸受けにフランジ付ベアリングにとらわれていましたが、この部位は通常のベアリングで問題ありません。
で、今回使用するのは、ＤＤＡ−１１５０ＺＺタイプ。


いつもどおり秋葉原の日産商会さんで購入してきました。
１個４００円前後ですので、写真のベアリングだけで結構なお値段です。
しかし、これらのベアリングは、ロボットメーカーなどで販売されているものを購入するより、専門店で購入したほうが、驚くほど安いのです。
もし東京近郊にお住まいで、ベアリングを大量に使用されるかたは出かけられるとよいかもしれません。
設計は明日以降にもちこしです。

あと、切削加工用の超硬エンドミルを追加注文するとともに現在使用している工具を再研に出してきました。しばらく加工はできません。
しかし、超硬エンドミル、もう少し安くなりませんかね？
直径６ｍｍ・長さ５ｃｍ程度の工具が１万円です。
う〜ん。

ノーマルタイプの間接部です。
サーボの裏蓋に穴を開けガイドとし、以前設計したフリーホーン用のボスを取り付けてあります。
そこに通常とは逆向きでフランジ付ベアリング（ＫＯＮＤＯさんのフリーホーンに使用されているベアリング）をつけてあります。その外周とアウトサイドニー等のボス内径差のブッシュを作り先に打ち込んでおきます。


こんな感じです。

ボスの内径をかせぐために、試しにフリーホーン用のボス部の肉厚を片側で０．５ｍｍに削ってみましたがコレは失敗でした。ツールの切れ味が落ちてきたために切削がうまくできなかったこともあるのですが、いかんせん強度的にもちそうもありません。



今日は子供とサイクリングにでかけてきました。いつものコースで片道役１０ｋｍ往復２０ｋｍの行程です。
目的地は花の美術館。そこで工芸教室に参加して何か小物を作ってそれから近くにレストラン？で食事。帰る途中でアイスを食べるのがおきまりです。
クタクタで眠いので今日はココまで。

母親の誕生日会で、また今日も飲んできました。
なので進みません。
しかも、最近ＰＳＰのソフト「ガンダムバトルクロニクス」にすっかりはまってしまっています。
こんなことではいけません。
帰宅後、コレを設計。
先日のメタルバージョンの図面があったので、余り時間はかかりませんでした。


ノーマルぺぺの構想が少しまとまりましたので、下準備です。

匿名さん（名前はわかっていますがコメントが公開されていないので）、情報ありがとうございます。Ｃ言語？う〜んできるかしら？って感じです。
学生時代や以前の職場の頃にはフォートランやパスカルは少々かじっていましたが。Ｃ言語を使いはじめるときに職場が変わったのでそれっきりになっています。
かれこれ２０年くらい前の話です。
ＲＴさん、皆さん、私がＫＣＢ−１を購入したときには、なにとぞ御指導・御鞭撻のほど、よろしくお願い致します。

え〜あと、ＫＣＢー１に関する情報もっと、もっとお願いします。

京商さんのＭＡＮＯＩレポートにジャイロなしのＰＦが販売されると書いてありました。
ＧＯＯＤです。
基本的にジャイロ不要派なので。（今は）
ジャイロなくてもＰＦはしっかり歩きます。
以前ブログでアップしていた１７〜１８秒の歩行は全てジャイロをかけていません。
正直、今までジャイロをくんで歩行を詰めたことがありません。
初めてＰＦにチャレンジされる方、ＰＦはジャイロなしでも歩けますのでご安心を。

帰宅後も少しだけ頑張りました。
ノーマル版の考えがまとまらないので、フルメタルのバッテリー周りを少し。
でも酔っているので適当です。

今日も新年会（まだやるのかい？）の為、帰宅後作業＆ブログアップができるか自信がないのでいまのうちに。
昨日、あるお話を聞きました。
前から疑問に思っていたのですが、４０１３や４０１４には何故サーボリードのコネクターポートが２カ所あるのか？
お話によると、シリアル接続というものができるということなのです。
通常はコントロールボードとサーボは、サーボ毎にサーボリードでつながれています。
電気でいえば並列状態になっているわけです。
これが直列状態でつなぐことができるようになるそうなのです。
つまり、コントロールボードから出たサーボリードを１つのサーボにつなぎます。そのサーボからサーボにさらに別のサーボリードをつなぎ別のサーボに・・・。
となるわけです。
これは素晴らしい。
以前ロボコンマガジンさんかロボットライフさんかどちらかの雑誌に、同様の記事が載っていたと思います。既に何体かこの接続方法を使用したロボットも販売されていますが、近藤科学さんのサーボでも実現できるようになるようなのです。
コントロールボードの販売は来月というお話もききましたが、販売されたら絶対に買います。

あくまでも知識の乏しい小生が人から聞いた話を思いこみで書いてますので、ベテランの方、よくこのニュースについてご存じの方が居られましたら、是非コメント下さい。

これが実現できれば現在設計中のメタルぺぺの設計がどれほど楽になるかわかりません。
では、皆様からの情報提供お待ちしております。

驚きました。
今朝紹介させていただきました、浅井製作所さんからコメントを頂いてしまいました。
小生のブログを見ていていただいたのでしょうか？
なんにせよ、うれしいかぎりです。
もしよければLinkに登録させていただきたいのですがよろしいでしょうか？
もし再度ブログを見ていただけておりましたら、コメントにご返事いただければと思います。

ＲＴさんで購入してきたのはコレです。


わかりますか？
Ｇａｏさんならわかりますよね。
でも、ＡＴに参戦するわけではありませんので。

ＲＴさんで皆さんの話を聞いてきました。
ＮＯＢＵさんが１２秒台、荻野さんが１１秒台、しかもＧＩＹさんまでがＰＦを購入をして帰ったとのこと。う〜ん。みんなどんどん先に行きますね。

さて、今日はほとんど進みません。
ノーマルペペの構想を考えているうちに時間が過ぎてしまいました。
できる限りノーマルの部品を使用し、一部オリジナル部品を作っていきます。
以前も機械的に詰めていきましたが、更に剛性を考えて機械的につめていきます。

先日設計したバックボディプレートの重さを計算しました。
４３ｇです。
ＡＢＳ樹脂の部品の重量をはかってみると５１ｇです。
こんなに軽くて大丈夫？

思いついたときに書いておかないと直ぐに忘れてしまう今日この頃です。
で、今アップしておきます。

ＰＦを保有されているユーザーの方達はネジでお困りではないでしょうか？
で、朗報です。
浅井製作所さんのネジ。
コレはいいものです。
ネジ頭の溝が深くしっかりしているので、なめにくいのです。
あまりしっかり食い込ませると。ドライバーからネジが外れにくくなるぐらい、しっかり食い込んでくれます。
このネジは、浅井製作所さんのＨＰからも、購入できますが、在庫の種類が少ないです。
で、このネジをＲＴさんで扱っておりますので、興味がある方は一度連絡を取って見られてはいかがでしょうか？（ＰＦに使うネジはほとんどありそうです）
また、店頭にないネジでも、ＲＴさんで浅井製作所さんに問い合わせてくださるようです。

ご参考まで。

大会前の練習中に破損した頭部取付具の設計変更です。


前回破損したのはココです。


今回は、外周の肉厚を１ｍｍ厚くし、破損した部位も大きく肉厚にしました。
本来機能的には本部位の肉抜きはあまり意味はないのですが、デザイン的にかっこ悪いので少し肉抜きを行いました。
この部品は意外と複雑な形状をしているので、設計変更に手間取ってしまいました。

明日、ＲＴさんによって注文したものを受け取ってきます。
何を注文したかは、まだ秘密です。
ヒントはＧａｏさんです。

細かな修正を加えながら設計を進めます。


Ｌｉ−ｐｏセイバー周りを進めました。
Ｌｉ−Ｐｏバッテリーが入る部位はＡＢＳ樹脂で削ります。
軽量化もありますが、バッテリーとの接触部やＬｉ−Ｐｏセイバーの取付部を樹脂にしたいのが主な理由です。

他の方のブログで拝見しましたが、ＰＦで１２秒台が出たそうですね。
もう、私の手の届かないところにいっています。
まあ、楽しみながら、進めていきます。（設計が楽しいのです）

最近ブログのアクセスが減ってきているような感じがしますね。
そろそろ、ノーマルぺぺの方も手がけていきますかね。

今日は新年会がありました。
まだ金曜日にも控えてます。

帰宅後、コネクターカバーの設計です。
バッテリー周りも肉厚が薄く意外と大変です。
ＰＦは、ここら辺をネジ止めでなく、溝を切ることで解決してますが、アルミ加工だとなかなかそうは行きません。出来ないことはないのでしょうが？

なやんだところで、おわりです。
後は明日にします。（朝から体調が優れないのでもう寝ます）

首周りを進めました。


昨日の肩周り間違ってました。
腕の付け根が前後逆でした。
直したところ意外と干渉が減って対策が見つかりました。図を見ていただければわかると思いますが、前側のショルダーベースを削りこむことで解決です。
ネックベースは基本的にさほど負荷のかかる部位ではないので、思いっきり肉を抜いていきます。
なんとなく形になってきましたが、肩周りはあくまでも暫定です。
後で大きく設計変更する可能性もありです。
只、前提条件はＰＦです。外寸はＰＦと一緒です。

今日は、家族で「アース」を見てきました。
わが子にとっては生まれて初めての映画です。
私は、寝不足もあって途中で何度か夢見心地になってましたが子供は楽しめたのでしょうか？又、時々連れて行ってあげたいですね。
明日は東京でも雪の予報が出ています。
早起きしないといけませんね。

イリサートの使用報告をさせてもらいます。
まず、Ｍ３のタップの下穴として２．５ｍｍの穴（本来は２．６ｍｍ）をあけます。


続いて下穴に沿ってＭ３のタップを切ります。（タップ自体は５００円程度のものです。本来はタップ用のハンドルが必要ですが、今回は購入してなかったので、ペンチで軸をつかみ使用しました）


写真の物がイリサートです。


イリサートを取り付け工具の先端につけます。向きがあるので要注意です。


後は、先程開けたＭ３のネジ穴にねじ込むだけです。


完成したのがコレです。


インサイドニーを締め付けてみましたが、いいです。しっかり締め付けることができます。
強度もしっかりしています。
イリサートの使用間は満点です。
加工は実に簡単です。
タップさえたっていれば、イリサートの取付は１０秒もあればできます。
熟練も何も必要ありません。
しいて上げれば、下穴の加工の再に真直ぐ穴を開けることぐらいです。
被切削材がＡＢＳ樹脂なので下穴さえしっかりしていれば、黙っていても簡単にタップ加工はできます。ねじ込み時は手でも出来るぐらいです。
工具の値段さえ安ければ、他の径の穴にも使用したいぐらいです。
ＲＴさんで工具を置いてくれないかしら。
で、みんなが使えるようにしてくれないかしら。

今日は、ショルダー部えを中心に考えました。


正直難しいです。
部品を手に持ってにらめっこが続きます。
方向制がある程度みえたので、とりあえず設計をしましたが、あちこち干渉しています。
一度お手元のＰＦを見ていただければわかりますが、ショルダー部の肉厚薄すぎです。
ネックベースも設計しましたが、ダメ。やり直しです。
ちなみにサーボをつけてる部品は樹脂制にするつもりです。

設計をしながら、「電車男」を見ていました。手が進みません。
面白いです。
ＴＶのは見たのですが映画版は始めて。泣きました。
ボロボロと涙がこぼれます。
若いっていいです。
人を好きになることは素敵です。
人を好きになって悩んで悩んで、涙して。
若手の皆さん。思いは口にしないと相手に届きません。
青春してください。今しかありません。
私には、遠い昔の話です。
今は、子供の笑顔で満足です。

皆様方に質問です。
我が家のＰＣで、京商さんのＭＡＮＯＩレポートが文字化けを起こしみることができません。
会社のＰＣからは問題なくみられます。
どうしてでしょうか？
どなたかおわかりになる方教えてください。
ちなみにどちらもＸＰを使用しています。

昨日に続いてボディ部の改良を行っていました。
寸法的に破綻をしていたところを修正。
あと一部の肉抜きをしてみました。



ノーマル版のぺぺも少し動き始めます。
といってもせっかくバラスのですから少し改良を加えるつもりです。
特にサーボの両支持の部位について。
どうしても現状の保持方法が気に入りません。
脚部のサーボの可動は歩行を中心に考えればさほど広くありません。
なので、フリーサーボを自作しサーボホーン自体に穴を開けるのもひとつの手かと思っています。
この考えでいくと先日までのフルメタルも考え直す必要があるかもしれません。

あとひとつ京商さんに注文を出しました。
何かはそのうち。

昨日紹介しましたイリサーとのＨＰを紹介しておきます。
廣杉精機という会社です。
お値段は、イリサート自体は１ヶ４０円〜５０円程度のものですが、組付治具がやや高価で８０００円程します。何人かで購入しみんなで使うのもいいかもしれませんね。
使用感は後日レポートします。

昨日のブログのコメントに書き込むがありましたが、既にヘリサートは試した方がいたのですね。皆さんいろいろやられています。
尊敬しますね。

ＰＦの方は、帰宅も遅かったのでほとんど進めていません。

新年会だったため、遅くなりました。
その為ほとんど進んでません。

昨日アップしたボディのアッセンブリー図。実は寸法が破綻してました。
で、その部位の寸法の見直しを行いました。

あと腕周りの寸法取りをするために右腕を取り外しました。
なので、ぺぺは今、片手、片足の状態です。

あと、少し面白いトライアルをしようと思ってます。
ＰＦは、樹脂製の機体をもつ性質上、どうしてもタッピングネジがなめやすくなります。
で、一般の機械部品などだとやわらかい材質にヘリサートという部品を埋め込みます。
この部品の内径はネジになっており、非常に強度を上げることができます。
只、あまり小径のものがないことと使用上熟練を要するなどの問題があります。
で、イリサートというものを見つけました。
メーカーさんに問い合わせたところ、小売もしていただけるそうなので、試してみます。
結果をお待ちください。

足裏の設計は大変なので後回し。
で、おもしろそうなところから。
ボディの寸法取りをしながらＬｉ−Ｐｏバッテリーホルダー部の設計をしました。
こんな感じになります。



斑尾から皆さん無事戻られたようですね。
今日のＭＡＮＯＩレポートを拝見しましたが、大雪だったようですね。
今週末の天気予報を見て大体の想像はつきましたが、想像以上の雪だったようで。
雪道は滑りますから皆さん気をつけてくださいね。
千葉に住んでるペペも冬の間は基本的にスタッドレスをはいてます。
転ばぬ先の杖です。
雪道の運転の不慣れな方は無理に運転せずに公共交通機関を利用したほうがいいですよ。

休みなのに何をしていたと怒られそうなぐらい進んでいません。
脛部品を削りなおしていたのですが、機械の扱いになれてきたと思い慎重さにかけたのでしょうか？失敗してしまいました。
１度目はツールに切りくずが巻きつき溶着気味になってしまい、２度目は部品の固定が甘かったようです。
まだ切削中ですが、うまくできることを祈ります。

あとは夜になって、足裏の寸法どりを行っていました。
コレが結構大変です。
誰か寸法測ったひといませんか？（いないって、そんな人）


とりあえず、今日はココまで。

インサイドのニープレートを試しに削ってみました。
脛部の幅を１５ｍｍに広げたタイプです。
やはりこちらの方がいい感じです。しっかり見えます。
現物のニーカバーに合わせてみるとほとんどピッタリできています。
只、ふくらはぎの部位が若干細い感じ（０．５ｍｍ程度）なので、修正しました。
修正版では、真ん中の補強部の幅も広げました。
また、削ってみます。


アウトサイドとインサイドの連結は一体型とせずに木曜日に設計したタイプにしてみます。
どちら側にフランジをもってくるかは、まだ検討中です。
メンテ制をとるか、見た目をとるか。
あとはダラダラと余り進みませんでした。
フロントボディプレートを少し設計しましたが？ネックベースをどうしようか、Ｌｉ−Ｐｏバッテリーをどうやって搭載しようか、考えているうちに時間がたってしまいました。

今日は、子供通っているバイオリン教室の先輩お姉さんが千葉の土気でミニコンサートを開いたので見学にいってきました。１４歳のお嬢さんですが、驚くほど上手なんです。
皆さん、子供の音楽センスをなめてはいけません。
少しでもクラシックに興味があるかた、週末にどこかの公民館などで音楽教室の発表会が行われていたら除いてみてください。ほんとビックリしますよ。

今日は、京商の斑尾ミーティングです。
皆さん無事到着されたでしょうか。
もう、温泉につかってロボット談義に花が咲いて、おいしいお酒をのんでいる最中なのでしょうか？
うらやましい〜よ〜。
小生は、昼から会社の新年会でした。昼間のお酒はききます。
帰宅後はしばらくぐったりしていました。

で、今日の成果はこの程度。
まずはバックプレートの設計を始めました。
この部位は結構大変です。
只、外寸は以前カーボンの補強部品を作製したときに測定してありましたので、意外とあっさりすすんでいます。Ｌｉ−Ｐｏなどの仕組みは、標準品がそっくりつかえるように考えます。



あと、脛部が若干弱く感じたので、少し強化しました。弁慶の泣き所にあたる部位のプレートの幅を１０ｍｍから１５ｍｍにしてみました。
結構ガッチリ見えます。

ちょっこっと図面？を書いてました。
全体のサーボの位置関係を把握するためです。
これにより、各パーツの寸法の細部を決めます。


あと昨日までの部品は全て２ｍｍのアルミを使用していましたが、アンクル部など、ＢＯＸの形状になるものは、１．５ｍｍでも設計しなおしてみました。

さあ、明日から皆さんは斑尾ですね。
うらやましい限りです。
小生は明日は仕事ですし、日月曜日は子供のヴァイオリンの関係ででかけます。
中々子供が小さいと自由が利きませんね。
まあ、あとお金もありませんが。

明日から天気もあまりよくないようですので、皆さん十分気をつけていってきてください。
戻ったらブログアップを楽しみにしています。

フランジタイプの物を一部設計変更いたしました。
サーボホーン側のプレートを分離しました。




昨日の設計ですとサーボを取り付けるためには、サーボホーン側のプレートを一部切り欠く必要があります。
どちらがよいのでしょうか？

誰か今のロボットの主流を教えてください。

なんとなくできあがりました。
組み付け図を見ていて、強度的に心配ななってきました。
肉抜きを減らした方がよいかもしれません。
もう少し考えてみます。
でも、２ｍｍのアルミは意外とがっちりしています。
多分、図面ぐらいの感じでも、強度的には大丈夫だと思うのですが？


脛部分の部品を一体化させてみました。
図面はコチラ。


こっちのほうが、感じは良いですね。

さて、最近ＣＡＤばっかりで、少し皆さんに飽きられてきたようにも感じます。
そろそろ、ＭＡＮＯＩ君をいじりださないとあきられてしまいますね。
少しやりたいこともありますし。
ちゃんと歩かせてもあげたいし。
考えたら、もう１月以上ぺぺを歩かせていません。
大会前に壊れてから、ちょっと怖くなっています。

ぼちぼちスタートです。

昨日に続いて、フロント・リアヒッププレートを設計しました。
こんな感じです。


明日は、コレを組み付けてみます。
ところで、今日の設計で、今までの設計と一貫性にかけたところがあります。
どこか、わかりますか？




昨日までの設計は右足を設計してました。
今日は、間違えて左脚用の部品を設計してしまいました。
しまった。

どんどん、進めましょう。
今日は、インサイドとアウトサイドのヒップフレームを設計しました。
肉抜きやサーボリードの取り回しはテキトウです。
今度つめます。
明日は、フロントとリヤのヒップフレームを進めます。


いよいよ大詰め。

足回りが一通り出来上がったので、一応アップしておきます。
細部は、まだまだ詰めていかないといけませんが、こんなもんでしょうか？
なんとなく形になってきたと思います。
前回までおかしかった、アウトサイドニーを修正してあります。
また中の肉抜き部のＲを若干大きくとってあります。前回の分が見た感じ少々弱そうだったので。
アンクルジョイントを設計したのですが、肉抜きは何もしていません。
全体のサーボリードの取り回しや、外装部品の取付を考えてネジ穴を開けておく必要もあります。
まだまだ時間がかかります。



さて今日は、朝おきてから録画してあった「のだめカンタービレ」を見ました。
見始めたら、もう止まりません。この番組大好きです。
後半は号泣でした。
その後、近所にあるＭＩＮＩ−Ｚ用のコースにお出かけ。
子供のいない間にスキルアップを狙い、でかけたのですが、意外と難しい。
１時間の練習でしたが、あまり上手になれませんでした。ラジコンをちゃんとしたコースで走らせたのもほとんど始めての経験だったので、どきどきでしたが、コースに先にこられていた方達に色々教えてもらいました。
ありがとうございました。
午後から、昨日の仇をとってきました。
実家のパソコンのアップを終了させてきました。
インターネットの無線ＬＡＮシステムを新たに購入しセッティングしたところ、問題なく動くようになりました。昨日の時間はなんだったのでしょうか？

早起きして、設計にかかりました。




こんな感じです。
あとは、サーボリードの取り回しを考えて１案終了です。
問題点もあるので、平行して検討は続けます。

昨日は、実家で新しいパソコンを購入したので立ち上げに行ってきました。
初めてのＶｉｓｔａです。
インターネット環境のセッティングをするために、無線ＬＡＮの子機のドライバーを最新バージョンにするためにメーカーのＨＰからダウンロードしました。（ふるいパソコンがあるのでそれをしようしています。）
それが、悪かったようで電源が切れなくなってしまいました。
電源をシャットダウンしても、勝手に再起動してしまいます。
メーカーさんに電話してもわからず、結局はＯＳを入れなおしです。
この状態では問題なし。
で、再度無線ＬＡＮの子機のドライバーをインストールしたところ今度は、シャットダウン中にフリーズしてしまいます。
再度無線ＬＡＮ機器のメーカーのＨＰを見たところＶｉｓｔａには対応していないとのこと。
どうもコレが原因のようです。気がつくのが遅すぎです。
午後の２時から初めて２３時過ぎまで行って、最終的には玉砕です。
後日再チャレンジです。

今日は、久しぶりに奥さん、子供がいないので富士急ハイランドのガンダムクライシスでも行ってこようかと思いましたが、昨夜の帰宅が遅かったので、予定が立てられなかったので、あきらめました。
ＭＡＮＯＩ君を頑張るか近場にちょっと出かけてこようと思います。

昨日考えたのが、こんな感じ。
昨日は、昼で仕事が終わってから実家のパソコンのアップをしていましたが、手間取ってしまい、結局帰宅が今日になってからでした。
でも、問題があってパソコンのアップは持越しです。
詳細は、後ほど。

仕事中ですが、アイデアが浮かんだので内容だけアップしておきます。
フロント・ミドルアンクルの幅を２ｍｍずつ広げ、前に設計してあるアダプタープレートをフロント・ミドルアンクルとともにとも締めする形にします。
設計は今晩。
もっといい方法がないか、また考えます。

ストレス解消に少しは進めないといけません。
皆が寝た後に、真っ暗な中でコソコソ進めました。
先日の改良型です。
設計途中なので、変な部分が沢山ありますが、これからです。


とりあえず、これで寝ます。

今日から仕事です。夜は、今日も奥さんの実家に出かけているので、後でブログアップできるかどうかわからないので、今のうちに。
といっても新しいことはありません。
なので、先日初めてロボットにチャレンジされる方でも出来る改造ポイントを紹介したします。
ＰＦの弱点ともいえるのが、各部間接のガタです。
このガタを解消するために、通常のロボットだと両支持にして片側にフリーベアリングを取り付けるのですが、ＰＦでは構造状難しいので、各部のガタを詰める必要があります。
方法として、各間接部のボスにテフロンテープを巻きつけてあげます。
私が使用しているのは、住友スリーエムの＃５４９０です。


只、場所によってかなりきつい場所もあるので、穴側の方を削ります。
その際には、単３電池の６００番程度のペーパーを巻きつけたもので、加減をみながら削っていきます。
コレにより随分ガタが減ってきますので、お試しあれ。

今日は、奥さんの実家に新年会でお泊りです。
全く、ＭＡＮＯＩ君には触っていません。
久しぶりのことです。

で、先日購入した本の紹介。
「二足歩行ロボット自作入門」
以前ＲＴさんに伺ったときに皆さんとお話をしていたときに紹介された本です。
結構役に立つそうです。
後ろの本は、前に購入したデジタルガンダムです。
まだ中身を見ていません。
今日はコレだけ。

学生時代（２０年以上前）に使用した、機械設計図便覧を引っ張り出し、皿ネジを設計しました。
で、アッセンブリー図面を興しました。




で、気がつきました。

ＣＨ１４のサーボ用のフリーホーンの取り付けができません。
明日移行に設計しなおしです。

正月からどっぷりです。
午前中に仕事をし、昼からお参りにいってきます。
自宅近くの氏神様のところに家族ででかけました。その後、私の両親のところに年始参りです。
帰宅後遅くなりましたが食事をし、後はＭＡＮＯＩタイムです。
今日の成果は、コレ。


リアアンクルプレートです。
ＰＦ０１のキットのものとは随分印象がちがうと思います。
加工費も結構かかりそうです。
その後ミドルアンクルプレートの設計もしたのですが、アッセンブリー図を作成したら、ちょっと問題点がみつかったので、公開は明日です。

朝に一応年始の挨拶をさせていただきましたが、改めて「あけましておめでとうございます。」
皆様、今年もこのペースで頑張っていきますので、ご声援よろしくお願いいたします。
コメントを頂いた方、ありがとうございました。
明日、改めてご返事させていただきます。
本当にありがとうございました。

皆さん、あけましておめでとうございます。
今年もよろしくお願いいたします。