加工基準面の削りだしを引き続き行っています。
その間に加工ベースの設計をするために、アウトサイドニーをもう少し細かく図面に起こしました。



ポリカボディの製作依頼を少しづつ進めています。
ボディの取付方法を変更したため、少々型の変更が必要になりそうなのです。
型を変更した場合のリスクも発生しますので、もう少し打ち合わせが必要です。
また、市販化したばあい、カットしやすいようにするためのケガキ線も依頼しています。
あとは、京商さんの進捗具合に合わせてボディもすすめていきます。

伊勢真弓さんのブログを発見！
この方って、京商さんのイベントにこられていた伊勢さんですよね。
もしよかったらコチラです。
「ＭＡＹＵＭＩ’Ｓ　ＤＩＡＲＹ」

随分体調がよくなってきました。
調子にのって、久しぶりに洗車をしました。
明日になって、このツケガでなければいいのですが。

今日は、朝から加工基準面の削りだしをしていました。
今し方削り終わりましたので、コレに加工ベース固定用のイリサートを埋め込めば終わりです。
明日以降、アウトサイドニーの加工治具を削っていきます。

ＰＦで１０秒台がでたそうです。
すごいことになってきました。
いろいろな工夫もされているのでしょが、４０１３を背負ったＰＦのポテンシャルは恐るべきです。
いったいどこまでいくのでしょうか？
４０１３を搭載すればポリカボディは不要のようです。
ＡＴで９秒台を実現したミャノイの走りがかすんでしまいます。
全くその歩行形態は異なっています。
でも、タイム的にはほとんど変わりません。
実は、ＰＦこそがアスリート機だったのではないでしょうか。

個人的には、４０２４＆Ｌｉ−Ｐｏセイバーにしばらくこだわってみたいと思います。
減量（特に脚部）＆とモーションの見直しで詰めてみたいと思います。
また、できれば、駆け抜けるようなモーション（ミャノイのような）を実現させたいと思います。

帰宅後、昨日に続き、ＭＤＸの加工基準の削りだしを行っています。
その間はＵＳＢポートを１つ壊してしまったので、写真のアップができません。
ので、このへんで。

今日も無理をせずに、睡眠時間を多く取るようにしていました。
昼間も少しは基準面の作製に取り組みましたが、うまく行きませんでした。
夜になって、ストッパー（基準面用）を設計。
明日にでも削ります。


体調不良のせいもあって、意欲がダウンしています。

まあ、あわてずに行きます。

先日の血液検査の結果ですと単核球というリンパが異常に増えていたということでした。
そのせいか、未だに体調がパッとしません。
今日も帰宅後は、夕方まで寝ていました。
夕食後、地区の組長会に出席してきて、いま少しだけＭＡＮＯＩ君にかかわりました。

腰軸回転ユニットを今度は小型の７００番系のサーボで考えてみました。
結果は２３５０などと同じです。
高さはあるので、うまく入りません。
一番初めに設計した４０００番系のサーボをしようした形がよいようです。

明日ぐらいから、加工基準面を削りなおしていきます。
今まで見たいなペースでは少し作業を進めることはできません。
もうしばらくは、体調回復を図りながら作業をすすめたいと思います。

今日の記録会はどうだったのでしょうか。
皆さん楽しめたのでしょうか。
私の場合、もし参加を申し込んでいてもこの体調では出席は無理だったようです。
ＭＡＮＯＩレポート楽しみにしています。

先日来使用してきた加工基準面ですが、限界のようです。
大きく反ってきてしまいました。
思い切って基準面を作り直しますが、今まで加工してきた加工ベースは全て使えなくなってしまいます。
恒久的に考えるとアルミ板かなんかで作るのがよいのですが、時間もお金もかかるので、とりあえずＡＢＳ板で代用しておきます。
これもワークプレート(ＭＤＸについてきた基準面）からはずしてしまうと、その間にしようしてきた加工ベースは全てダメになってしまいます。
まあ、仕方ありません。

ＡＢＳ板の面だしは明日以降に行うとします。

腰軸ユニットを２３５０化しようと思い設計してましたが、無理です。
サーボの高さが高すぎて収まりきれません。
で７８８ではどうか、検討してみます。

先日の血液検査の結果がでましたが、思ったより悪い結果でした。
何の病気という特定がありませんが、特殊なリンパ球が異常に増えているそうです。
しばらく無理はできません。
今日も、寝ます。
明日は、確か記録会ですよね。
私は見学にもいけませんが、皆さん頑張ってくださいね。

帰宅後は、すぐに寝る予定なので、今の内に少し。
先日加工したアウトサイドニーの穴の追加工、やりなおします。
治具への固定方法が悪かったせいか、片側の穴の深さが全て０．５ｍｍ程度足りません。
穴の周囲で固定ができないため中間にもうけてあったストッパーに両面テープで貼り付けたのですが、どうもそれが良くなかったようです。
わずか０．１ｍｍ程度のテープ厚ですが、テコの支点のようになってしまい手前側が沈み反対側が浮き上がる形で部品が固定されていたようです。
では、と思い部品に開いている穴を使用し、治具ベースにネジ止めしてみましたが、ネジ穴部分が浮いているため部品がゆがんでしまいます。
治具ベースから作り直す必要がありそうです。

今回、ネジでアウトサイドニーの固定を試みて再認識したのですが、ＡＢＳ樹脂部品の剛性の不足感。たまりません。
いくらアウトサイドニーカバーを取り付けても、肝心のボス部周辺にはネジ止め部位もないので、どうしてもアオリがでます。
アウトサイドニーとカバーを接着する手もありますが、配線の取り回しに手を焼きそうです。
う〜ん、どうしたものでしょう。

ア・ル・ミ

神の声が聞こえる。

随分復活しました。
朝一応レントゲンも取りましたが、肺炎とかにはなってないということです。
今の風邪は長引きます。
というか、自分が年をとったのか。

帰宅途中にＲＴさんによって少々部品を調達。
帰宅後は少しだけ腰軸ユニットの設計変更です。
２３５０バージョンに直してみています。


病み上がりなので、もう寝ます。

今日は、休むわけにはいかずとりあえず出勤。
早々に仕事を切り上げ帰宅しました。

午後から体調がよくなってきたので、少しだけ。


以前加工してあったブッシュの反対側の加工です。
この中にベアリングを挿入します。

で、アウトサイドニーと組み合わせてみたら問題発見。
何故か穴が浅いのです。
追加工が必要です。

熱が下がりません。
会社を休んで、病院にいってきました。
風邪ということですが、明日も熱がさがらなければ、水曜日にもう少ししっかり検査します。
ということで、何もせずに、１日寝ていました。

熱が上がってきました。
３８．２度。
グッタリです。
子供はその反対に元気になってきています。
私は、明日は仕事は無理そうです。

寝ている間に少しづつ、ＭＤＸ君に頑張ってもらいました。
アウトサイドニーの追加工です。
部品の形状を削りだすわけではないので、加工用に下図のようなものを設計。
ボス部の長さと穴径だけを追加工します。



で、削ったのがこちら。


ボスの内部が段差になっているのがわかるでしょうか？
この中にブッシュを入れ込みその中にベアリングを入れます。


ピッタリとはまっています。
ブッシュはまだ、内径の加工は終わっていませんが、この中を１５ｍｍに削ります。
もう寝ます。

アウトサイドニーへの追加工をしています。
削り終わったところで、問題発生です。
先日からおきている問題なのですが、面だしご０設定が変更されません。
こうなると、面だし分浅く書こうされてしまいます。
といってもわからないですよね。

子供の風邪を移され体調不良なため、もう寝ます。

さて、カーボンシューズです。




見た目、やわらかそうに（ゴムみたいに）見えるのですが、そこはカーボンですから、がっしりとして硬い。剛性感バッチリです。
見れば見るほど良く出来ています。
これで１６０００円は安い。多分通常に個人でオーダーすれば倍以上はするのでは。
重さは、片側で２９．５ｇです。
では、ノーマルは？図ってみると３４ｇ＋ネジ１０本分２ｇです。
コレを安いと見るか高いと見るか、考えてください。
小生も購入はしたものの、別のことも考えているので、そちらが完成した時点で使用を考えます。

ここからは腰軸回転ユニットの３連発。






サーボが１８０度回転で、腰軸１２０度回転。
良く見ると干渉部が少しあるようですが、そこらへんはこれから調整。
ＣＡＤ上では動きそうですが、実物できちんと動くかどうかが問題です。
サーボを２３５０か７８８にでも変更すれば、もっとすっきりするはずです。

これ作ったら誰か使います？

カーボンシューズがキター！
市ヶ谷での帰り道ＲＴさんに立ち寄って、カーボンシューズを受け取ってきました。
詳細は後ほど。

腰軸回転ユニット、失敗です。
考えが甘すぎました。
再度、詰めなおしが必要です。

アウトサイドニーの加工ベースも少々きつすぎるので、まだ追加工が必要です。
短いですが、今日はコレだけ。

明日、時間があったらカーボンシューズを受け取りにＲＴさんによってきます。

アルミサイフレーム届きました。
ざきさんからの質問にお答えします。
アルミの厚さは２ｍｍです。
重量は１８．５ｇ。
当然、コレをつけるとノーマルのサイカバーは取り付け出来ません。
で、何をつけるかって？
決まってますよね。
ポリカカバーです。

ノーマルのサイカバー・サイフレームで重量２９．５ｇ
ポリカのサイカバーを取り付けても少しの重量軽減はできそうです。
なにより、剛性が大幅にアップした感じがします。
楽しみですね。

脛もアルミ化したいな・・・・・（病気が）

腰回転軸の考えが随分詰まりました。
設計も順調で、今週中には、それなりの形をお見せ（図面で）できそうです。
回転角度も片側６０度、両方で１２０度。
いい感じです。
多分コレでいけるはず。

今日は、アウトサイドニーの加工ベースを削りました。
明日、バり取りのためにもう一度削ります。（大体４時間）

製作を依頼してあったアルミ製のサイフレームは出来上がったと連絡がありました。


いい感じです。
１，２日の間には、手元に届くと思います。
設計ミスがなければいいのですが。楽しみです。

日中、会議が終わり会社に戻る途中ＲＴさんに少し立ち寄ってきました。
購入したのは、ヴィストンのジュラコンワッシャです。
腰回転軸の参考に購入してきました。
腰軸の回転方法を考えましたが、リンク方式からカムタイプに変更しようと思います。
ただ、回転角を確保するのが難しいですね。

細かなことを、少しづつ進めてます。
昨日削った、アウトサイドニーの加工ベースの部品をアウトサイドニーに当ててみるとガタがあるので、削りなおすことにしました。
今、加工中です。

あと、ポリカのリヤカウルの肩部位の取付部品が大きすぎるため、外れてしまいます。
フロントカウルと同じような形状に変更しました。
１，２日のうちに加工業者に送ります。

アウトサイドニー追加工の準備に移ります。
まずは基準面を削りだしました。
このあと、ベースに穴を開けこれらの部品を差し込みます。


昨日準備したポリカボディの肩部位の変更箇所です。



今日は、家の仕事を色々と。
子供も小学校に入ったので、子供部屋の準備を。
奥さんが子供時代に使っていた机を持ち込みます。
近いうちに壁紙も変えたいと思っています。

夕方からは町内会費の集金に出かけてきました。
今年は、町内会の組長をすることになりました。
色々急がしそうです。

昨日ブログに書いたとおり、ポリカボディの加工を行っていました。
肩部位の取付方法を変更したので、手元にあったエンビ板を加工し両面テープで先日加工した、ポリカボディに貼り付けました。
明日にでも写真をアップします。
今、ノートパソコンのＵＳＢが破損していて、２つあるうちの１つしか使えません。その１つも今、ＭＤＸが占有しているので、他に使えないのです。

来週早々には、ポリカの加工業者さんに送ります。
これを型にしてケガキ線を入れてもらうつもりです。

今、削っているのはフロントアンクルに差し込むブッシュです。
フロントアンクルの穴を元の１２ｍｍから１３ｍｍに拡大したので、ブッシュも作りなおす必要がでました。もともとの穴が１２ｍｍだったのに１２ｍｍの穴を開けなおそうという考えが間違っていました。
１度１２ｍｍの穴を開けたら芯のズレタ穴が２つ開いてしまい繭みたいな形になってしまいました。

最後に。
今日うれしいニュースが届きました。
今年のゴールデンウィークに行われるコンサートに子供がでることになりました。
御茶ノ水にある有名な楽器屋さんの主催のコンサートで、先日申し込んでいたところ、４０名の中に残ることができました。一応デモテープを送り、選んでいただいた結果なので、うれしいですね。
今から、ゴールデンウィークが楽しみです。

無事、入学式も終わりました。
心配された天気も、朝には雨もあがり傘をもたずにでかけることが出来ました。
式が終わる頃にはすっかり晴れわが子の入学式を祝ってくれているようです。（親ばか）
大きくなったわが子を見て感無量です。
制服のある小学校なのですが、またその格好のかわいいこと。
同じ幼稚園からいったお友達もいるので、まったく不安なく、小学校初日を迎えることができました。
お友達とも同じクラスになることができて、帰りも一緒に帰ってきました。
バスの中では、今日始めてあったお友達ともすっかり仲良くなって、はしゃいでました。
（スクールバスみたいなものなので、多少ははしゃいでいてもＯＫなのです）
まあ、これからの小学校生活が楽しいものになることを期待しています。

帰宅後、こちらがグッタリ。
なので、作業も控えめです。
フロントアンクルの反対側の加工です。
その間に、入学式の写真を印刷したり、あと昨日の続きを設計しました。
こんな感じです。


明日は、ポリカボディに戻ります。

フロントアンクルの加工を行いました。
アンクル加工ベースも大分いい感じになりましたので、決行。
結果いい感じです。
只、ザグリの深さがやや浅いので、再度加工しています。

腰軸回転ユニットに使用するリンク部分を少し設計しました。


明日も続けてリンク部の具体化を進めます。

明日は、子供の小学校入学式です。
今年で７歳。
早いものです。

フロントアンクル加工ベースの追加工をしています。

少し、腰軸回転ユニットを考えました。
先日、お見せしたものより一回り小型化してみます。
サーボは２３５０で考え、可動はリンク機構で動かします。
只、今の設計では、胴体が１０ｍｍ伸びてしまいます。
又、腰の振れ角度もそれほど大きく取れません。
さあ、もうひと悩みです。

先日からのブログで私の考えている方向は伝わっていると思います。
何か良いアイデアがありましたらアドバイスをお願いいたします。

皆様、既にご存知と思いますが、京商さんからＰＦ用のカーボンシューズ＆ソールが販売されました。
で、予約しました。
のりにーさんのブログを見てしったのですが、すぐに手配。
とりあえず１０個のみの生産ということ（量産されますので、ご安心を）なので、１日で予約は一杯になってしまったようです。
すぐに使う予定はないのですが、新しいもの好きの私、すぐに食いついてしまいました。
手元にきたら、またレポートします。
コレと関係するのですが、今年になって考えていた秘密兵器が届きました。
え〜、複雑な気分です。
出来栄えは、すばらしく満足のいくものです。
近いうちに公開しますね。

東京は今日、台風のような１日でした。
その中、会社の帰りにＲＴさんに行ってきました。
先日、注文したフロントアンクルを購入。
帰宅して、昨日から修正中のフロントアンクル加工ベースを削っています。

腰軸追加行き詰まりました。
削るだけ削ってダメだしです。
可動方法が決まりません。
見た目も合わせて考えるともう少し詰める必要があります。

で、今日は先日加工したフロントアンクル加工ベースを再度削りなおしています。
何度か修正を加えていたのですが、いまひとつ気に入りません。
じっくり進めます。

今日は、気分転換に腰軸ユニットの作製に取り組んでみました。


白く見えるのがテフロンシートです。
コレを組み合わせるのですが、この形で組みつけてしまうと取れなくなってしまうので少々お預け。



腰軸ユニットは上下逆に取り付けたほうがスペース上よさそうです。
さて、サーボの取り付けですが、意外と難しい。
多少かっこわるくなるのはご勘弁を。

とりあえず、４０２４で組んでみましたが、２５２０の方がよさそうです。

帰宅途中にＲＴさんによってみましたが、残念ながらフロントアンクルは品切れでした。
ロボット王国さんにもよってもましたが、全くＰＦの部品はおいてありませんでした。
フロントアンクルの加工はお預けです。
先日加工したフロントアンクルがどうも水平に削れていないので、加工ベースの修正を再度行いました。結構大変です。

他の部品からとりかかることにします。
以前一度加工した部品を念のためにチェックしたところ、気になるところがあったので、作り直しです。
足首くるぶし部のブッシュの外径を１６ｍｍで加工していたものから１７ｍｍに変更。
コレにともなってアウトサイドニーも一部設計変更です。
ついでにアウトサイドニーの加工ベースを設計しました。
これも分割式にします。（板厚の関係と加工時間から）
こんな感じです。



さて、腰回転軸の加工にとりあえずかかりました。
今日はとりあえず一部品。
加工終わりは深夜です。

実際に加工してみると色々問題がでてきます。
そのひとつがコレ。
ブッシュです。
軸部の外径を０．５ｍｍ細く設計していました。
その為ガタがでてしまいました。
今日中に削りなおします。


フロントアンクルも実際に加工したところ、少々失敗したので明日にでも購入して、やり直しです。

１周年記念としまして、「ＭＡＮＯＩ・ＰＦ０１腰軸追加」を制作を宣言致します。
完成しましたら、希望者にお譲りするかもしれません（原価ぐらいはいただくかも）。
できるだけペースを早めて制作したいと思います。ご期待下さい。

「ＭＡＮＯＩ日記」をはじめて１年が経過しました。
昨年の３月に、ネットでたまたまみかけたＰＦ０１に心を引かれ即予約。
４月１日にＲＴさんに伺いＰＦ０１を手にしました。その際に京商の岡本さん、くーちゃん（当時誰だか知りませんでした）、ＲＴの中川さんなどいろいろな方に出会い、その後京商スタッフの方を始めたくさんの方と知り合いになり、いろいろと勉強させていただきました（ホント）。
ぺぺ（ＰＦ０１）の組立開始を機にブログ「ＭＡＮＯＩ日記」を開始。
組立状況や失敗談、自分なりに気づいたこと、今ではわけのわからない改造日記と様々な内容を皆様方に公開してまいりました。
「ぺぺ」を組立、初めて自分の脚で立ったときの感動は今でも思い出されます。
その後記録会にも参加させていただき、雑誌にも「ぺぺ」の写真を載せて頂いたり良い経験をさせて頂きました。（今では当たり前ですが、当時はＰＦで１分を切るなんて考えられていませんでした）
ＰＦ０１ユーザーも正規版販売を機会に増え、いろいろな方向性に向かって進み出しているように思われます。多分メーカーさんの意とした方向制と離れていっているユーザーも多いと思いますが（それはおまえだの声が）、とにかく今まで販売されてきたロボットとは異なった歩みを見せているように思われます。

この１年間、海外にでかけていた期間をのぞいては、毎日（深夜０時を回ったことも何回かあいましたが）かかさずブログの更新を続け、都合４４２回のブログ更新、３１１８１件のアクセス、４９７件のコメントを頂いてまいりました。
今での人生で、日記らしい日記を１度たりともつけたことのなかった私が、ここまでブログを続けてこられたのも一重に皆様方の応援があったからと思います。
残念ながらぺぺは昨年の１２月以来新たな方向性に向かって改造中の為、元気な姿を皆様にお見せすることはできませんが、近いうちに、新生ぺぺを皆様方に紹介させていただきます。これからも、皆様方を驚かせるような新しいＰＦ０１を目指していろいろ試行錯誤していきたいと思います。

これからも「ＭＡＮＯＩ日記」及び「ぺぺ」に御指導・御鞭撻のほどよろしくお願い致します。

削りだしたフロントアンクルに、先日から少しづつ削った部品を組付けるとこんな感じです。


今日は、反対側を削っています。

さて、今日はコレをお買い物してきました。


腰の回転軸用の部品です。

少しづつ作ってみます。

昨晩の成果を今の内に更新。
夕べは疲れ切ってきちんとブログアップができませんでした。


コレが削りだした加工ベースですが、合計で１０回ぐらい削り直しました。
といっても、全体を削り直しているわけではなく、追加加工を何度も繰り返したわけです。
穴が浅かったり、コーナーの逃げを追加したりです。
結果、しっくりできました。
このベースにフロントアンクルをテープ止めし削ったのがこちらです。


今晩には、反対側も削り仮組してみます。

急な飲み会でした。
帰宅後、頑張りましたが詳細は明日まで、お待ちください。

ほとんどお見せできるものは、ありません。
フロントアンクル加工ベースの追加工に追われていました。
隅Ｒの逃げの追加工や高さ方向の調整など、何度も繰り返し削りこんでいます。
予定では、今頃フロントアンクルの追加工が終わっているはずだったのですが。

あと、アルミのサイフレームの追加工の見積もりのために、図面の修正を行っていました。
三面図の作り直しなので、寸法線を全ていれなおしです。

明日には、少しはアウトプットをお見せできると思います。

昨晩削っていたのが、コレ。
段差の部分だけですが。


ベースの方も一体型でなく、組み合わせタイプです。
全て削りだすと時間がかかるので、段差の部分は別部品としました。
このベースにフロントアンクルを固定し、ボスの部分を削り落とします。