横から歩くビデオを見ていると、右足を踏み込む際には、体が起きあがっているのに対して、左足を踏み込む際には、体重がしっかり左足に乗っているのがわかります。
これで、サーボが耐えてくれれば、この方がよいのですが、そうはいかないようなので、やや機体が起きるようにする必要があるようです。
右足を踏み出す際の動きとのバランスが必要です。