今日は少しだけ。
フロントアンクルの加工ベースを設計です。
詳細は、明日。

久しぶりに休日に自分の時間が取れました。
車を会社に置きっぱなしにしていたので、取りに行くついでにＲＴさんによって着ました。
で、久しぶりにリコの荻野さんとお会いして色々お話を聞いてきました。
ひとつとても参考になったのがＬｉ−Ｐｏセイバーのこと。
以前１７秒台でぺぺを歩かせていたときに、あるときから時々急に脱力し歩けなくなることがありました。大会直前にもこの症状が発生し、結局は原因がわからないままに、見当はずれなところを調整し、結局はセッティングを狂わせてしまうことになってしまいました。
その原因が今日判明。
Ｌｉ−Ｐｏセイバーは、過電圧がかかったときにコントロールボードを守るために回路をシャットダウンする役目を果たしているものなのですが、京商さんのＬｉ−Ｐｏセイバーは、その設定があまり高く取られていないそうなのです。
なので、１７秒台で歩かせるような無理な歩行をさせるとサーボにも負担がかかり、Ｌｉ−Ｐｏセイバーが働いてしまうそうなのです。
当時、歩行中に急に脱力し倒れ、しばらくたつと復活するという症状がでていたのもこれで納得できました。
そういえば、荻野さんは、当時からＬｉ−Ｐｏセイバーをはずしていられました。
そうなると４０１３ではＬｉ−Ｐｏセイバーの使用は無理。４０２４でも１７秒程度が限界ってことなのでしょうか。
できれば、こういう安全にかかわるところはノーマルで行きたいのですが。
京商さん、なんとかもう少しキャパをアップしてくださいな。

あと中川さんには、以前からわからなかったパソコンのＣＯＭポートの設定方法を教えていただきました。
今度試します。

さて、帰宅途中に加工ベースの板材を買い込み、今加工ベースを加工してます。
アンクルジョイントに続いてフロントアンクルも削ろうと思ってます。
部品の固定方法が問題です。

腰軸追加の設計をもう少し進めてみました。






回転方向はベアリングで保持し、スラスト方向は、白く見えるテフロンシートで受けようと思います。
７８８ＨＶあたりのサーボでもトルク的には十分じゃないでしょうか。
戦うわけでなく、ただパフォーマンスで腰を回す程度でしたらどうでしょうか。
いかがです？ざきさん。
腰の回転は、先日書いたようなリンクでなくサーボホーンで腰下部位を直接押してもよいのではないでしょうか。
すっきりするし、無駄な力に逃げもないと思います。
サーボホーンといっても、通常のサーボホーンの上に何かアームのようなものをつける形になりますが。

最後にになりますが、mikibankさんにお会いしました。
今日ＲＴさんにうかがった理由のひとつは、コレです。
これからも中年同士頑張りましょう。

２日間ほど、でかけていました。
奥さんの方の父親の傘寿のお祝いで伊豆高原にでかけました。
久しぶりにのんびりと温泉につかってきました。
桜もほぼ満開でいうことなしです。

さて帰宅後、アンクルジョイント加工ベースの加工をＭＤＸ君に頑張ってもらいました。
その間、先日の子供のヴァイオリンコンサートのＤＶＤ編集などに追われて、ほとんどＭＡＮＯＩ君は進んでいません。
明日から、また頑張ります。

ところで、コメントにも書きましたが、ＰＦ０１に２３５０などのサーボをしようするとＬｉ−Ｐｏセイバーに悪い影響を起こしてしまうのでしょうか？
Ｌｉ−Ｐｏセイバー自体は、バッテリーとコントロールボード間に影響があるもので、その先はあまり関係がない感じがするのですがいかがなものでしょうか？
もしご存知の方、ご覧になってましたら教えてください。

昨日の最後の画像は、ざきさんが構想されている腰軸の追加案です。
できればリポ関係は流用したいので腰軸サーボは背中に背負わせています。
ただサーボは２３５０にしたほうが、良さそうです。
面白そうなので、もう少し真剣に設計してみます。

早めにアップです。
昨日の成果がコレです。




わかるでしょうか？
中心部にあるボスを削ってあります。
またその外周を直径１７ｍｍまで削り込みました。
ここに２０日にアップしたブッシュ＆ベアリングをはめ込みます。

あとは、フロントアンクルに飛び出しているボスを削り込む必要があります。
このボスを削るためにどうするかが問題です。
その前に反対側も加工してしまいましょう。


最後に画像をもう一つ。


これが何かは、明日のブログで。
ざきさん、こんな感じではどうですか？

どうも画像ソフトの調子が悪いようです。
でも、何かについてきた画像ソフトをインストールしてあったので、そのソフトをどこにしまったかわからなくなってしまいました。
で、以前手に入れたフォトショップ５．０のＬＥをインストールしました。
一応、９８、ＭＥ用と書いてありますが、ＸＰでも難なく動くようです。
しばらくは、これで対応します。
で、先日から加工していた、アンクルジョイントの加工用のベースがコレです。
先日測定値より０．２ｍｍ大きく削り込んだところＯＫです。
ただ、先端などとがった部分はツール径の関係で逃げをつける必要があります。
逃げを追加工したところピッタリです。


今、この加工ベースを使用してアンクルジョイントに追加工しています。
明日にでも完成画像をアップします。

先日のコンサートのお礼状作りに終われました。

その間に先日加工したアンクルジョイント加工ベースのチェックを行いました。
見た感じ形状的にはＯＫです。
全体に寸法を０．１ｍｍ広げて追加工をすることにしました。
まだキツイ感じなので、更に０．１ｍｍ追加工します。

昨日は出張で、箱根に出かけました。
今日、箱根から帰る途中でＲＴさんに立ち寄りました。
で、ちょっと部品を購入。
アルミアッパーケースです。
写真を載せたいのですが、ＰＣの調子が悪いので、後日にします。

モブログのテストです。これで、携帯からブロクのアップができます。

今日は出張の為、ＭＡＮＯＩにさわれません。
ブログだけを今の内にアップしておきます。

先日、ＲＴさんに見積もりをお願いしたアルミ部品の返事が返ってきました。
思ったより高価なもので今どうするか悩んでいます。
お見積もりをお願いしたときの図面より、少し変更箇所があるので、また少し値段が変わるかもしれません。
もう一カ所見積もりをとってみるかもしれません。（こちらは、以前からお世話になっている地方にある工場さんです。）
ＲＴさんの方では、注文から完成まで１０日間ぐらいだというので、あまりあわてずにいきたいと思います。

あと１点。
パソコンの調子が悪いです。
ＵＳＢの差し込み口が破損してしまいました。
２つあるので、どうにか使用はできますが、そのうち修理せざるを得ません。
パソコンがないと仕事（ＭＡＮＯＩの仕事）なりませんので考えています。
とりあえずハブでも購入してくるかな。

今日は、こんな感じで。

アンクルジョイント加工用のベースを加工しました。
昨日何度か寸法調整をした結果加工してみましたが、まだ修正が必要そうです。
加工したものの写真をアップしようと思いましたが、うまく行きません。
う〜ん、どうしたんでしょうか。

そうそう、私より年配の方が新しくＰＦオーナーになられました。
初めてのロボット製作だということですが、頑張ってください。

お腹が痛いです。
夕方から、急にお腹が痛くなってきました。
ここのところ、少々疲れ気味でお腹の調子もいまいちだったのでですが。
でも、熱があるわけでないので、少しだけすすめました。
アンクルジョイントに追加工するためのベースを作るために、寸法チェックです。
以前設計したアンクルジョイントを図面化し、部品をあててみます。
全然違ってます。
少しずつ寸法を変更しながら要約終了。
明朝からベース（木）を削ってみます。

わが子は、今日から再スタートです。
頑張れ。

子供のサロンコンサートが無事終わりました。
わずか６歳の子供のコンサートに平日にもかかわらず沢山の方達に来ていただきました。
また、皆様方から、暖かい拍手、応援の声をいただき感無量です。
本当に良いコンサートを終えることができ、一安心です。
でも、どうも毎年やることになったそうです。
幼稚園時代に自分はプロのヴァイオリニストになるという夢を持ち、この２年間、おどろくほどの努力を続けてまいりました。又、いろいろなことを我慢してきています。
それでもヴァイオリンは弾きたいそうです。
わが子ながら、驚かされます。
しかし、これからも今まで以上の練習と我慢を続けていかなければ、プロになることはできません。
彼も大変な夢を持ち、その１歩を踏み出したものです。
親として、精一杯応援していきたいと思います。

ＭＡＮＯＩ君の方は朝にブッシュの加工をして終わりです。
反対面は明日以降に加工します。


今日は、クタクタです。
もう寝ます。

昨日削った、ボスの相方のブッシュを削りました。
写真を見てわかるように、ブッシュの中にベアリングをはめ込んであります。


アンクルジョイントの内側のボスを削り込んで、代わりにブッシュをベアリング付のブッシュを差し込みます。実にしっくりしていい感じです。
こんな感じで、少しづつ削っていきます。

今日は、発表会のプログラムつくりに追われていました。
もう日がないので、大忙しです。

でも、その一方で相変わらずＭＤＸ君には頑張ってもらいます。


写真のものは、おなじみのフロントアンクル部位のブッシュです。
ひさしぶりに２回失敗しました。
１回目はツールの逃げの考えが甘く、機械がストップ。２回目は面だしの深さ設定を間違えました。

今、２つ目を削ってます。

最後になりますが、本日３００００ＨＩＴを迎えました。
今後も頑張っていきますので、更なる応援の程よろしくお願いいたします。

ＲＴさんによって、図面を渡してきました。
とりあえず見積もり待ちです。


ついでに、お買い物色々を。
会議と会議の間の時間を利用して立ち寄ったので、大慌てです。
全て足回りの部品です。

帰宅後は、少々設計変更を。
アウトサイドニーなどの追加工を考えた際に、加工時のガイド部を確保するために寸法値を見直しました。
とりあえず足首周りから組んでいきますので、順番に加工を進めていきます。
とりあえず明日は、サイドアンクル部のブッシュを加工します。

子供の卒園式でした。
仕事の関係で残念ながら式には出席できませんでしたが、まずは、無事卒園できたことに感謝したいと思います。昨年のお兄さん達の卒園式には号泣していたわが子が、いざ自分の番となると、全く涙を流すことなく、しっかりとしたお兄さんぶりを発揮してきたようです。

ＭＡＮＯＩ君は、会社に出かけている間にＭＤＸ君に頑張ってもらった成果をお見せして終わりです。
先日片面を切削したサイドアンクルの裏面を削りだしました。
うん、満足のいくできばえです。



帰宅後もう少し頑張るつもりでしたが、家内と卒園式を話しをしたり、ジグゾーパズル（子供に買った１０００ピースがなかなか進まないので、とりあえず私が始めてしまいました）を始めたらすっかり遅くなってしまい、今日はこれで終わりです。

昨日削ったサイドアンクルです。


今日は、裏面を加工するための加工基準面を準備をしていました。
明日、サイドアンクルの裏面を削ってみます。

子供のバイオリンリサイタルがいよいよ今週になりました。
準備に追われています。
少しＭＡＮＯＩの手が送れそうです。

再度設計変更です。
余分な部分を思い切って削ってしまいました。
強度的に少々不安ですが、吉村氏の設計したＡＴ用アルミフレームをみたら、問題なさそうです。
コレだと重量２０ｇ。
少々重過ぎるので、もう少し軽量化したほうが良いかも。


コレを組みつけてみると、こんな感じです。


随分ガッチリした感じがします。
コレを設計用の三面図に起こすとこんな感じです。
ＲＴさんに加工依頼するつもりなので、少々雑に書いてしまいました。
わからないところはメールか電話で対応できればって感じで考えてますので。

あと、今日は朝からサイドアンクルを削りました。
とりあえず片面だけ２ヶ切削終了しました。
写真は明日。

サイフレームの干渉部を削りました。（図面上で）


明日には三面図に起こします。

また、明日仕事に出かけている間にＭＤＸ君に、頑張ってもらいます。
明日加工する部品はサイドアンクルって部品です。

ボチボチ設計も終わり、立体化にスタートしていきます。


最近、京商さんと連絡とれない理由がわかりました。
私から発表できる話ではなさそうなので、もったいぶって終わりにしておきます。

最後ですが、面白いＨＰを見つけましたの紹介します。
もともとは、ＲＴの社長に「知らない？」ってきまれたのがきっかけです。
「お茶の間トランスフォーマー」ってＨＰです。
見てみてください。

帰宅が遅かったので、ほとんど進みません。
昨日設計したサイフレームの干渉部の見直しをしていました。
意外と干渉部があるので、明日再チェックです。

帰りにＲＴさんによって着ました。
メタルギヤの買い足しです。
お金をカードで払おうと思ったら、カードのお金を振り込むのを忘れていてカードが使えませんでした。
で、とりおきを頼んで帰宅です。

ＲＴさんでも話が出たのですが、最近京商さんと連絡が取れません。
用事があって京商さんに何度かメールを送っているのですが、返事がありません。
どうしたのでしょうかね〜？

今朝削ったのがコレです。
もともとネックベースにある凸にはめ込みます。
飛び出しているピンにポリカボディに空けた穴を引っ掛けます。


結構いい感じです。
今のボディに変わり新しくカットしなおしてみます。

あと、コレを設計していました。


サーフレームのアルミ番です。
もうすこし詰めたら、加工に出す予定です。

反対側も削りました。
綺麗に削れました。



で、今日は、少々別のことを。
ポリカボディの取付部位が、今までのやり方だと少々加工しにくいので、思い切って設計を変えてみようと思います。
前回は、ネックベースのフロントボディの取付穴にあわせ、長方形に削ったのですが、コレが結構大変です。
なので、頭部やボディのお腹や腰周りの取付同様にピンで保持する方向に変えようと思います。


図面に起こしたのが、コレ。
明日削ってみます。



そうそう、今日仕事の帰りにＲＴさんによったら、お休みでした。
仕方ないので、ロボット王国に寄ったところ４０１４用のメタルギヤがおいてあったので、４つばかり購入してきました。（お金がなかったので）
時々顔を出して覗いてみれば、結構入荷しているみたいですよ。

ＭＡＮＯＩレポートがここ５日間（土日を挟むので実質３日間）更新がありません。
どうしたのでしょうか？
ちょっと心配です。

あとひとつ。
神様こと吉村氏設計のＲ−Ｂｌｕｅの機体が販売されています。
http://robot.tsukumo.co.jp/goods/2340105392364/
使う予定はないけれどほしい！
う〜！

今日もＭＤＸに頑張ってもらいました。


さすがに新品のツールは違います。
綺麗に削れています。
ココまで綺麗に削れると気持ちいい。
調子にのって（コレが危ない？）明日は反対側を削ってもらおうと思ってます。
明日も頑張れＭＤＸ！

昨日の続きです。


首周りは、フロントボディと一緒で径４２ｍｍの紙をケガキ線にそって貼り付け、紙の中心をガイドにカットします。
スィッチ周りの切り取りは、外周をマスキングテープをガイドでカットしますが、隅Ｒはドリルで穴を開けその後ヤスリで穴を広げます。
写真ではわかりにくいですが、ドリルの中心を出すためにケガキ線を引いています。
この線は、デバイダー（コンパスの両方が針になっている製図用の道具です。）を使用してマスキングテープをガイドに引いてあります。


穴あけ・カット後は、ヤスリで形を整えます。
カットしたのがコレ。
右は、以前にカットしたものです。
左右のもので、どこかが違います。
わかります。



そうです。
首左右のボディ取付部がありません。
調子にのって切り取ってしまいました。
今回は、あくまでも型にしようするので、工作用紙を形状にカットし貼り付けました。


腰部分の穴を開けて終了です。

今日は、もうひとつ。
足回りのほぼ最終型です。





少しづつ、ＭＡＮＯＩの部品をＣＡＤ化していこうと思います。

昨日に続いてバックボディカウルのカットです。
バックボディカット用にガイドがコレ。


フロントボディに習ってガイドを取り付けるとともにマスキングをします。


今回は、カーブが多いのでケガキ針を使います。


又、隅に小さいＲを加工するためにドリルを用います。
ドリルの下穴用にガイドに穴が明けてあります。


ドリルで開けた穴をヤスリで大きく開けなおします。


で、とりあえず、今日はココまで。

ボディカットの方法です。
削りだした、フロントボディカットガイドです。


ガイドをボディに見えるケガキに合わせて、両面テープで貼り付けます。


ガイドに回りをマスキングします。
塗装するわけではありませんが、万が一、刃物がズレた時にボディに傷がつくことを最小限に抑えることができます。


ある程度Ｐカッターでスジを入れたら、折り曲げカットします。


左右をカットした後、下回りのカットです。
頭部と同じくマスキングテープを貼りガイドを作ります。
テープのガイドに合わせてカット。


首周りは、頭部と同様に４２ｍｍの紙をケガキ線に添って貼り付け、カットします。


完成したのがコレです。

今朝、出かけにフロントボディカットガイドの加工をＭＤＸ君にお願いして出かけました。
ＭＤＸのスピンドルモーターの寿命を見たところ７００時間となっています。
そろそろ限界が近づいているかもしれませんね。
注文します。
ガイドは綺麗に加工ができていましたが、機械にセットしたままで、別部品の追加工を始めてしまったので、写真は明日。
明日、又ＭＤＸ君に頑張ってバックボディ用のガイドを削ってもらいます。

明日から、ボディのカットを開始します。
その後、ノーマルペペの部品加工を進める一方、足周りの設計を進めます。
それから再度、メタルペペに入っていくつもりです。

まだまだ詳細は、内緒ですが、新プロジェクトが本日始動しました。

バックヘッドに穴を開けました。
今回の加工しているポリカボディは、今までのものより板厚が厚いためうまく組みつけができません。
量産には薄板のもの（１２月に大会に持ち込んだもの）を使用することになりそうです。


明日以降、ボディのカットに入るためのガイドを削りだしていきます。

随分体調もよくなってきました。
久々にＣＡＤで設計です。


ポリカボディを切り取る際のガイドに使用します。
フロント側は、先日設計したものを一度紙にプリントし形状のチェックを行いました。
一部修正を行い、今度はよさそうです。

無理はやめて、今日はこのへんで。
明日から少しは、頑張れそうです。

どうもあまり調子は、よくないようです。
今日、先日病院に行った際の検査結果が出ました。
少々たちの悪いウィルスが体に入ってしまったようで、今の薬を飲み終えた後に、再度別の薬を飲む必要があるとの指示をうけました。
当分の間は無理ができません。

今日は、夕方からお通夜に出かけなければならないのですが。
帰宅したら直ぐ寝ます。

大分体調もよくなりましたが、まだ直りません。
昨日、一昨日と全く更新していないにもかかわらず沢山のアクセスをありがとうございます。
で、日中少しだけ進めました。

後頭部のカットです。
基本的には前頭部と同じですので前回アップできなかった部分の写真を主に載せています。
加工前に準備に前頭部同様にマスキングを行います。
首の部分に直径４２ｍｍにカットした紙を貼り付けるのですが、後頭部の部品のケガキ線が薄くわかりにくいので注意して貼り付けます。
その後、ケガキ線に合わせてマスキングテープを外周部に貼り付けます。

まず頭頂部に穴あけ場所の目印をつけます。（丁度頭頂部にくるようにマスキングテープなどを使用して位置を決めます）
その後前回使用したマスキングテープを使用し（捨ててしまった場合は、前頭部の穴位置を参考にサイドガイドを作成します）


カットです。
まずは首部分のカットを行います。
首に貼り付けた４２ｍｍの紙の中心に合わせ円きりカッターで切り込みをいれます。


次に側頭部の切り込みです。（直径２０ｍｍ）


完成したのがコレ。


今回少しあわてて切削したため失敗してしまいました。
気をつけて行わないとこうなってしまいますので、あわてずにゆっくり行ってください。


後は前頭部同様に穴を開けて完成です。

今日はこの辺で。

今日も、ＭＡＮＯＩ君は１日お休みさせていただきます。
朝、３７度２分まで、熱が下がっていたので、会社に出かけたのですが、必要な仕事だけこなして早々に帰ってきました。
久しぶりに発熱に困っています。会社でも鬼の霍乱といわれました。

帰宅後、寝ています。
あまりありがたくないことですが、普段の睡眠不足をカバーすべく寝ています。
そういうことで、ＭＡＮＯＩ君は今日も１日お休みです。
コレでおきてＭＡＮＯＩ君いをいじっていたら、奥さんと子供に起こられてしまいます。
ＰＳ　子供が、病気のパパへのお見舞いに風鈴？を作ってくれました。うれしい限りです。